[参考译文] TMS320F28035：C2000 CAN 总线位时序

假设您在60MHz SYSCLKOUT 频率下运行28035、CAN 模块的 I/p 时钟为30MHz。 这意味着[bit-time x (BRPreg+1)]必须等于60、对于500kbps。 将 BRPreg 更改为5应使其正常工作。

//
//包含的文件
//
#include "F28x_Project.h"
#include 
#include 
#include "inc/hw_types.h"
#include "inc/hw_memmap.h"
#include "inc/hw_ca.h"
#include "driverlib/ca.h"

//
全局
//
volatile unsigned long g_ulTxMsgCount = 0；//跟踪的计数器
// TX 中断的次数
//已发生，应与之匹配
//发送的 TX 消息数
//已发送。
volatile unsigned long g_ulRxMsgCount = 0；
unsigned long u32CANBErrorStatus；
volatile unsigned long g_BErrFlag = 0； //指示某些标志
//发生传输错误。
tCANMsgObject sTXCANMessage；
tCANMsgObject sRXCANMessage、sRXCANMessage2；
unsigned char ucTXMsgData[8]=｛0x00、0x00、0x00、0x00、0x00、0x00、 0x00、0x00、
0x00｝；
unsigned char ucRXMsgData[8]；
unsigned char ucRXMsgData2[8]；
unsigned long u32CntTXMsgData = 0x12345678；
unsigned long errorTxERROR = 0；
int flagRecv = 0；

//
CANIntHandler -此函数是 CAN
//的中断处理程序 外设。 它会检查中断的原因、和
// 保留已为
//的所有消息的计数 传输。
//
中断 void
CANIntHandler (void)
｛
unsigned long ulStatus；

//
//读取 CAN 中断状态以查找中断原因
//
ulStatus = CANIntStatus (CANB_BASE、CAN_INT_STS_CAUST)；

//
//如果原因是控制器状态中断，则获取状态
//
if (ulStatus = CAN_INT_INT0ID_STATUS)
｛
//
//读取控制器状态。 这将返回状态字段
//可以指示各种错误的错误位。 错误处理
//本示例中不是为了简单起见。 请参阅
// API 文档，了解有关错误状态位的详细信息。
//读取此状态的操作将清除中断。 如果
// CAN 外设未与其它 CAN 器件连接到 CAN 总线
//存在，则会发生错误，并在中指示
//控制器状态。
//
ulStatus = CANStatusGet (CANB_BASE、CAN_STS_CONTROL)；

//
//检查是否发生错误。
//
if (((ulStatus &~(CAN_ES_TXOK | CAN_ES_RXOK))！= 7)&&
((ulStatus &~(CAN_ES_TXOK | CAN_ES_RXOK))！= 0))
｛
//
//设置一个标志来指示可能发生的某些错误。
//
G_bErrFlag = 1；
｝
｝

//
//检查原因是否是我们正在使用的消息对象1
//发送消息。
//
否则、如果(ulStatus = 1)
｛
//
//到达这一点意味着 TX 中断发生在上
//消息对象1、消息 TX 完成。 清除
//消息目标中断。
//
CANIntClear (CANB_BASE、1)；

//
//递增计数器以跟踪已有多少消息
//已发送。 在实际应用中、这可用于将标志设置为
//指示何时发送消息。
//
G_ulTxMsgCount++；

//
//由于消息已发送，请清除所有错误标志。
//
G_bErrFlag = 0；
｝

//
//检查原因是否是我们正在使用的消息对象1
//接收消息。
//
否则、如果(ulStatus = 2)
｛
//
//获取收到的消息

CANMessageGet (CANB_BASE、1、&sRXCANMessage、TRUE)；//接收到邮箱

//
//到达这一点意味着 TX 中断发生在上
//消息对象1、消息 TX 完成。 清除
//消息目标中断。
//
CANIntClear (CANB_BASE、2)；

//
//递增计数器以跟踪已有多少消息
//已发送。 在实际应用中、这可用于将标志设置为
//指示何时发送消息。
//
G_ulRxMsgCount++；

//
//由于消息已发送，请清除所有错误标志。
//
G_bErrFlag = 0；
｝

//
//否则，发生意外导致中断的情况。 这应该是
//永远不会发生。
//
其他
｛
//
//可以在此处执行伪中断处理。
//
｝

CANGLALIntClear (CANB_BASE、CAN_GLB_INT_CANINT0)；
PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_group9；
｝

