[参考译文] TMS320F280049：FCL：具有 ADC SOC 的 eQEP 单元计时器同步

admin

Guru**** 2531950 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/956437/tms320f280049-fcl-eqep-unit-timer-synchronization-w-adc-soc

器件型号：TMS320F280049

您好！

我正在尝试使用 dual_axis 伺服驱动器 FCL_QEP_f28004x 项目来了解 FCL 库流(MotorControl SDK v3.00.01.00)。具体而言、eQEP、CLA、PWM 和 ADC 外设之间的时序。 CLA 1任务中有一条注释、我似乎无法验证。

//
// QEP UTO 和 ADCSOC 已预先对齐
// QEP POSLAT = QEP POSCNT 在与 ADCSOC 同步的 QEP UTO 事件上
//因此、从 QEP POSLAT 读取机械角
//

基于我的训练,我同意反对派活动的频率与 ADCSOC 相同。但我无法找到 UTO 同步的位置、只能以相同的频率运行。最佳情况是、在 CLA 任务尝试使用它之前、UTO 会锁存位置。

但我似乎无法找到"小心的预对齐"发生在哪里。有人能向正确的方向指出我吗？

谢谢、

－科林

5 年多前

0 admin 5 年多前

TI__Guru**** 2531950 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

QEP 和 PWM 时钟在初始化期间被禁用、并且在这两个外设寄存器被适当设置后、时钟被启用。这最多会将两个外设同步到一个周期延迟。

0 admin 5 年多前

TI__Guru**** 2531950 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

谢谢 Ramesh、

我只是做了一些潜水尝试去看看发生的情况。仅为了澄清一点、我将使用 MotorControl SDK v3.00.01.00存储库中的 dual_axis 伺服驱动器 FCL_QEP_f28004x。

我看到所有系统时钟都是由 Device_Init()启用的。然后在 HAL_setupMotorPWM 中为每个电机禁用 PWM 时基时钟。我看到、直到 HAL_setMotorParams 针对每个电机完成后、它才会重新启用。 dual_axis 伺服驱动器.c 的第250行

//设置电机1的驱动器参数
HAL_setMotorParams (halMtrHandle[MTR_1])；

//设置电机2的驱动器参数
HAL_setMotorParams (halMtrHandle[MTR_2])；

// PWM 时钟使能
SYSCTL_enablePeripheral (SYSCTL_Periph_CLK_TBCLKSYNC)；

但是、我不明白 QEP 时钟在何处连接到同一个时钟。或电机2 eQEP UTO 相移发生的位置。看起来好像 eQEP 1 UTO 被启动、然后一段时间后 eQEP 2 UTO 被启动、然后一段时间后 TBCLKSYNC 被启动、两个 PWM 集之间有一个定义的偏移量。但 eQEP UTO 和电机时基之间的时间间隔是随机的。

我缺少什么？谢谢！

－科林

0 admin 5 年多前

TI__Guru**** 2531950 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

它跳过了我的注意力、会将其传递给我的同事以对此作出响应、因为它是从早期项目中移植过来的。

0 admin 5 年多前

TI__Guru**** 2531950 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

在 xxxx_hal.c 中配置 QEP 之前、您可以在 HAL_setupMotorPWM ()中找到调用了 SYSCTL_DisablePeripheral (SYSCTL_Periph_CLK_TBCLKSYNC)

PWM 时钟同步对于电机控制至关重要、其他外设(QEP、ADC)始终与 CPU 系统时钟同步。

0 admin 5 年多前

TI__Guru**** 2531950 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

谢谢、

我是否正确地解释 eQEP UTO 捕获时间不会与双电机示例中的 ADC 同步、而是以相同的频率(10kHz)运行？如果可以的话就好了。我看到了对齐它的方法、但我只是想验证是否已经实现了另一种我缺少的机制。

谢谢、

－科林

0 admin 5 年多前

TI__Guru**** 2531950 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

在移植过程中、这方面可能已经受到影响、但由于这种情况而导致的误差不够明显、无法导致正常运行速度范围内的性能下降。因为以微秒为单位的角度误差将足够小。在极高的速度和带宽下、这一点非常重要、您需要正确同步它们。

0 admin 5 年多前

TI__Guru**** 2531950 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

谢谢！

C2000™︎ 微控制器（参考译文帖）

C2000™︎ 微控制器（参考译文帖）(Read Only)

[参考译文] TMS320F280049：FCL：具有 ADC SOC 的 eQEP 单元计时器同步