[参考译文] LAUNCHXL-F28379D：MPU6050和 LaunchPad 28379d 之间的通信

/*** Altair Embed 2019.0.1 Build 41 Automatic C Code Generator ***/*
Outputfor FC.VSM at Thu 11月14日20：13：22 2019 */*
Target：F280x[F28379cpu1]*/

#include "math.h"
#include "cgen.h"
#include "cendl.h"
#include "DEC2000_0




、0_zh"；#define 0、0、0_0、0_0、0_zh_0_zh_c2000_zh_serial；#define 0、0、0、0_0、0_zh_c2000
extern int _i2cMaxFifo=4；
静态 CGDOUBLE GXS=0；
静态 CGDOUBLE fcang=0；

静态 CGDOUBLE _XF_state17[1]=0｝；
静态 CGDOUBLE _XF_XDOT_17；

//
静态空 subsystem3()
{
if (1)
i2c0PutChar(107 )；
if (1)
i2c0PutChar(0)；
if (1)
｛
I2CSARA = 0x68；//设置从器件地址
I2CCNTA = 0x2；//设置 msg len
I2CMDRA = 0x2E20；//开始 Tx
｝


｝
静态空子系统37 (空)；
静态信号_vsOutSig37[8]=｛｛T_scaled_INT、.U.scaledInt=｛16、16、0｝｝、｛T_scaled_INT、.U.scaledInt=｛16、16、0｝｝、｛T_scaled_INT、.U.scaledInt =｛16、16、0｝、｝、｛T.scaledInt｝、｛16、 {T_scaled_int,.U..scaledInt={16,16,0}，{T_scaled_int,.U.scaledInt={16,16,0}，{T_scaled_int,.U..U.scaledInt={16,16,0}，{T_scaled_Int={16,16,0}，{T_subscaledInts&}{1,37>subscale0*/subscale0}}}}{&subscale0}}}{&subscale0}}{&subscale0}}}{&subscale0}}{&s&s&subscale0}}}}{&subscale0}{&s&s&s&s&s&s&s&s&s&s&s&s&s&s&s&s&s&s&s&s&s&s&s&s&s&s&s&s&s&s&s&s&s&s&s&s&s&subscale0>subscale0}












hSubsystemCG37->outSigS[5].U.scaledInt.val = i2c0GetChar (&i2cRx0)；
hSubsystem37->outSigS[6]。U.S.U.S.scaledInt.val = i2c0GetChar (&i2cRx0)；hSubsystem37->outSigST_UXF[0_static



=_ud_ble_dot







1；_udeXF5_ud_0_ble_dot =静态0x53_ud_ud_0_ble_ud_ud_ble_0_ud_dot；i205_ud_ble_ud_ble_dose0_ud_ble_ble_static =_d0_d0_ud_d0_ble_d0_d0_ud_ble_ud_ble_static｝

静态 T_SIG_SCALE_INT _INSig_53_2=｛T_SCALE_INT、16、0｝；
静态 T_SIG_double _inSig_53_3=｛T_double、0｝；
静态 T_SIG_缩 放_INT 53_4=｛T_sigure_int、16、0、0、0、53｝*

静态




信号


；静态 TSIG_0、53_INS0、53*、INS0、INS0、53_INSIN *、54_INS0、54_INSIN *、54_INS0、53*、INSIN




float t77；
静态 CGDOUBLE _Y_83=0；
_Y_59 =_XF_CG59[0]；
t74 =((CGDOUBLE)(简短) hSubsystem53->inSigS[0]->U.ScaledInt.val)；
t75 =(((CGDOUBLE)(short) hSubsystem53->inSigS[0]->U.SigedInt.state(<.XF=(>.stateInt.state(<.XF=.INT)<.state.NO.NO.NO.XF=(<.NO.XF=.NO.NO.NO.NO.NOT_XF=
double) t74)+-169.2)*6.103515625e-05)，(0.+(((((((((((((((((((((((((). 双精度型) t75)+-21)*6.103515625e-05)))) *57.295779513082 /*弧度=>度*/)-_XF_CG84[0]*-0.99；
_Y_84 =_XF_XDOT_84*0.01；
t77 =(stateDOUBLE)(短整型) hSubsystem53->inSigS[3]->U.GXedInt( scalval
(=S) double) t77)+456。)*0.0076335877862595)；
_XF_XDOT_83 = GXS -_XF_state83[0]*-0.99；
_Y_83 =_XF_XD_83*0.00396；
fcang =(_Y_84+_Y_83)；
if (+=250_Cnaresquared>1：90？t1)
｛GPASET = 0x2000L；｝
否则
｛GPACLEAR = 0x2000L；｝
if ((((int)_Y_59))
｛GPCSET = 0x800000L；｝
否则
｛GPCCLEAR = 0x800000L；｝
hSubsystem53->outSigS[0].U.double = fcang；

_XF_state84[0]=_XF_XDOT_84；
_XF_state83[0]=_XF_XF_XT_59
=(1.+-(_0、0_0



、0_0、0_0、0、0_0、0_ARF)；0、0_0 =
0、0_0、0_0、0_0、0_0、0_0、0_0、0_0、0_0、0_0、0_0、0_0、0_0、0_0、0_0、0_0、0_0、0_ARF = 0、0_0、0_0、0_0、0_0 = 0、0_0、0_0、0_0、0_0、0_0、0_0、0_0、0_0、0_0、0_0