//
主
//
int main (void)
｛
//
//步骤1. 初始化系统控制：
// PLL、安全装置、启用外设时钟
//此示例函数位于 F2837xD_SYSCTRL.c 文件中。
//
InitSysCtrl()；

//
//步骤2. 初始化 GPIO：
//此示例函数位于 F2837xD_GPIO.c 文件和中
//说明了如何将 GPIO 设置为其默认状态。
//
InitGpio()；
/* GPIO_SetupPinMux (73、GPIO_MUX_CPU1、3)；// GPIO 73 - XCLKOUT
GPIO_SetupPinOptions (73、GPIO_OUTPUT、GPIO_PushPull)；// SYSCLOCK/8 = 25MHz
GPIO_SetupPinMux (30、GPIO_MUX_CPU1、1)；// GPIO30 - CANRXA
GPIO_SetupPinMux (31、GPIO_MUX_CPU1、1)；// GPIO31 - CANTXA
GPIO_SetupPinOptions (30、GPIO_INPUT、GPIO_异 步)；
GPIO_SetupPinOptions (31、GPIO_output、GPIO_PushPull)；*/

GPIO_SetupPinMux (17、GPIO_MUX_CPU1、2)；//GPIO12 - CANRXB
GPIO_SetupPinOptions (17、GPIO_INPUT、GPIO_异 步)；
GPIO_SetupPinMux (12、GPIO_MUX_CPU1、2)；//GPIO17 - CANTXB
GPIO_SetupPinOptions (12、GPIO_OUTPUT、GPIO_PushPull)；

//
//初始化 CAN 控制器
//
CANInit (CANB_BASE)；

//
//设置可根据 PLL 输出时钟计时(500kHz CAN 时钟)
//
CANClkSourceSelect (CANB_BASE、0)；

//
//设置 CAN 总线的比特率。 此函数设置 CAN
针对标称配置的//总线时序。 您可以实现更多控制
//使用函数 CANBitTimingSet()代替 CAN 总线时序
//如果需要。
//在此示例中、CAN 总线设置为500kHz。 在以下函数中、
//对 SysCtlClockGet ()的调用用于确定该时钟速率
//用于为 CAN 外设计时。 可将其替换为
//固定值如果您知道系统时钟的值，则节省额外的值
//函数调用。 对于某些器件、CAN 外设采用固定计时
// 8MHz，无论在哪种情况下调用的系统时钟如何
// SysCtlClockGet ()应替换为80000。 请查阅数据
//表以了解有关 CAN 外设计时的更多信息。
//
CANBitRateSet (CANB_BASE、200000000、500000)；//500000*1 //在此将波特率设置为与28035相同

//
//在 CAN 外设上启用中断。 此示例使用静态
//分配中断处理程序，表示处理程序的名称
//位于启动代码的矢量表中。 如果您想使用动态的
//分配矢量表，然后还必须调用 CANIntRegister()
//此处。
//
CANIntEnable (CANB_BASE、CAN_INT_MASTER | CAN_INT_ERROR | CAN_INT_STATUS)；

//
//步骤3. 清除所有中断并初始化 PIE 矢量表：
//禁用 CPU 中断
//
Dint；

//
//将 PIE 控制寄存器初始化为默认状态。
//默认状态为禁用所有 PIE 中断和标志
//被清除。
//此函数位于 F2837xD_PIECTRL.c 文件中。
//
InitPieCtrl()；

//
//禁用 CPU 中断并清除所有 CPU 中断标志：
//
IER = 0x0000；
IFR = 0x0000；

//
//使用指向 shell 中断的指针初始化 PIE 矢量表
//服务例程(ISR)。
//这将填充整个表，即使是中断也是如此
//在本例中未使用。 这对于调试很有用。
//可以在 F2837xD_DefaultIsr.c 中找到 shell ISR 例程
//此函数可在 F2837xD_PieVect.c 中找到
//
InitPieVectTable()；

//
//此示例中使用的中断被重新映射到
//此文件中的 ISR 函数。
//在 RAM 矢量表中注册中断处理程序
//
EALLOW；
PieVectTable.CANB0_INT = CANIntHandler；
EDIS；

