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[参考译文] TMS320F28069M：编码器延迟

admin
Guru**** 2539500 points


请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/832051/tms320f28069m-encoder-delay

器件型号：TMS320F28069M

尊敬的 TI 团队：

我们使用编码器在电机控制(PMSM)中提供精确的角度。 与无传感器常规模式相比、编码器(MA732)具有较小的延迟、这会导致效率和控制精度方面的损失、但我们不知道这种延迟。 是否有任何方法可以处理或改进？ 这是否正常？

感谢你的帮助

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    TI__Guru**** 2539500 points
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    您好！

    我尝试快速查看 MA732规范。 您使用的是带 QEP 或 SPI 接口的 MA732吗？
    是源自编码器本身的延迟还是 CPU 读取结果的延迟？

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    TI__Guru**** 2539500 points
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    你好！

    使用嵌入式 QEP 模块的 QEP 接口。 通过短滤波窗口设置传感器。

    角度延迟只是效率损耗的一个概念、但可能不是正确的方法。

    谢谢

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    TI__Guru**** 2539500 points
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    您好！

    从 MCU 的角度来看-从接收 QEP 输入到位置计数变化的延迟将是极少的系统时钟周期。
    我认为这不是你的问题。

    关于滤波器、您是否在 QEP 输入端使用 MCU GPIO 滤波器？   

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    TI__Guru**** 2539500 points
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    我不这么认为、我只需将 GPIO 设置为输入、就可以了。 我必须设置其他任何内容还是检查其他内容？

    我使用的控制与无传感器模式相同、只是带宽不同(传感器为30rad/s、无传感器为40rad/s)

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    TI__Guru**** 2539500 points
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    您好！

    好的。 MCU 中没有任何其他组件会增加角度计算路径中的延迟。

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    TI__Guru**** 2539500 points
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    不、我不这么认为。 我们可以有罗燕明的想法吗？

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    TI__Guru**** 2539500 points
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    只需对该主题提出几个问题。

    延迟是否是与运行速度无关的固定度？ 还是固定时间？ 您是否通过在每次启动电机之前强制对齐来对编码器进行零偏移校准？ 编码器的计算函数是否在 ISR 中运行？

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    TI__Guru**** 2539500 points
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    这是与滤波相关的固定时间。

    是的、我执行零校准、编码器计算在 ISR 中运行、如 lab12中所示。

    感谢你的帮助

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    TI__Guru**** 2539500 points
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    大家好、我认为您的问题现在已经解决了。 如果您需要任何其他输入、请在此处更新、或者您可以发布新主题。

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    TI__Guru**** 2539500 points
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    不是。。。 等待洋明的回答：)

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    TI__Guru**** 2539500 points
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    谢谢 Robin -我将使用 Yanming 更新状态、我们将回复您。

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    TI__Guru**** 2539500 points
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    尊敬的 Robin：

    如果必须在编码器上添加滤波器以消除信号噪声、则必须添加延迟补偿功能并根据电机速度和来自编码器的数据进行实时校正。 您可以通过比较编码器与 FAST 估算器或其他编码器之间的角度来收集补偿数据、并获得精确的反馈角。

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    TI__Guru**** 2539500 points
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    好的