[参考译文] TMS320F28379D：由 ECAP 触发 CLA 任务

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https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/821006/tms320f28379d-triggering-cla-task-by-ecap

器件型号：TMS320F28379D
Thread 中讨论的其他器件：controlSUITE

大家好、

我尝试通过 ECAP 中断触发 CLA 任务。我的 ADC 中断可以触发 CLA、但我不知道我在 ECAP/CLA 配置中做了什么错误。

这是我的 CLA 中断配置。

静态内联 void Init_cla_Interrupt (void)
｛
EALLOW；

// CLA 的软复位-在软复位之后、必须等待至少1个 SYSCLKOUT 周期、然后再重新配置 MIER 位。
Cla1Regs.MCTL.bit.SOFTRESET = ON；

//不需要配置 CLA1TASSKSRCSELLOCK 寄存器，只分配任务一次

//将触发器设置为 CLA 任务
// AdcDrv 将 ADC 中断(每个 ADC 最多4个)分配给不同的 ADC 通道(每个 ADC 16个)
DmaSrcCLA.1TABLET.CLA1_ECTAG.CLA = CLA1TTREST.TAG_CLA
DmaClaSrcSelRegs.CLA1TASKSRCSEL1.bit.task2 = CLA_TRIG_ADCAINT1；
DmaClaSrcSelRegs.CLA1TASKSRCSEL1.bit.TASK3 = CLA_TRIG_ADCDINT1；
DmaClaSrcSelRegs.CLA1TASKSRCSEL1.bit.TASK4 = CLA_TRIG_EPWM2INT；
DmaClaSrcSelRegs.CLA1TASSKSRCSEL2.bit.TASK5 = CLA_TRIG_SD1INT；
DmaClaSrcSelRegs.CLA1TASSKSRCSEL2.bit.TASK8 = CLA_TRIG_NOPERPH；

//为 CLA 任务设置指针
Cla1Regs.MVECT1 =(UL)(Cla1Task1)；
Cla1Regs.MVECT2 =(UL)(Cla1Regs.MVECT3
)；Cla1Regs.MVECT3 =(UL)(Cla1Task3)；
Cla1Regs.MVECT4 =(UL)(Cla1Reg4)；Cla1MVECT5
=(Cla1Reg5)；Cla1Regt5 (UL)；Cla1Regt5 (Cla1Regt5)
Cla1Regs.MVECT8 =(UL)(Cla1Task8)；

//为所有8个 CLA 任务设置中断使能
Cla1Regs.MIER = 0xFF；

EDIS；

EALLOW；

//清除所有旧的中断标志
Cla1Regs.Clalr.all = 0xFF；
//清除旧的旧的标志 MICRO1Regs.MicroCLS.Cltask.all
= 0xFF；

//为所有任务配置
中断向量
PieVectTable.CLA1_2_INT = endOfClaIsr；
PieVectTable.CLA1_3_INT = endOfClaIsr；
PieVectTable.CLA1_4_INT = endClaResetIsr；
PieVectTable.CLA1_5_INT = endOfClaIsr；
PieVectTable.CLA1_8_INT = endOfClaInitIsr；

//在组和子组级别启用 CLA 中断
PieCtrlRegs.PIEIER11.all = 0xFFFF；//启用组11
IER 中的所有中断|=(M_INT11)； //启用组11

// CLA 直接访问中断，而不是通过 PIE 访问(C2000 CLA 常见问题解答)
//在组和子组级别为 ECAP 启用 CLA 中断
// PieCtrlRegs.PIEIER4.all = 0xFFFF；//启用组4中的所有中断
// IER ||=(M_INT4)； //启用组4

EDIS；

EALLOW；

//通过软件中断初始化 CLA 变量到 CLA 任务8
Cla1Regs.MIFRC.bit.INT8 = ON；
asm (" RPT #3 || NOP")；
while (Cla1Regs.MIRUN.bit.INT8 = 1)；

EDIS；
｝ 

这里是我的 ECAP 配置。

void Init_CaptureDrv (void)
｛
US 模块=(US) ECAP_DRV_MODULE_1；
UL 周期= 0U；

EALLOW；
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

//// Pinmux 配置 GPIO25 => J6引脚51；OUTPUTXBAR2
// OutputXbarRegs.OUTPUT2MUX0TO15CFG.bit.MUX8 = 3U； // MUX8 => ECAP5OUT
// OutputXbarRegs.OUTPUT2MUXENABLE.bit.MUX8 =打开；
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////eCAP
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//// GPIO95 => J5引脚42
// GpioCtrlRegs.GPCPUD.bit.GPIO95 =关闭；//上拉使能
// GpioCtrlRegs.GPCDIR.bit.GPIO95 =关闭；//输入
// InputXbarRegs.INPUT7SELECT =
关闭；// INPUTCL0C.INTRU.INTRU.INTRU.INTRIP.INTRU.INTRCK =关闭

