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工具/软件：Code Composer Studio
我的项目从 motorWare proj-13e 更改为 2电机控制。 每个 电机 可以 单独运行，但 不能同时运行 。先运行电机1 正常，然后运行电机2，
当 ！！！(以下程序时开始，非常大的电流，实现40A #define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (20.0)）
//如果我们强制对齐、使用 Rs 重新计算、将 eQEP 角度与转子角度对齐
if ((EST_getState (obj->estHandle)=EST_State_Rs)&&(USER_MOTOR_TYPE =MOTOR_Type_Pm))
｛
ENC_setZeroOffset (encHandle[HAL_MTR1]、(uint32_t)(HAL_getQepPosnMaximum (halHandle、HAL_MTR1)- HAL_getQepPosnCounts (halHandle、HAL_MTR1)))；
｝
for (；；)
｛
//等待使能系统标志被置位
while (！(gMotorVars[motorNum].Flag_enableSys))；
//可以显示库内部 PI。 IQ 现在没有基准
if (gMotorVars[HAL_MTR1].Flag_enableUserParams == false)
｛
CTRL_setFlag_enableSpeedCtrl (ctrlHandle[HAL_MTR1]、true)；
｝
其他
｛
CTRL_setFlag_enableSpeedCtrl (ctrlHandle[HAL_MTR1]、false)；
｝
if (gMotorVars[HAL_MTR2].Flag_enableUserParams == false)
｛
CTRL_setFlag_enableSpeedCtrl (ctrlHandle[HAL_MTR2]、true)；
｝
其他
｛
CTRL_setFlag_enableSpeedCtrl (ctrlHandle[HAL_MTR2]、false)；
｝
//循环、同时使能系统标志为 true
while (gMotorVars[motorNum].Flag_enableSys)
｛
for (motorNum=HAL_MTR1；motorNum<=HAL_MTR2；motorNum++)
｛
CTRL_Obj * obj =(CTRL_Obj *) ctrlHandle[motorNum]；
ST_Obj * stObj =(ST_Obj *) stHandle[motorNum]；
//递增计数器
gCounter_updateGlobals[motorNum]++；
//启用/禁用使用从 user.h 加载的电机参数
CTRL_setFlag_enableUserMotorParams (ctrlHandle[motorNum]、gMotorVars[motorNum].Flag_enableUserParams)；
//启用/禁用电机启动期间的 Rs 重校准
EST_setFlag_enableRsRecalc (obj->estHandle、gMotorVars[motorNum].Flag_enableRsRecalc)；
//启用/禁用偏置值的自动计算
CTRL_setFlag_enableOffset (ctrlHandle[motorNum]、gMotorVars[motorNum].Flag_enableOffsetcalc)；
if (CTRL_ISERROR (ctrlHandle[motorNum]))
｛
//将使能控制器标志设置为 false
CTRL_setFlag_enableCtrl (ctrlHandle[motorNum]、false)；
//将使能系统标志设置为 false
gMotorVars[motorNum].Flag_enableSys = false；
//禁用 PWM
HAL_disablePwm (halHandle、motorNum)；
｝
其他
｛
//更新控制器状态
bool flag_ctrlStateChanged = CTRL_updateState (ctrlHandle[motorNum])；
//启用或禁用控件
CTRL_setFlag_enableCtrl (ctrlHandle[motorNum]、gMotorVars[motorNum].Flag_Run_Identify)；
if (flag_ctrlStateChanged)
｛
CTRL_State_e ctrlState = CTRL_getState (ctrlHandle[motorNum])；
if (ctrlState = CTRL_State_OffLine)
｛
//启用 PWM
HAL_enablePwm (halHandle、motorNum)；
｝
否则、如果(ctrlState = CTRL_State_OnLine)
｛
if (gMotorVars[motorNum].Flag_enableOffsetcalc == true)
｛
//更新 ADC 偏置值
HAL_updateAdcBias (halHandle、motorNum)；
｝
其他
｛
//设置电流偏置
