[参考译文] TMDXIDDK379D：使用 IDDK 的电机振动示例 CCS 项目

如果 LEVEL3和 LEVEL4工作正常、则没有理由使 LEVEL5不能正常工作。 与 LEVEL4相比、您可能需要调整此环路中新引入的控制器值。

我们的电机固定在机械臂上、因此具有固定的运动范围。  

我对2级、3级和4级的理解是电机持续运行。  是否有任何方法可以 使用具有固定运动范围的2级、3级或4级来调节电机？

嗯、单步执行构建级别有助于解决每个级别的问题、从而使 构建级别的上升更容易。

我建议在独立电机上试用控制器、在进入此类限量程应用之前先熟悉。

我从臂上断开了电机。 我想知道示例项目文档中的2C 级：调整 PI 限制有什么作用？

当我尝试不同的 Vdtest 和 Vqtest 时、跳闸标志被启用。 是否有找到 PI 多路复用器的具体策略？

该文档还显示"在此构建级别之后、PI 输出将自动生成电压基准并根据 d-q 电流需求确定 PWM 占空比、因此根据记录的 VdTesting 和 VqTesting 值分别设置 pi_id.Umax/min 和 pi_iq.Umax/min "

因此、调节电机是否需要该电平？ 我们可以从3级开始吗？ 3级是否取决于2级？

如何更改5级电机的加速和减速？

这由 refPosGen()中的 posSlewRate 变量控制。 用户指南中也提供了该信息。

我认为 posSlewRate 控制电机进入输入位置的速度。 我希望将电机从空闲变为 posSlewRate 的速率。

在以下代码 snip 中 、_IQ (0.00001)是什么控制加速度？

//----------------------------------
//连接 PID 模块的输入并调用 PID ID 控制器宏
//----------------------------------
pi_id.Ref = ramper (IDREF、pi_id.Ref、_IQ (0.00001))；//ramprate = 1pu/s
pi_id.fbk = park1.ds；
pi_macro (pi_id)；

这控制了从复位条件启动时的 IDREF 构建。

从空闲到 posSlewRate、没有受控转换。 在对齐过程中、轴会占据一定的位置、然后由 posSlewRate 控制。