//
//在处理器(PIE)上启用 CAN 中断。
//
PieCtrlRegs.PIEIER9.bit.INTx7=1；
IER |= 0x0100；// M_INT9
EINT；

//
//启用测试模式并选择外部环回
//


//HWREG (CANB_BASE + CAN_O_CTL)|= CAN_CTL_IE0；
//HWREG (CANB_BASE + CAN_O_CTL)|= CAN_CTL_TEST；
// HWREG (CANB_BASE + CAN_O_TEST)= CAN_TEST_EXL；


//
//启用 CAN 以进行操作。
//
CANEnable (CANB_BASE)；

//
//启用 CAN 全局中断线路0
//
CANGLALIntEnable (CANB_BASE、CAN_GLB_INT_CANINT0)；

//
//初始化将用于发送 CAN 的消息对象
//消息。 消息将是包含一个递增的4个字节
//值。 最初它将设置为0x12345678。
//
//初始化将用于接收 CAN 的消息对象
//消息。
//
*(unsigned long *) ucRXMsgData = 0；
sRXCANMessage.ui32MsgID = 1； // CAN 消息 ID -使用1.
sRXCANMessage.ui32MsgIDMask = 0； // TX 不需要掩码
sRXCANMessage.ui32Flags = MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE；//启用 RX 上的中断
sRXCANMessage.ui32MsgLen = 8；//sizeof (ucRXMsgData)；//消息大小为8
sRXCANMessage.pucMsgData = ucRXMsgData； // ptr 至消息内容



//
//设置用于接收消息的消息对象
//
//CANMessageSet (CANB_BASE、2、&sRXCANMessage、MSG_OBJ_TYPE_RX)；// 2是邮箱编号

//
//使用对象1发送 CAN 消息(与不一样
// CAN ID、在本例中也是1)。 此函数将导致
//要立即传输的消息。
//



while (1)｛
CANMessageGet (CANB_BASE、1、&sRXCANMessage、TRUE)；
DELAY_US (1000*100)；
｝

｝

//EOF 

/28035代码测试

#include "DSP28x_Project.h" //设备头文件和示例包括文件

#define TXCOUNT 100000 //传输将发生(TXCOUNT)次。

长 I；
long loopcount = 0；

main()
｛

//为 CAN 控制寄存器创建影子寄存器结构。

由于只允许对这些寄存器进行32位访问、因此需要执行此操作。 对
这些寄存器的16位访问可能会破坏寄存器内容。
当写入位16 - 31 */

struct ECAN_REGS ECanaShadow；

// kill Watchdog、Init PLL、Enable peripheral Clocks 之间的位(或位组)时尤其如此

InitSysCtrl()；

//初始化 CAN 模块*/

InitECANa()；
InitECanGpio()；

EALLOW；

/*写入 MSGID 字段*/

ECANaMboxs.MBOX1.MSGID.ALL = 0x99999999；//扩展标识符

//将被测邮箱配置为发送邮箱*/

ECanaShady.CANMD.all = ECanaRegs.CANMD.all；
ECanaShady.CANMD.bit.MD1 = 0；
ECANaRegs.CANMD.ALL = ECANaShadure.CANMD.ALL；

//启用待测邮箱*/

ECanaShady.CANME.ALL = ECanaRegs.CANME.ALL；
ECanaShading.CANME.bit.ME1 = 1；
ECANaRegs.CANME.ALL = ECANaShadure.CANME.ALL；

//写入消息控制寄存器中的 DLC 字段

ECANaMboxs.MBOX1.MSGCTRL.bit.DLC = 8；

//写入邮箱 RAM 字段

ECANaMboxs.MBOX1.MDL.ALL = 0x55555555；
ECANaMboxs.MBOX1.MDH.ALL = 0x55555555；

//开始传输*/

while (1) //取消注释此行以进行无限传输
//for (I=0；I < TXCOUNT；I++) //取消对有限传输的此行的注释
｛
ECanaShady.CANTRS.ALL = 0；
ECanaShady.CANTRS.bit.TRS1=1； //为待测试的邮箱设置 TRS
ECANaRegs.CANTRS.ALL = ECANaShady.CANTRS.ALL；