//影子寄存器
UL sRegCTRPHS = 0x00000000； //影子寄存器计数器阶段
UL sRegCAPx = 0x00000000； //影子寄存器 CAPx
美国 sRegECEINT = 0x0000； //影子寄存器中断使能(EALLOW)
美国 sRegECFLG = 0x0000； //影子寄存器中断标志
美国 sRegECCLR = 0x0000； //影子寄存器中断清除
美国 sRegECFRC = 0x0000； //影子寄存器中断强制

对于(MODULE =(US) ECAP_DRV_MODULE_1；MODULE <=(US) ECAP_DRV_MODULE_4；MODULE++)
｛
//配置为捕获
eCapDrv.pRegsECAP[模块]->ECCTL2.bit.CAP_APWM =关闭；

//禁用 CAP1-CAP4寄存器载入并确保计数器被停止
eCapDrv.pRegsECAP[模块]->ECCTL1.bit.CAPLDEN =关闭；
eCapDrv.pRegsECAP[模块]->ECCTL2.bit.TSCTRSTOP =关闭；

//将计数器相位设置为0
eCapDrv.pRegsECAP[模块]->CTRPHS = sRegCTRPHS；

//将 ECAP 寄存器初始化为0
eCapDrv.pRegsECAP[模块]->CAP1 = sRegCAPx；

//禁用中断和清除标志
eCapDrv.pRegsECAP[模块]->ECEINT.ALL = sRegECEINT；
eCapDrv.pRegsECAP[模块]->ECFLG.ALL = sRegECFLG；
eCapDrv.pRegsECAP[模块]->ECCLR.ALL = sRegECCLR；
eCapDrv.pRegsECAP[模块]->ECFRC.ALL = sRegECFRC；

//确定周期和占空比的两个上升沿和两个下降沿
eCapDrv.pRegsECAP[模块]->ECCTL1.bit.free_soft = 3U； // TSCTR 自由运行
eCapDrv.pRegsECAP[模块]->ECCTL1.bit.CAP1POL =关闭； //上升沿
eCapDrv.pRegsECAP[模块]->ECCTL1.bit.CAP2POL =开； //下降沿
eCapDrv.pRegsECAP[模块]->ECCTL1.bit.CAP3POL =关闭； //上升沿
eCapDrv.pRegsECAP[模块]->ECCTL1.bit.CAP4POL =开； //下降沿
eCapDrv.pRegsECAP[模块]->ECCTL1.bit.CTRST1 =打开； //差动运算
eCapDrv.pRegsECAP[模块]->ECCTL1.bit.CTRST2 =打开； //差动运算
eCapDrv.pRegsECAP[模块]->ECCTL1.bit.CTRST3 =打开； //差动运算
eCapDrv.pRegsECAP[模块]->ECCTL1.bit.CTRST4 =打开； //差动运算
eCapDrv.pRegsECAP[模块]->ECCTL1.bit.prescale =关闭； //不使用预分频器

//同步
eCapDrv.pRegsECAP[模块]->ECCTL2.bit.SYNCI_EN =开； //启用同步输入
eCapDrv.pRegsECAP[模块]->ECCTL2.bit.SYNCO_SEL =关闭； //同步输入被传递到同步输出
eCapDrv.pRegsECAP[模块]->ECCTL1.bit.CAPLDEN =开； //启用捕捉单元
eCapDrv.pRegsECAP[模块]->ECCTL2.bit.tSCTRSTOP =开； //开始计数器
eCapDrv.pRegsECAP[模块]->ECCTL2.bit.rearm =开； // Arm One-Shot
eCapDrv.pRegsECAP[模块]->ECCTL2.bit.CONT_ONESHT =关闭； //连续操作模式
}

