[参考译文] TMS320F280049：DCL_DF22_C1 (DCL 库) VS CNTL_2P2Z (DP 库)

插孔、

CNTL_2P2Z 补偿器是所谓"直接形式1"结构的定点实现。 该设计在环路内整合了最大/最小钳位、以防止饱和。 我们有时希望将补偿器输出钳位到最小值零、例如、如果输出表示 PWM 占空比、 但是、如果我们在定点执行此操作、补偿器无法从正饱和状态快速恢复、因为通过 A1和 A2的返回路径需要看到负值。 因此、我们将双面钳位的下限设置为轻微负值(这是 I_min)、并在补偿器之后将所需的下限重新钳位到零。 这就是您在图中看到两个钳位的原因。 DPlib 用户指南中图表之后的文本中也对此进行了说明。

DCL_DF22_C1是一种"直接形式2转置"结构、与直接形式1相比具有更好的数字稳健性、并且由于只有一条延迟线、因此很容易运行。 C1是一种不带钳位的完整实现方式。 如果要实现钳位、需要将 C2和 C3函数与它们之间的钳位一起使用。 DCL (F28069_DF22)中有一个示例、用于演示如何完成此操作。 代码为：

//运行预计算的控制器
u2k = DCL_runDF22_C2 (&controller2、EK)；
V = DCL_runClamp_C1 (&u2k、upperLim、lowerLim)；
如果(0 == v)
｛
DCL_runDF22_C3 (&controller2、EK、u2k)；
｝

希望这对您有所帮助。

此致、

Richard

尊敬的 Jack：

目的是防止补偿器状态在环路饱和时"上升"或增长过大。  在饱和状态下、环路失控、因此控制器不会改变输出端的任何东西。  但是、环路误差将不为零、因此补偿器仍会尝试对其进行校正。

通过以这种方式拆分 DF22、我们得到了没有状态的"立即"器件；以及具有两种状态的"预计算"器件。  这些分别是控制器的 C2和 C3部件。  DF22图中的状态标记为 x1和 x2。

如果控制已饱和、我们首先测试由立即器件执行的操作是否使其返回到范围内。  如果是这样、我们会预先计算 C3以供下次使用。  如果不是、我们不会预计算 C3、因此状态保持在其当前值。  它类似于 PI (D)控制器中的积分器抗饱和、不同之处在于我们在这里没有明显的积分器。

希望这能让它更清晰。  请告诉我是否可以提供进一步的帮助。

此致、

Richard

尊敬的 Jack：

是的、C1和 C2/C3之间的系数相同。

您可以使用 SFRA 来确定这些系数、但请注意、DF22的系数与 DPlib 中较旧的2P2Z 的系数之间存在符号差异。  在最新的 SFRA 文档中、您可以将补偿器类型设置为 DF22、因此不会出现问题。

此致、

Richard

Richard、谢谢。 新年快乐！