[参考译文] CCS/TMS320F28379D：F28379 eQEP Pos-Speed 示例未注册索引

//检查索引出现
//
if (EQep1Regs.QDLG.bit.IEL =1)
｛
p->index_SYNC_FLAG = 0x00F0；
EQep1Regs.QCLR.bit.IEL = 1；//清除__interrupt 标志
｝ 

文件：F2837xD_eQEP.c (系统文件)
void InitEQep1Gpio (void)
｛
EALLOW；

//
//禁用所选输出引脚的内部上拉
//以降低功耗
//用户可以启用或禁用上拉。
//注释掉其他不需要的行。

GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO20 = 1；//禁用 GPIO20上的上拉电阻(EQEP1A)
GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO21 = 1；//禁用 GPIO21上的上拉电阻(EQEP1B)
GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO22 = 1；//禁用 GPIO22上的上拉电阻(EQEP1S)
GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO23 = 1；//禁用 GPIO23上的上拉电阻(EQEP1I)

//
//将输入同步到 SYSCLK
//同步可由用户启用或禁用。
//注释掉其他不需要的行。
//

GpioCtrlRegs.GPAQSEL2.bit.GPIO20 = 0；//将 GPIO20与 SYSCLK 同步(EQEP1A)
GpioCtrlRegs.GPAQSEL2.bit.GPIO21 = 0；//将 GPIO21同步到 SYSCLK (EQEP1B)
GpioCtrlRegs.GPAQSEL2.bit.GPIO22 = 0；//将 GPIO22同步到 SYSCLK (EQEP1S)
GpioCtrlRegs.GPAQSEL2.bit.GPIO23 = 0；//将 GPIO23同步到 SYSCLK (EQEP1I)

//
//使用 GPIO 寄存器配置 eQEP-1引脚
//这指定哪些可能的 GPIO 引脚将是 EQEP1功能
//引脚。
//注释掉其他不需要的行。
//

GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO20 = 1；//将 GPIO20配置为 EQEP1A
GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO21=1；//将 GPIO21配置为 EQEP1B
GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO22 = 1；//将 GPIO22配置为 EQEP1S
GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO23 = 1；//将 GPIO23配置为 EQEP1I

EDIS；
｝

文件：posspeed_example (示例 c2000Ware)
//
// POSISPEED_Init -初始化 EQEP1配置
//
void Encoder_Init (void)
｛
EQep1Regs.QUPRD = 2000000； //频率为200MHz 时频率为100Hz 的单位定时器
// SYSCLKOUT
EQep1Regs.QDECCTL.bit.QSRC = 00； // QEP 正交计数模式
EQep1Regs.QEPCTL.bit.free_soft = 2；
EQep1Regs.QEPCTL.bit.PCRM = 00； // PCRM=00模式- QPOSCNT 复位打开
//索引事件
EQep1Regs.QEPCTL.bit.UTE = 1； //设备超时启用
EQep1Regs.QEPCTL.bit.QCLM = 1； //锁存装置超时
EQep1Regs.QPOSMAX = 0xFA0；
EQep1Regs.QEPCTL.bit.QPEN = 1； // QEP 使能
EQep1Regs.QCAPCTL.bit.UPP=5； // 1/32表示单元位置
EQep1Regs.QCAPCTL.bit.CCPS = 6； 对于 CAP 时钟、为//1/64
EQep1Regs.QCAPCTL.bit.CEN = 1； // QEP 捕捉使能
｝

//
POSISPEED_CALC -执行位置计算
//
void Encoder_Update (EncoderState *p)
｛
长温度；
unsigned int pos16bval、temp1；
_iq Tmp1、newp、oldp；

//
//位置计算-机械和电动机角度
//
P->DirectionQep = EQep1Regs.QEPSTS.bit.QDF；//电机方向：
// 0 = CCV/反向，1 = CW/正向

pos16bval =(unsigned int) EQep1Regs.QPOSCNT；//捕捉位置一次
//每个 QA/QB 周期
p->theta_raw = pos16bval+ p->cal_angle； //原始 θ=当前位置。 +
//对。 来自 QA 的偏移

if (p->theta_raw > 4000)｛
p->theta_ray=p->theta_ray-4000；
｝ 否则为(p->theta_raw <-4000)｛
p->theta_ray=p->theta_ray+4000；
｝