ECanaShady.Canta.all = ECanaRegs.Canta.all；
执行｛ECanaShady.Canta.all = ECanaRegs.Canta.all；

｝ //等待 TA1位被置位。
while (ECanaShading.Canta.bit.TA1 = 0)；

ECanaShading.Canta.all = 0；
ECanaShading.Canta.bit.TA1 = 1； //清除 TA5
ECanaRegs.Canta.all = ECanaShady.Canta.all；

循环计数++；
}
asm (" ESTOP0")；
｝

不确定您为什么发布了您的代码。 一般而言、我们不会查看或调试用户代码、但我们会就与我们的器件和开发工具相关的特定问题向您提供帮助。 这包括在使用我们的器件进行设计时阐明任何位、寄存器或功能的行为。 请注意 、C2000Ware 中的所有外设都有示例代码。 我们建议将您的代码与示例代码进行比较、以确定问题可能存在的位置。 建议遵循标准和逻辑调试技术。 请继续调试您的代码、并随时使用此论坛提出具体问题。 问题越具体、我们就能越好地帮助您。

我想我发布了一个与此相关的问题、但未发布。 我的问题是在上面的示例代码中、我从 C2000ware 中使用了这些代码。 我没有收到28035代码上设置的确认位、但每次28035发送 Tx 消息时都会调用28379中的中断。

另请参阅28035中的以下内容、在获取 Ack 之前、它重试发送数据的次数(作为测试、我从28379移除了 CAN H 和 CAN L 电缆、但28035仍继续发送数据。  

我能够在两个 LaunchPad 28379之间进行通信、但在28035和28379之间没有成功。

您是否已查看 SPRA876中的调试提示？

[报价]同样在28035中、在获取 Ack 之前、它重试发送数据的次数是多少次、[/报价]

永远。

请捕获28035上 CANTX 引脚上的波形并发送。 波形必须非常清晰、就像在 SPRACE5中一样。 具体而言、我有兴趣查看28035末尾的位周期 当28035未连接至28379时、请进行此实验。 节点之间的比特率不匹配会导致大量总线错误

这是28035的 CANTX 引脚上的输出吗？ 看起来不错、但您能否提供示波器捕获。 希望查看位宽。

是的、这来自28035的 TX 引脚。

下面是当我在 TX 模式中有28035并且我的蓝色引脚连接到28035的 TX 时的屏幕截图。

红色表示从28379 Launchpad 上的收发器接收信号的 Rx。 看起来所有硬件配置都是正确的。

在28035侧、我放置了  

ECanaShady.CANBTC.bit.BRPREG = 5；
ECANaShady.CANBTC.bit.TSEG2REG = 1；
ECANaShady.CANBTC.bit.TSEG1REG = 6；

而在  CANBitRateSet (CANB_BASE、200000000、(500*1000)上)；

因此、如果我在28379的 RX ISR 上放置断点、它将停止并设置错误位。  该 CANStatusGet (CANB_BASE、CAN_STS_CONTROL)的值 不等于2。  

4.614/2 = 2.307us、转换为433.463kbps。 我认为28379的运行速率为500kbps。 您似乎没有根据我的建议更改 CANBTC 值。

我认为我执行的值与您提到的完全相同、并且我已使用寄存器值更新了我的上一篇文章。

我认为我以前测量的不正确。 当前检查计时。  

此外 、28035的 Tseg1和 Tseg2必须与28379相同(我没有在28379中修改任何内容？   

现在比特率看起来正确(500kbps)。 TSEG1和 TSEG2调整该位的采样点。 应根据总线长度、收发器的传播延迟、位速率等选择 SP 这取决于网络。 您是否了解了 SPRACE5中的调试提示并尝试了这些建议？ 如果没有、请先尝试这些。

我检查了 SPRACE5。 我首先使用长度约为15mm 的跳线对其进行测试。 我的问题是、由于我没有在28379上设置 TSEG1和 TSEG2、这是否会成为问题？ 我在28035上执行它、这会使它不完全匹配。

