主题中讨论的其他器件：TMS320F28069、 C2000WARE、 controlSUITE
您好！
我们将 TMS320F28069处理器与 Instaspin 配合使用以用于逆变器应用。 我对代码进行了一些研究、试图了解代码的某些部分以重写代码并为我们的应用添加一些功能、我对此有一些疑问：
1. CTRL_setup：据我所知、运行轨迹的函数就是运行轨迹、这是正确的吗？ 如果是、哪个轨道？ 我认为它是速度、Id、可能是 speed_max？
我向该函数中添加了 IQ 的另一个轨迹、以便将转矩斜升而不是升：
"// IQ 轨迹句柄
_iq intValue_IQ = TRAJ_getIntValue (obj->trajHandle_IQ)；
_iq targetValue_IQ = TRAJ_getTargetValue (obj->trajHandle_IQ)；
_iq maxDelta_IQ = TRAJ_getMaxDelta (obj->trajHandle_IQ)；
_iq error_IQ = targetValue_IQ - intValue_IQ；
//剪切并更新值
intValue_IQ +=_IQsat (ERROR_IQ、maxDelta_IQ、-maxDelta_IQ)；
//存储值
TRAJ_setIntValue (obj->trajHandle_IQ、intValue_IQ)；
CTRL_setIq_ref_pu (handle、intValue_iq)；"
是否可以将该代码重新用于其他轨道而不是使用 CTRL_runTraj？ 我认为该函数是 Instaspin ROM 库的一部分、因此我无法访问该函数。
2. spdmax 轨迹是什么？ 这是速度控制器可以输出的最大速度的轨迹吗？ 这是否与更改速度轨迹的 maxValue 不同？ 您为什么需要另一个轨迹？
什么是 gMxCurrentSlope？ 现在、在我的代码中、它是：
"if (EST_isMotorIdentified (obj->estHandle))
｛
物品；
EST_setMaxCurrentSlope _pu (obj->estHandle、gMaxCurrentSlope)；
物品；
｝
其他
｛
gMaxCurrentSlope = EST_getMaxCurrentSlope _pu (obj->estHandle)；
}"
这是否仅在识别过程中使用？ 如果是、什么标识？ 我需要在应用中使用的唯一标识是偏移校准和 Rs 重校准。
4.是否可以知道估算器运行所需的参数？ 我发现与估算器设置有关的唯一位置是 CTRL_setparam：
"Ctrl_setEstParams (obj->estHandle、pUserParams)；"
我假设估算器从 pUserParams 获取它所需的所有参数？ 我计划修改此结构、以便添加/删除一些内容。 这是否可以在不中断估算器的情况下实现？
5.我想添加另一个中断来处理 CAN 通信。 这是否会以某种方式干扰主 ISR？ 有没有这方面的示例？
6. gMotorVars 结构 定义为易失性。 这是必要的吗？ 可以更改吗？
提前感谢！
Javier