HAL_setBias (halHandle、HAL_SensorType_Current、0、_IQ (I_A_offset)、motorNum)；
HAL_setBias (halHandle、HAL_SensorType_Current、1、_IQ (I_B_OFFSET)、motorNum)；
HAL_setBias (halHandle、HAL_SensorType_Current、2、_IQ (I_C_OFFSET)、motorNum)；
//设置电压偏置
HAL_setBias (halHandle、HAL_SensorType_Voltage、0、_IQ (V_A_offset)、motorNum)；
HAL_setBias (halHandle、HAL_SensorType_Voltage、1、_IQ (V_B_OFFSET)、motorNum)；
HAL_setBias (halHandle、HAL_SensorType_Voltage、2、_IQ (V_C_offset)、motorNum)；
｝
//返回电流的偏置值
gMotorVars[motorNum].I_BIAS.value[0]= HAL_getBias (halHandle、HAL_SensorType_Current、0、motorNum)；
gMotorVars[motorNum].I_BIAS.value[1]= HAL_getBias (halHandle、HAL_SensorType_Current、1、motorNum)；
gMotorVars[motorNum].I_BIAS.value[2]= HAL_getBias (halHandle、HAL_SensorType_Current、2、motorNum)；
//返回电压的偏置值
gMotorVars[motorNum].V_BIAS.value[0]= HAL_getBias (halHandle、HAL_SensorType_Voltage、0、motorNum)；
gMotorVars[motorNum].V_BIAS.Value[1]= HAL_getBias (halHandle、HAL_SensorType_Voltage、1、motorNum)；
gMotorVars[motorNum].V_BIAS.value[2]= HAL_getBias (halHandle、HAL_SensorType_Voltage、2、motorNum)；
//启用 PWM
HAL_enablePwm (halHandle、motorNum)；
｝
否则、如果(ctrlState = CTRL_State_Idle)
｛
//禁用 PWM
HAL_disablePwm (halHandle、motorNum)；
gMotorVars[motorNum].Flag_Run_Identify = false；
｝
if ((CTRL_getFlag_enableUserMotorParams (ctrlHandle[motorNum])=true)&&
(ctrlState > CTRL_State_Idle)&&
(gMotorVars[motorNum].CtrlVersion.Minor == 6))
｛
//调用此函数来修复1p6
USER_softwareUpdate1p6 (ctrlHandle[motorNum])；
｝
｝
｝
if (EST_isMotorIdentified (obj->estHandle))
｛
//设置电流斜坡
EST_setMaxCurrentSlope _pu (obj->estHandle、gMaxCurrentSlope [motorNum])；
gMotorVars[motorNum].Flag_MotorIdentified = true；
//设置速度参考
CTRL_setSpd_ref_krpm (ctrlHandle[motorNum]、gMotorVars[motorNum].SpeedRef_krpm)；
//设置速度加速度
CTRL_setMaxAccel_pu (ctrlHandle[motorNum]、_IQmpy (MAX_ACCEL_KRPMPS_SF、gMotorVars[motorNum].MaxAccel_krpmps))；
//启用 SpinTAC 速度控制器
if (ctrlMode[motorNum]== speed)
｛
STVELCTL_setEnable (stObj->velCtlHandle、true)；
STPOSCTL_setEnable (stObj->posCtlHandle、false)；
｝
其他
｛
STVELCTL_setEnable (stObj->velCtlHandle、false)；
STPOSCTL_setEnable (stObj->posCtlHandle、true)；
｝
if (EST_getState (obj->estHandle)！= EST_State_OnLine)
｛
//如果估算器未运行，请将 SpinTAC 置于复位状态
STVELCTL_setEnable (stObj->velCtlHandle、false)；
STPOSCTL_setEnable (stObj->posCtlHandle、false)；
//如果电机未运行、则将位置反馈馈入 SpinTAC 位置移动
STPOSMOVE_setPositionStart_mrev (stObj->posMoveHandle、STPOSCONV_getPosition_mrev (stObj->posConvHandle))；
