您好！
我们有一些软件可以利用 Instaspin 对 TMS320F28069微控制器进行无传感器电机控制(基于旧的 Motorware 示例项目)。 由于新功能和安全库、我们最近已将所有固件移至更新的 TMS320F28049C。 到目前为止、我已经成功地使大部分代码正常工作、但是无传感器估算器似乎不想工作。 这不是正确估算的结果、只是当我取消注释函数"EST_run"时、微控制器崩溃并跳转到"Interrupt_illegalOperationHandler"。 为什么会发生这种情况？ 您能否指定使 FAST 观测器运行所需的函数？ 这是我们从 Instaspin 中使用的唯一部件(我们不需要电机识别等)。
我已包含库"f28004x_fast_rom_symbols_fpu32.lib"、并查看了 C2000ware_Motor_Control 示例项目、但我未能找到问题的根源。 另一个有趣的效果是、一旦我包含文件"est.h"并尝试编译、我就会在该文件"EST_setupTraj"和"EST_configureCtrl"的2个函 数中看到错误"identifier CTRL_handle is undefined"、尽管我在 include 中有：#include "ctrl_obj.h"。 如果我简单地注释掉这两个函数、那么我的编译就可以了、但如前所述、当我取消注释"EST_run"时、程序会崩溃。
有什么想法吗？
您好！
我在这方面取得了一些进展。 事实证明、如果您在"EST_run"之前未调用"EST_setParams"、程序将完全崩溃并最终进入 ITRAP、这一点有点令人担忧(我本来期望出现某种错误、但并非如此)。
现在、我将遇到另一个问题。 当我使用编码器运行电机并观察无传感器角度时、事实证明、如果我将"estInputData.speed_ref_Hz"和"estInputData.speed_int_Hz"设置为与电机速度相等、我只能获得正确的估算角度。 如果我将其设置为零、我将得到估计卡在零的值、如果我将其设置为任何其他值、我将得到一系列与 estInputData.speed_ref_Hz./Real_speed 相同的角度重复、 例如、如果我设置 estInputData.speed_ref_Hz = 200Hz 并且我运行电机 (使用编码器)在100Hz 时、我得到估计的无传感器角度在每个电转速的-PI 到+PI 之间变化两次(而不是像应该那样仅变化一个)。 这意味着、如果我首先知道电机速度、我只能运行电机、这有点愚蠢。 我成功地运行了无传感器电机、但是我不得不输入估算器("estInputData.speed_ref_Hz"和"estInputData.speed_int_Hz")根据编码器数据计算出的速度。
我遇到的另一个可能与上一个问题相关的问题是、估算器似乎根本不会输出任何电气或机械速度值。
输入数据如下所示：
有什么想法吗？
是的、我使用 的是 F280049C 器件。
我将按照在固件中调用函数的相同顺序发布这些函数：
初始化句柄。 一个不同之处在于、我已经在控制器结构中定义了 estHandle 和 estInputData/estOutputData、但我认为只要我正确初始化处理程序就应该可以。
设置：
主 ISR (从一个定时器中断以恒定20kHz 运行)：
从最后一个快照中、如果我取消注释两条注释代码行、则无传感器代码行会起作用。 它所做的是将通过其他方式(使用编码器)计算的速度信号馈送到 estInputData 结构。 这一点根本不是必需的、因为这意味着您需要一种读取角度/速度的外部方法来使估算器正常工作、这会使首先使用估算器的整个过程失败。
链接器文件：
链接的库：
我在这一问题上有很长一段时间未能取得很大进展，我非常感谢你们的帮助。
您可以在示例工程中添加自己的结构对象和变量、而不更改与 FAST 相关的对象。 所有结构对象都在 EST_ 无法更改函数、例如 lab07中不使用 CTRL_Obj 对象的 USER_Params。
如果您只添加了自己的控制代码而不更改 lab07中的控制流、则 lab07应该是可行的、这就是我们提供了一些示例的原因、您必须调用所有 EST_ 如果您想从 FAST 估算器获取角度和速度、则可以使用 lab07中所用的 ISR 和主循环中的函数。
《InstaSPIN-FOC
和 InstaSPIN-MOTION用户指南 》http://www.ti.com/lit/ug/spruhj1h/spruhj1h.pdf 提供了 FAST 估算器的详细说明，尽管它不是启用了 InstaSPIN 的 F28004x 的最新文档。
请发布您所做的代码、如果您仍有疑问、请告诉我们您希望实现的目标是什么。
