[参考译文] DRV8312-C2-KIT：初始化和复位之间的差异

您可能会在 controlSUITE 中将代码或"pid_grando"指南视为以下文件夹、重置"W1"项以避免在启动 pid 控制器时出现错误的反馈值时出现过冲。 它仅用于积分项的第一次计算。 如果基准接近反馈、则没有差异。

C：\ti\controlSUITE\libs\app_libs\motor_control\math_blocks\v3111\~Docs

您好！

我知道这一点、但在初始化后第一次使用 pid 控制器时、情况也是如此。
那么、为什么将"W1"初始化为1？ 不应该是0？

Sarah

typedef 结构｛_iq up；//数据：比例项

_iq ui；//数据：积分项

_iq ud；//数据：导数术语

_IQ v1；//数据：预饱和控制器输出

_iq i1；//数据：积分器存储：UI (k-1)

_IQ D1；//数据：微分器存储：UD (k-1)

_IQ D2；//数据：微分器存储：D2 (k-1)

_IQ W1；//数据：饱和记录：[u (k-1)- v (k-1)]

} PID_GRANDO_DATA；

PID_GRANDO_controller pid1_IDC =｛PID_TERM_DEFAULTS、PID_PARAM_DEFAULTS、PID_DATA_DEFAULTS｝；

#define PID_DATA_DEFAULTS｛\

_IQ (0.0)、\

_IQ (0.0)、\

_IQ (0.0)、\

_IQ (0.0)、\

_IQ (0.0)、\

_IQ (0.0)、\

_IQ (0.0)、\

_IQ (1.0)\

｝