｝
if (Flag_Locker_SoftwareUpdate[motorNum])
｛
Flag_Locker_SoftwareUpdate[motorNum]= false；
USER_calcPIGains (ctrlHandle[motorNum])；
//使用预计算值初始化监视窗口 Kp 和 Ki 电流值
gMotorVars[motorNum].KP_idq = CTRL_getKp (ctrlHandle[motorNum]、CTRL_Type_PID_ID)；
gMotorVars[motorNum].KI_Idq = CTRL_getKi (ctrlHandle[motorNum]、CTRL_Type_PID_ID)；
gMotorVars[motorNum].KP_SPD = CTRL_getKp (ctrlHandle[motorNum]、CTRL_Type_PID_SPD)；
gMotorVars[motorNum].KI_SPD = CTRL_getKi (ctrlHandle[motorNum]、CTRL_Type_PID_SPD)；
//初始化 GoalSpeed 和 TorqueRampTime 的值
gMotorVars[motorNum].SpinTAC.VelIdGoalSpeed_KRPM =_IQmpy (STVELID_getGoalSpeed (stObj->velIdHandle)、_IQ (ST_SPEED_KRPM _PER_pu))；
gMotorVars[motorNum].SpinTAC.VelIdTorqueRampTime_sec = STVELID_getTorqueRampTime_sec (stObj->velIdHandle)；
STVELID_setSensorlessFeedback (stObj->velIdHandle、false)；
//使用默认值初始化观察窗口 BW 值
gMotorVars[motorNum].SpinTAC.VelCtlBw_radps = STVELCTL_getBandwidth _radps (stObj->velCtlHandle)；
//使用最大和最小 Iq 基准初始化监视窗口
gMotorVars[motorNum].SpinTAC.VelCtlOutputMax_A =_IQmpy (STVELCTL_getOutputMaximum (stObj->velCtlHandle)、_IQ (USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A))；
gMotorVars[motorNum].SpinTAC.VelCtlOutputMin_A =_IQmpy (STVELCTL_getOutputMinimum (stObj->velCtlHandle)、_IQ (USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A))；
gMotorVars[motorNum].SpinTAC.PosCtlBw_radps = STPOSCTL_getBandwidth _radps (stObj->posCtlHandle)；
//使用最大和最小 Iq 基准初始化监视窗口
gMotorVars[motorNum].SpinTAC.PosCtlOutputMax_A =_IQmpy (STPOSCTL_getOutputMaximum (stObj->posCtlHandle)、_IQ (USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A))；
gMotorVars[motorNum].SpinTAC.PosCtlOutputMin_A =_IQmpy (STPOSCTL_getOutputMinimum (stObj->posCtlHandle)、_IQ (USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A))；
｝
｝
其他
｛
Flag_Locker_SoftwareUpdate[motorNum]= true；
//估算器设置识别期间的最大电流斜率
gMaxCurrentSlope [motorNum]= EST_getMaxCurrentSlope _pu (obj->estHandle)；
｝
//适当时，更新全局变量
if (gCounter_updateGlobals[motorNum]>= NUM_MAIN_TICKS_for_global_variable_update)
｛
//重置计数器
gCounter_updateGlobals[motorNum]= 0；
updateGlobalVariables_motor (ctrlHandle[motorNum]、stHandle[motorNum]、motorNum)；
｝
if (gMotorVars[motorNum].Flag_enableUserParams == true)
｛
//更新 Kp 和 Ki 增益
updateKpKiGains (ctrlHandle[motorNum]、motorNum)；
｝
其他
｛
if (CTRL_getMotorType (ctrlHandle[motorNum])== MOTOR_Type_Induction)
｛
//重新计算 Kp 和 Ki 增益以将 R/L 限制2000.0和 Kp 限制修正为0.11