//
//下面的行计算
// p->theta_mech ~= QPOSCNT/mech_scaler [当前 cnt/(1修订版中的总 cnt)]
//其中 mech_scaler = 4000 cnts/Revolution
//
tmp =(long)(((long) p->theta_ray*(long) p->mech_scaler)；// q0*Q26 = Q26
tmp &= 0x03FFF000；
p->theta_mech =(int)(Tmp>>11); //Q26 -> Q15
p->theta_mech &= 0x7FFF；

p->th_rad =2*M_pi-((double) p->theta_mech/32765)*2*M_pi；
p->th_deg =360-(((double) p->theta_mech/32765)*360；

if (p->th_deg<0)｛
p->th_deg=p->th_deg;
｝

//
//以下行计算 p->elec_mech
//
p->theta_elec = p->pole _pairs*p->theta_mech； // q0*q15 = q15
p->theta_elec &= 0x7FFF；

//
//检查索引出现情况
//
if (EQep1Regs.QDL.bit.IEL = 1)
｛
P->index_SYNC_FLAG = 0x00F0；
EQep1Regs.QCLR.bit.IEL = 1；//清除__interrupt 标志
}

//
//使用 QEP 位置计数器进行高速计算
//
//检查单位时间超时事件以计算速度：
//初始化函数中的单位计时器配置为100Hz
//
if (EQep1Regs.QFLG.bit.UTO = 1)//如果单元超时(一个100Hz 周期)
｛
//
//微分器
//
//下面的行计算
//位置=(x2-x1)/4000 (1转的位置)
//
pos16bval =(unsigned int) EQep1Regs.QPOSLAT；//锁定的 POSCNT 值
tmp =(long)((long) pos16bval*(long) p->mech_scaler)；// q0*Q26 = Q26
tmp &= 0x03FFF000；
tmp =(int)(Tmp>>11); //Q26 -> Q15
tmp &= 0x7FFF；
newp =_IQ15toIQ (tmp)；
oldp = p->oldp;

if (p->DirectionQep=0) // POSCNT 正在递减计数
｛
if (newp>oldp)
｛
Tmp1 =-(_IQ (1)- newp + oldp)；// x2-x1应该为负
｝
其他
｛
Tmp1 = newp -oldp；
｝
｝
否则，如果(p->DirectionQep=1) // POSCNT 正在递增计数
｛
if (newp _iq (1))
｛
P->Speed_fr =_IQ(1)；
}
否则、IF (Tmp1 <_IQ(-1))
        {
            p->speed_fr =_IQ (-1)；
｝
其他
｛
P->Speed_fr = Tmp1；
｝

//
//更新电角
//
p->oldpos = newp;

//
//将电机转速从 pu 值更改为 rpm 值(Q15 -> Q0)
// q0 = q0*global_Q =>_IQXmpy()，X = global_Q
//
p->SpeedRpm_fr =_IQmpy (p->BaseRpm、p->Speed_fr)；

EQep1Regs.QCLR.bit.UTO=1； //清除__interrupt 标志
}

//
//使用 QEP 捕捉计数器进行低速计算
//
if (EQep1Regs.QEPSTS.bit.UPEVNT = 1) //单位位置事件
｛
if (EQep1Regs.QEPSTS.bit.COEF = 0) //没有捕捉溢出
｛
TEMP1 =(无符号长整型) EQep1Regs.QCPRDLAT；// temp1 = T2-T1
｝
否则//捕获溢出，使结果饱和
｛
TEMP1 = 0xFFFF；
｝

//
// p->Speed_pr = p->SpeedScaler/temp1
//
P->Speed_pr =_IQdiv (p->SpeedScaler, temp1)；
Tmp1 = p->Speed_pr；

IF (Tmp1>_IQ (1))
｛
P->Speed_pr =_IQ(1)；
}
其他
｛
P->Speed_pr = Tmp1；
｝

//
//将 p->Speed_pr 转换为 RPM
//
if (p->DirectionQep =0)//反向=负
｛
//
// q0 = q0*global_Q =>_IQXmpy()，X = global_Q
//
P->SpeedRPM_pr =-_IQmpy (p->BaseRpm、p->Speed_pr)；
｝
其他 //正向=正
｛
//
// q0 = q0*global_Q =>_IQXmpy()，X = global_Q
//
P->SpeedRPM_pr =_IQmpy (p->BaseRpm、p->Speed_pr)；
｝

EQep1Regs.QEPSTS.ALL = 0x88；//清除单元位置事件标志
//清除溢出错误标志
}
｝