[参考译文] TMS320F28379S：EnDat 库。 命令集2.1/2.2

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/914680/tms320f28379s-endat-library-command-set-2-1-2-2

您好！

我已经在传播延迟上发布了一些关于 Endat 库的问题。

但我遇到了一个奇怪的问题。 如果我发送命令2.2：Encoder_send_position_values_with _addition_data，它是可以的，但如果我发送命令2.1：Encoder_send_position_Values，则接收位置是可以的，但计算得出的 CRC 与接收的 CRC 不一样！

下面是初始阶段和运行阶段 I Apply、从以下示例中提取：

初始化阶段

具有复位功能的相位等...

(void) PM_endat22_setupCommand (selection_of_memory_area、0xA1、0x5555、0)；/* data1=MRS； Data2=any */
PM_endat22_startOperation ()；
Wait endat22Data.dataReady = 1
(void) PM_endat22_receiveData (selection_of_memory_area、0)；
CRC5_Result = PM_endat22_getCrcNorm (endat22Data.address、endat22Data.data、endat_EnDCRat_Table)；
-> CRC 正常


(void) PM_endat22_setupCommand (ENCODER_SEND_PARAMETER、0xD、0xAAAA、0)；/* data1=address； Data2=any */
PM_endat22_startOperation ()；
Wait endat22Data.dataReady = 1
(void) PM_endat22_receiveData (Encoder_send_parameter、0)；
CRC5_Result = PM_endat22_getCrcNorm (endat22Data.address、endat22Data.data、dV_EnDCRat)；
-> CRC 正常
-> endat22Data.Position_Clocks = endat22Data.data 和0x0FF；


(void) PM_endat22_setupCommand (Encoder_send_position_values_with _additional_data、0、0)；
PM_endat22_startOperation ()；
Wait endat22Data.dataReady = 1
(void) PM_endat22_receiveData (Encoder_send_position_values_with _additional_data、0)；
CRC5_Result = PM_endat22_getCrcPos (endat22Data.position_Clocks、ENDAT22、endat22_lo 和 endat22Data.Position
endat22Data.position_hi、endat22Data.error1、endat22Data.error2、DV_EnDat_CRCTable)；
-> CRC 为"正常
" Delay1 = PM_endat22_getDelayCompVal

(void) PM_endat22_setupCommand (encoder_se_position_values_with _additional_data、
start0)；PM Operation 0、endat0 (start0)
等待 endat22Data.dataReady = 1
(空) PM_endat22_receiveData (编码器_send_position_values_with _additional_data、0)；
CRC5_Result = PM_endat22_getCrcPos (endat22Data.POSIT_Clocks、ENDAT22、endat22Data.POSITION _lo、
endat22Data.position_hi、endat22Data.error1、endat22Data.error2、DV_EnDat_CRCTable)；
-> CRC 为正常
Delay2 = PM_endat22_getDelayCompVal

DV_EnDat_Data.delay_comp =(Delay1 + Delay2)>> 1； 

那么这个初始化阶段对我来说是可以的。

之后是两个解决方案。 起作用的第一个因素是：

(void) PM_endat22_setupCommand (ENCODER_SEND_POSITION 值带有_additional_data、0、0、0)；
PM_endat22_startOperation ()；
等待 endat22Data.dataReady = 1
(空) PM_endat22_receiveData (编码器_send_position_values_with _additional_data、0)；
CRC5_Result = PM_endat22_getCrcPos (endat22Data.POSIT_Clocks、ENDAT22、endat22Data.POSITION _lo、
endat22Data.position_hi、endat22Data.error1、endat22Data.error2、DV_EnDat_CRCTable)；
-> CRC 正常 

然后我得到位置正常。

导致 CRC 比较不良的第二个因素：

(void) PM_endat22_setupCommand (ENCODER_SEND_POSITION、0、0、0)；
PM_endat22_startOperation ()；
等待 endat22Data.dataReady == 1
void) PM_endat22_receiveData (编码器_send_position_Values、0)；
CRC5_Result = PM_endat22_getCrcPos (endat22Data.POSITION 时钟、ENDAT21*、endat22Data.Position_lo、
endat22Data.position_hi、endat22Data.error1、endat22Data.error2、DV_EnDat_CRCTable)；

-> CRC 不正常、但读取位置正常、随着电机移动而移动... 

*使用 ENDAT22进行色带，结果相同。

在初始化阶段还是在使用 endat 2.1命令读取位置的序列中、我遇到了问题吗？

此命令的目的是减少 SPI 总线的使用、因为传输的字节更少、这种速度更快。 ！！

谢谢