/* MPU */
INTERRUPT void cgMain()
{
静态 CGDOUBLE_Y_17=0；
int T34；
静态无符号_pulseCnt53=2；
TIMER2TCR = TIMER2TCR；
_Y_17 =_XF_state17[0]；
if ((((I2CA_RX_RK_LEN (i2cRx0))>=1))
)｛/* Read_data *
subsystem37()；
}T34
=((hSubsystem37->outSigS[4].U.scaledInt.val <<(简短) 8)+ hSubsystem37->outSigS[5].U..U.scaledInt.val)；
if (++_pulseCnt53 > 1？_pulseCnt53=0、0*
)/*控制器组0
hSubsystem53->inSigS[0]->U.scaledInt.val =(hSubsystem37->outSigS[0].U.ScaledInt.val <<(简短) 8)+ hSubsystem37->outSigS[1].U.ScaledInt.val)；
hSubsystem53->inSigS[1]->U.scaledInt.val =((hSubsystem37->outSigS[2].U.scaledInt.val <<(简短) 8)+ hSubsystem37->outSigS[3].U.scaledInt.val)；
hSubsystem53->inSigS[2]->U.double =((((CGDOUBLE) T34)*0.0029411764705882)+36.53)；
hSubsystem53->inSigS[3]->U.scaledInt.val =((hSubsystem37->outSigS[6].U.scaledInt.val <<(short) 8)+ hSubsystem37->outSigS[7].U.scaledInt.val)；
subsystem53()；
}
if (1)
i2c0PutChar( 61 )；
if (1)
｛
I2CSARA = 0x68；//设置从器件地址
I2CCNTA = 0x1；//设置 msg len
I2CMDRA = 0x2620；//开始 Tx
｝
如果(((int)_Y_17))
｛
I2CSARA = 0x68；//设置从器件地址
I2CCNTA = 0x8；//设置 msg len
I2CMDRA = 0x2C20；//开始 Rx
｝
；
sim->outSigS[0].U.double = hSubsystem53->outSigS[0].U.double；

_XF_XDOT_17 =(1.+-(_Y_17))；
_XF_state17[0]=_XF_XDOT_17；
endOfSampleCount = TIMER2TIM；
if (TIMER2TCR&0x8000)
setTgtStatus (VE_STAT_TGT_over_framing)；

｝

void main ()
｛
EALLOW；
SYSPLLCTL1 = 0；
CLKSRCCTL1 = 2；//内部 OSC 1
CLKSRCCTL2 = 0；//内部 OSC 2
SYSPLLLULT = 0x14；//将 PLL 设置为


1 SYSPLLCLL = 0；SYSPLCTL = 0；//内部 TSL = 20XCLL = 0；SYSPLMCTL = 1 SYSPL= 0；SYSPL= 1 SYSPLLS = 0；SYSPLMCTL = 0！(当 SYSPL= 1时等待 SYSPL= 1) SYSPCL
for (divSel =63；divSel >=0；divSel--)
｛SYSCLKDIVSEL = DIVSSEL；//斜升频率
SysCtlDelay (15)；
｝
}
SYSPLLCTL1 = 3；//使用 PLL
PERCLKDIVSEL = 0x10；
PCLKCR0 = 0x20；
PCLKCR1 = 0x1；
PCLKCR9 = 0x1；
EDIS；
hSubsystem37 = cgInitSubsystem (hSubsystem37，&tSubsystem37)；
hSubsystem53 = cgInitSubsystem (hSubsystem53，&tSubsystem53)；
simInit(&尖 点)；
EALLOW；
GPADIR = 0x2000；
GPACSEL1 = 0x2222222222；
GPACSEL2 = 0x22022222；
GPACSEL3 = 0x22222222；
GPACSEL4 = 0x2222222222；
GPBQSEL1 = 0xF00000；
GPBCSEL1 = 0x22222222；
GPBCSEL2 = 0x22222222；
GPBCSEL3 = 0x22222222；
GPBCSEL4 = 0x22222222；
GPCDIR = 0x800000；
GPCCSEL1 = 0x22222222；
GPCCSEL2 = 0x22222222；
GPCCSEL3 = 0x2222222；
GPCCSEL4 = 0x22222222；
GPDMUX1 = 0x50000；
GPDPUD = 0xFFFFFFCFF；
GPDCSEL1 = 0x22222222；
GPDCSEL2 = 0x22222200；
GPDCSEL3 = 0x22222222；
GPDCSEL4 = 0x22222222；
GPECSEL1 = 0x22222222；
GPECSEL2 = 0x22222222；
GPECSEL3 = 0x22222222；
GPECSEL4 = 0x2222222222；
GPFCSEL1 = 0x22222222；
GPFCSEL2 = 0x22222222；
EDIS；
I2CPSCA = 50；
I2COARA = 0；//设置自己的地址
I2CCLKLA = 10；
I2CCLKHA = 5；
I2CMDRA = 0x20；//从复位
中取出 I2C I2CFFTXA = 0x4000；//复位 TX FIFO
I2CFFTXA = 0x6000；//启用 TX
FIFO I2CFFRXA = 0x64；//复位 RX
= 0x64； //启用 RX FIFO
startSimDsp()；
installInterruptVec (8、2、&i2c0rx_ISR)；
enable_PIE_INT (8)；
subsystem3 ()；/* Init */
installInterruptVec (-2,7，&cgMain)；
TIMER2PRD = 0x1a80；// 32位定时器周期低
TIMER2PRDH = 0x6；// 32位定时器周期高
TIMER2TCR |= 0x4020；//中断使能，定时器
复位 PIR=


0x2000

；中断=中断 //在 PC 握手完成
之前禁用中断 EALLOW；
PCLKCR0 |= 0x80000；//启动所有 PWM 计时器
EDIS；
dspWait()；
｝