//配置 APWM
周期=(UL) CLKDRV_SYSCLKOUT_MHz /(UL) SDCLK_FREQ_MHz；

eCapDrv.pRegsECAP[ECAP_DRV_MODULE_5]->ECCTL2.bit.CAP_APWM =开； // eCap5用作 APWM
eCapDrv.pRegsECAP[ECAP_DRV_MODULE_5]->ECCTL2.bit.SYNCI_EN =关闭； //禁用同步输入选项
eCapDrv.pRegsECAP[ECAP_DRV_MODULE_5]->ECCTL2.bit.SYNCO_SEL = 3U； //禁用同步输出信号
eCapDrv.pRegsECAP[ECAP_DRV_MODULE_5]->CAP1 =(周期- 1U)；// UL 设置周期值
eCapDrv.pRegsECAP[ECAP_DRV_MODULE_5]->CAP2 =(周期/2U - 1U)；// UL 设置比较值
eCapDrv.pRegsECAP[ECAP_DRV_MODULE_5]->CAP3 =(周期- 1U)；// UL 设置周期值
eCapDrv.pRegsECAP[ECAP_DRV_MODULE_5]->CAP4 =(周期/2U - 1U)；// UL 设置比较值
eCapDrv.pRegsECAP[ECAP_DRV_MODULE_5]->ECCLR.ALL = 0xFF； //清除暂挂的__interrupts。
eCapDrv.pRegsECAP[ECAP_DRV_MODULE_5]->ECCTL1.bit.FREE_SOFT = 3U； // TSCTR 计数器不受仿真挂起(自由运行)的影响
eCapDrv.pRegsECAP[ECAP_DRV_MODULE_5]->ECCTL1.bit.prescale =关闭； //无预分频
eCapDrv.pRegsECAP[ECAP_DRV_MODULE_5]->ECCTL2.bit.TSCTRSTOP =开； //时间戳计数器自由运行

//调试
eCapDrv.pRegsECAP[ECAP_DRV_MODULE_5]->ECEINT.BIT.CTR_EQ_PRD =开； // CTR 上的中断= PRD


EDIS； //启用写保护
}

指示中断弹出的标志：

我还在 C2000常见问题解答中发现、CLA 中断不会通过 PIE、而是可以直接触发任务。我看不到这种情况发生了。感谢您的任何帮助！

谢谢！

Alex

6 年多前

0 admin 6 年多前

TI__Guru**** 2551310 points

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Alex、

您能否详细说明调试步骤？例如：

－执行任务8，初始化任务，正确工作并完成(.. 确保 C28x 不会一直等待...)？
-在 CLA 任务1中放置一个断点以查看是否已命中。此外、检查任务1中是否未设置意外断点并停止执行。
- CLA 中断标志是否为任务1设置？
-确认任务1的矢量值是否正确？仔细检查其他寄存器是否设置正确。
-我注意到您在清除"旧 CLA 中断标志"时、请确保 eCAP 中断不会被此操作所干扰(检查设置顺序是否正确)

我建议观看 CLA 实践技术讲座。它很好地描述了 CLA、如何为它开发代码、以及如何在 Code Composer Studio 中对它进行调试。我想您会发现它在这样的调试案例中很有用。

以下是 CLA 技术讲座的链接：

https://training.ti.com/control-law-accelerator-cla-hands-workshop

单击此处了解更多 CLA 常见问题解答和资源。

但愿这对您有所帮助。如果这解决了您的问题、请单击绿色的"这解决了我的问题"按钮、让我知道。

此致、

Lori

0 admin 6 年多前

TI__Guru**** 2551310 points

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您好！

我在 CLA 任务1和8中设置了一个__mdebugstop()。进入任务8并正确运行。与我的 ADC 触发 CLA 任务一样、我可以在我配置的任务中断结束时看到它。但任务1永远不会被输入。

我也看不到任务8的 Cla1Regs.MIFR 位设置、也看不到 MIRUN 设置。正如我昨天向您展示的、我的 ECAP 会在 CTR=PRD 事件上触发中断、并且该中断已启用。我认为中断和任务开始之间缺少链接。

寄存器中的 MVECT 值与.CLA 文件中的 OONE 值以及我将 MVECT 寄存器分配给的值相同。

对于由 ADC 触发的任务的配置、我使用了 C2000 controlSUITE 示例、但我找不到任何用于由其他外设触发 CLA 任务的示例。您能否提供一个简单的配置来通过 ADC 以外的任何外设触发 CLA 任务？我观看了实际操作的教程、但我看不到我缺少的内容。

谢谢！

0 admin 6 年多前

TI__Guru**** 2551310 points

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Alex、

感谢您的反馈。我将在星期五结束前仔细查看并与您联系。

eCAP 的连接方法与 ePWM 和 ADC 的方法相同。正确、外设的中断直接进入 CLA、而不依赖于 PIE。

此致

Lori

0 admin 6 年多前

TI__Guru**** 2551310 points

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您好！

感谢你的答复。

今天、我开始了一些小项目、仅通过 ePWM 和 ECAP 触发 CLA 任务。好消息是它已经成功了。坏的情况是我比较了 Cla1Regs 任务矢量和 MIER 位、针对正确中断编号的 DmaClaSrcSelRegs、中断使能和外设中的标志(ECAP、ePWM)。我看不到有什么不同。我还应该看看其他什么寄存器？哪个寄存器参与向 CLA 发送中断？

