您好！
我对 用于 TMS320F2806xF 器件的 Motorware 软件有疑问。
具体来说，它位于 user.c 文件中列出的 USER_calcPIGains ()函数上
在该函数中、控制器增益的新计算如下：
KP_ID =_IQ ((0.25*LS_d*fullScaleCurrent)/(ctrlPeriod_sec*fullScaleVoltage))；
KI_ID =_IQ (RoverLs_d*ctrlPeriod_sec)；
KP_IQ =_IQ ((0.25*LS_q*fullScaleCurrent)/(ctrlPeriod_sec*fullScaleVoltage))；
KI_IQ =_IQ (RoverLs_q*ctrlPeriod_sec)；
然后将其应用为以下内容：
//设置 ID 控制器增益
PID_setKi (obj->pidHandle_ID、KI_ID)；
CTRL_setGains (handle、CTRL_Type_PID_ID、KP_ID、KI_ID、Kd)；
//设置 IQ 控制器增益
PID_setKi (obj->pidHandle_IQ、KI_IQ)；
CTRL_setGains (handle、CTRL_Type_PID_IQ、KP_IQ、KI_IQ、Kd)；
我无法理解为什么不调用 PID_setKp()函数。 仅调用 PID_setKi ()的函数。
有什么原因吗？
感谢您的指导。
此致、
JS Yoo
