我在 InstaSpin 上工作了很长时间、并在自动调整和闭环操作方面取得了成功。 我现在在不同的硬件上、但我对电流和电压反馈有信心。 我已在闭环控制(编码器速度)下运行空载电机、使用 Rogowski 线圈、放大器钳位和 piccolo 测量的电流均与15.8A 的预期激励电流相匹配。 电流波形和电压波形看起来都很好、并且具有适当的关系。
电机信息如下：
线路电压1193
55 kW
354.6纳米
Hz 50
放大器34.4.
转速为1480
PF 0.854
效率90.6
空载放大器16.
磁化电流15.84
击穿扭矩 Nm 1534
击穿扭矩 rpm 1300
定子电阻120C 每相0.581欧姆
转子电阻140C、每相0.279 Ω
定子漏电感每相3.751mH
转子漏电感每相4.747mH
磁化电抗每相43.4欧姆
用户参数
ADC 满量程电流333.33
IQ 满量程电流166.66
ADC 满量程电压2400
IQ 满量程电压1800
PWM 频率2.0kHz
当我运行自动调优时、当然首先进行校准、看起来很合理、当 RoverL 执行时、我获得 RHF、LHF 和 RoverL 的不良值、请参阅以下示例：
RHF 40.08
Lhf -0313
RoverL 5.0
绘制 RoverL 流程图时、我看到 ID 环路未调节。 我可以反转电流的极性、然后 Id 环路会进行调节、但 RHF、LHF 和 RoverL 的结果值仍然无效。 由于我可以运行电机闭环、甚至在 RoverL 中、我看到电压前导电流的正确关系、这使我相信我的电流极性没有误差。 电机在 RoverL 期间不旋转。 由于 ID 环路未进行调节、因此如果我尝试增大 R_over_L_EST_FREQ_Hz、我很容易获得过流。 RoverL 流程的值如下：
MOTOR_RES_EST_CURRENT 5.16
R_OVER L_EST_FREQ_Hz 100
WaitTime 8.0 * USER_EST_FREQ_Hz
如果有任何建议、我将不胜感激。 提前感谢您。