28379的收发器上的 RX 具有正确的数据、但不会存储在邮箱中。 即使我手动尝试从该邮箱获取数据、它也不起作用。

我尝试使用另一个邮箱、但仍然遇到了这个问题。  

[引述]由于我没有在28379上设置 TSEG1和 TSEG2、这会是个问题吗？ 我在28035上执行它、这会使它不完全匹配。

您可能不会意识到它、但您使用的 Driverlib 函数确实会设置这些值。 检查 CCS 中的 CANBTR 寄存器值以对值进行解密。 (我已在 SPRACE5的第13和14页中对此进行了清楚说明)。

[引用] 28379的收发器上的 RX 具有正确的数据、但它没有存储在邮箱中。 即使我手动尝试从该邮箱获取数据、它也不起作用。 [/报价]

因此、您会说在一直到28379的 CANRX 引脚(因为收发器上的 RX 连接到28379的 CANRX)之间可以看到正确的数据、但在28379中未接收到数据。 您是否在 CCS 存储器窗口中直接看到邮箱 RAM 区域？

[报价]我尝试使用另一个邮箱、但仍然遇到了这个问题。 [/报价]

我看到28035端的 MSGID 是0x19999999、而28379端的 MSGID 是1。 在这种情况下、接收将不起作用。

好的、你的第一点是有道理的、但是我担心与28035相比、驱动程序库 func 是否设置了其他东西。 我将在 CCS 中检查 CANBTR 以再次确认。

2.我在范围内见过。 我已经发布了28035和 Rx 引脚28379的 TX 引脚的屏幕截图、并在这里再次发布。 我是否可以通过任何方式在 CCS 上查看邮箱 RAM 区域？

3)是的、我使 msg ID 在两端都保持为0x01。

谢谢、

[引用]您的第一点很有意义、但我担心与28035相比、驱动程序库 func 是否设置了其他内容。 我将在 CCS 中检查 CANBTR 以再次确认。 [/报价]

您可以手动写入任一器件上的计时寄存器、并使 TSEG 值相同。

[引述]我在范围中看到过。 我已经发布了28035和 Rx 引脚28379的 TX 引脚的屏幕截图、并在这里再次发布。 我是否可以通过任何方式在 CCS 上查看邮箱 RAM 区域？ [/报价]

示波器波形必须非常清晰。 一个通道应显示28035的 CANTX 引脚、另一个通道应显示28035的 CANRX 引脚。 除了 ACK 位外、两个通道上的波形必须相同。 请参阅 SPRACE5的图4。 这就是波形的清晰程度。 您的波形看起来不像在示波器上捕获的波形。 您使用什么工具？

[引用]是的、我使 msg ID 在两端都保持为0x01。 [/报价]

代码段中的以下内容：

28379侧面：

sRXCANMessage.ui32MsgID = 1；                    // CAN 消息 ID -使用1

28035侧：

ECANaMboxs.MBOX1.MSGID.ALL = 0x99999999；//扩展标识符

除此之外、我没有任何想法可以帮助您。

1)我正在使用 PicoScope 示波器捕获信号。

2)那么、我共享的波形不代表正确的通信形式？ 它看起来是相同的信号、但我在28035 Tx 收发器和28379 RX 转换器处进行捕获、并且我使用 VP234作为收发器。  

3)是的、我已经在28035上更新了 ECANaMboxs.MBOX1.MSGID.ALL = 0x00040000。  

tCANMsgObject sRXCANMessage；  

sRXCANMessage.ui32MsgID = 0x00040000；是否应将其设为0x01，就在28379D 中？

我是否可以通过某种方式直接查看邮箱 RAM？

谢谢、

[引用]2)那么我共享的波形并不代表正确的通信形式？ 它看起来是相同的信号、但我在28035 Tx 收发器和28379 RX 转换器处进行捕获、并且我使用 VP234作为收发器。 [/报价]  

否 我在上一个帖子中明确提到以下内容：

'一个通道应显示28035的 CANTX 引脚、另一个通道应显示28035的 CANRX 引脚。 两个通道上的波形必须相同、但 ACK 位除外"。

Space5解释了为什么、甚至还有一个示波器快照可以清楚地识别 ACK 信号。  

我建议您下载最新版本的 C2000ware、并尝试 SPRACE5中包含的示例。  

[引用]我是否可以直接查看邮箱 RAM？ [/报价]

是的、您只需在 CCS 的"Memory"窗口中显示邮箱 RAM 区域。 下图显示了从邮箱1开始的 RAM 区域：