recalcKpKi (ctrlHandle[motorNum])；
//在识别感应电机时将电频率限制设置为零
setFeLimitZero (ctrlHandle[motorNum])；
//计算 ACIM 电机的 Dir_qFmt
ACIM_Dir_qFmtCalc (ctrlHandle[motorNum])；
｝
其他
｛
//重新计算 Kp 和 Ki 增益以将 R/L 限制2000.0和 Kp 限制修正为0.11
//并根据估算器状态重新计算增益以允许低电感 PMSM 为 id
recalcKpKiPmsm (ctrlHandle[motorNum])；
//计算 LS qFmt、使其电感比 LHF 小10倍
CTRL_calcMax_Ls_qFmt (ctrlHandle[motorNum]、&GMAX_LS_qFmt)；
GLS_pu = EST_getLs_d_pu (obj->estHandle)；
GLS_qFmt = EST_getLs_qFmt (obj->estHandle)；
｝
｝
//更新 Kp 和 Ki 增益
// updateKpKiGains (ctrlHandle[motorNum]，motorNum)；
//设置 SpinTAC (ST)带宽范围
STVELCTL_setBandwidth_radps (stObj->velCtlHandle、gMotorVars[motorNum].SpinTAC.VelCtlBw_radps)；
//设置 IQ 参考的最大值和最小值
STVELCTL_setOutputMaxums (stObj->velCtlHandle、_IQmpy (gMotorVars[motorNum].SpinTAC.VelCtlOutputMax_A、_IQ (1.0/USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A))、_IQmpy (gMotorVars[num].SpinTAC、_MPLE_VR_1.0)；_MOTORA 满量程
STPOSCTL_setBandwidth_radps (stObj->posCtlHandle、gMotorVars[motorNum].SpinTAC.PosCtlBw_radps)；
//设置 IQ 参考的最大值和最小值
STPOSCTL_setOutputMaxums (stObj->posCtlHandle、_IQmpy (gMotorVars[motorNum].SpinTAC.PosCtlOutputMax_A、_IQ (1.0/USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A))、_IQmpy (gMotorVars[motorNum].SpinTAC._A、_IQ_FULL_A)；_IQMattle_A (gMODULL_LE_A)
//启用/禁用强制角
EST_setFlag_enableForceAngle (obj->estHandle、gMotorVars[motorNum].Flag_enableForceAngle)；
//启用或禁用电源扭曲
CTRL_setFlag_enablePowerWarp (ctrlHandle[motorNum]、gMotorVars[motorNum].Flag_enablePowerWarp)；
}//结束 for (motorNum=HAL_MTR1；motorNum<=HAL_MTR2；motorNum++)循环
｝// while 结束(gFlag_enableSys)循环
//禁用 PWM
HAL_disablePwm (halHandle、HAL_MTR1)；
HAL_disablePwm (halHandle、HAL_MTR2)；
//设置默认控制器参数(重置控件以重新识别电机)
CTRL_setParams (ctrlHandle[HAL_MTR1]、&gUserParams[HAL_MTR1])；
CTRL_setParams (ctrlHandle[HAL_MTR2]、&gUserParams[HAL_MTR2])；
gMotorVars[HAL_MTR1].Flag_Run_Identify = false；
gMotorVars[HAL_MTR2].Flag_Run_Identify = false；
//设置 SpinTAC 组件
ST_setupPosConv (stHandle[HAL_MTR1])；
ST_setupVelId (stHandle[HAL_MTR1])；
ST_setupVelCtl (stHandle[HAL_MTR1])；
ST_setupPosCtl (stHandle[HAL_MTR1])；
ST_setupPosMove (stHandle[HAL_MTR1])；
gMotorVars[HAL_MTR1].MaxVel_KRPM = 0；
ST_setupPosConv (stHandle[HAL_MTR2])；
ST_setupVelId (stHandle[HAL_MTR2])；
ST_setupVelCtl (stHandle[HAL_MTR2])；
ST_setupPosCtl (stHandle[HAL_MTR2])；
ST_setupPosMove (stHandle[HAL_MTR2])；
gMotorVars[HAL_MTR2].MaxVel_KRPM = 0；
｝// for (;)循环结束