谢谢

Alex

0 admin 6 年多前

TI__Guru**** 2551310 points

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Alex、

调试建议-禁用 ePWM 和 ADC 的中断。看看您是否观察到任何差异。我知道您的 eCAP 中断具有最高优先级、因此它不应被阻止、但减少代码中发生的事情可能会有所帮助。

我进行了一个快速的最小测试。在这个示例中、中断被强制。

DisableDog ()；
Dint；

EALLOW；
CpuSysRegs.PCLKCR0.bit.CLA1 = 1；
CpuSysRegs.PCLKCR3.bit.ECAP5 = 1；

MemCfgRegs.LSxMSEL.bit.MSEL_LS4 = 1；
MemCfgRegs.LSxCLAPGM.bit.CLAPGM_LS4 = 1；
MemCfgRegs.LSxMSEL.bit.MSEL_LS5 = 1；
MemCfgRegs.LSxCLAPGM.bit.CLAPGM_LS5 = 1；

Cla1Regs.MVECT1 =(uint16_t)(&Cla1Task1)；
Cla1Regs.MIER =(M_INT1)；
DmaClaSrcSelRegs.CLA1TASKSRCSEL1.bit.task1 = CLA_TRIG_ECAP5INT；
EDIS；

ECap5Regs.ECCTL2.bit.CAP_APWM = 1； //启用 APWM 模式
ECap5Regs.ECCTL2.bit.TSCTRSTOP = 0； //停止计时器-在本示例中，我们将强制 INT
ECap5Regs.ECCLR.ALL = 0x0FF； //清除暂挂中断
ECap5Regs.ECEINT.BIT.CTR_EQ_PRD = 1；//启用比较等效 PRD 中断

//强制 eCAP5 PRD 中断4次
ECap5Regs.ECFRC.bit.CTRL_PRD = 1； //强制中断
asm (" RPT #7 || NOP")； //等待 CLA 启动
while (Cla1Regs.MIRUN.bit.INT1=1)；//等待 CLA 完成

ECap5Regs.ECFRC.bit.CTRL_PRD = 1； //强制中断
asm (" RPT #7 || NOP")； //等待 CLA 启动
while (Cla1Regs.MIRUN.bit.INT1=1)；//等待 CLA 完成

ECap5Regs.ECFRC.bit.CTRL_PRD = 1； //强制中断
asm (" RPT #7 || NOP")； //等待 CLA 启动
while (Cla1Regs.MIRUN.bit.INT1=1)；//等待 CLA 完成

ECap5Regs.ECFRC.bit.CTRL_PRD = 1； //强制中断
asm (" RPT #7 || NOP")； //等待 CLA 启动
while (Cla1Regs.MIRUN.bit.INT1=1)；//等待 CLA 完成
ESTOP0；

CLA 代码：

Cla1Task1：
MADDF32 MR0、MR0、#0x3F80；将 MR0递增1
MMOVXI MR1、#0x00FF
MMOV16 @0x5098、MR1；清除 eCAP5中断标志
MNOP
MNOP
MNOP
MSTOP
MNOP
MNOP
MNOP
_Cla1T1End：

0 admin 6 年多前

TI__Guru**** 2551310 points

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感谢您的帮助！

我终于明白了。在我较大的应用中、外设的初始化在我的初始化例程的开始阶段完成。 CLA 的初始化在稍后完成。引用 TRM：

例如、通过向写入36、任务1 (MVECT1)可被设定为在 EPWMINT1上触发
DmaClaSrcSelRegs.CLA1TASSKSRCSEL1.bit.task1. 可禁用由触发任务
外设、用户必须将 DmaClaSrcSelRegs.CLA1TASKSRCSELx[TASKx]位字段设置为0。它
应该注意的是、CLA 任务仅在配置的中断的电平转换(边沿)时触发
源。

最后一句是线索。我只需要复位外设的中断标志。

0 admin 6 年多前

TI__Guru**** 2551310 points

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Alex、

感谢您让我知道该解决方案是什么。是的、CLA 必须看到边沿；如果中断已经挂起、它将丢失。我会将其添加为 CLA 常见问题解答之一。

祝您编码愉快、致以诚挚的问候

Lori

C2000™︎ 微控制器（参考译文帖）

C2000™︎ 微控制器（参考译文帖）(Read Only)

[参考译文] TMS320F28379D：由 ECAP 触发 CLA 任务