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[参考译文] TMS320F280049C:电机控制 SDK 实验5 -电机参数识别-与在线 InstaSpin GUI 相比的结果和代码

Guru**** 651100 points
Other Parts Discussed in Thread: C2000WARE, BOOSTXL-DRV8320RS, BOOSTXL-3PHGANINV, LAUNCHXL-F280049C, C2000WARE-MOTORCONTROL-SDK
请注意,本文内容源自机器翻译,可能存在语法或其它翻译错误,仅供参考。如需获取准确内容,请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1172997/tms320f280049c-motor-control-sdk-lab-5---motor-parameters-identification---results-and-code-compared-to-online-instaspin-gui

器件型号:TMS320F280049C
主题中讨论的其他器件:C2000WAREBOOSTXL-DRV8320RSBOOSTXL-3PHGANINVLAUNCHXL-F280049CC2000WARE-MOTORCONTROL-SDK

您好!

背景和硬件:

  • 我正在研究电机控制 SDK 的电机参数识别实验5 ("InstapSPIN 项目和实验室用户指南")
  • 我使用的是 C2000Ware_MotorControl_SDK_4_01_00_00
  • 与 BoostXL-DRV8320RS 耦合的 F280049C-LaunchPad
  • 具有26个极对的 BLDC 电机
  • 具有28VDC 标称电压的 BLDC 电机

当在线使用 InstaSpin GUI 进行设置时、我会得到以下值、这些值均可信、但 Rs 除外。  使用万用表、与报告的3.06 Ω 相比、在电机相位上测量的电阻接近5.9 Ω。

然后、当我运行修改后的实验05代码时、我有以下结果:

  • 计算的 RS 是接近 InstaSpin GUI 的计算、但仍是使用万用表在电机相位上测量的一半。
  • Ls-d、Ls-q 和磁通(V/Hz)例程似乎无法正常工作。  将电机斜升至目标速度后、电机停止运转。
  • 以下是我的当前电机参数:

#elif (USER_MOTOR == my_motor_1) //
#define USER_MOTOR_TYPE                   MOTOR_TYPE_PM
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS         (26)
#define USER_MOTOR_Rr_Ohm                 (NULL)
#define USER_MOTOR_Rs_Ohm                 (NULL)
#define USER_MOTOR_Ls_d_H                 (NULL)
#define USER_MOTOR_Ls_q_H                 (NULL)
#define USER_MOTOR_RATED_FLUX_VpHz        (NULL)
#define USER_MOTOR_MAGNETIZING_CURRENT_A  (0.0)
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT_A      (4) //guess//10-30% of max current
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT_A      (-4)//guess 10-30% of max current
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT_A          (5.5)//Max continuous current RMS
#define USER_MOTOR_FLUX_EXC_FREQ_Hz       (60) //10-30% of rate frequency of motor

#define USER_MOTOR_NUM_ENC_SLOTS          (NULL)

#define USER_MOTOR_FREQ_MIN_HZ            (13.3)           // Hz
#define USER_MOTOR_FREQ_MAX_HZ            (23.3)         // Hz

我的问题:

  • 为什么计算出的 Rs 约为我使用万用表测量值的一半?
  • 当尝试估算磁通(V/Hz)时、电机为什么在斜升后停止?  我已经试验了 USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT_A 和 USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT_A、设置为高达+/- 5A。  但是、一旦达到目标速度、电机就会停止旋转。  通过在线使用 InstaSpin GUI、在整个电机参数识别过程中、大约0.7A 的电流保持恒定。  使用修改后的实验05代码时、电流在初始 Rs 计算中保持高电平、然后电流下降、电机斜升速度和电流、最后电机达到目标速度并在完成 Ls-d、Ls-q 和磁通(V/Hz)估算之前停止旋转。  
  • 在线 InstaSpin GUI 使用哪个版本的 MotorControl SDK?

谢谢、

Nicholas

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    您好!

    专题专家今天不在办公室。 请期待明天的回复。

     

    谢谢、

    Saravanan

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    [引用 userid="316815" URL"~/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1172997/tms320f280049c-motor-control-sdk-lab-5---motor-parameters-identification---results-and-code-compared-to-online-instaspin-gui "]为什么计算出的 Rs 大约是我使用万用表测量的 Rs 的一半?

    如果使用万用表的 Rs 为线间电阻、则为测量值。 确定的 RS 是相位到中性点值、等于线到线 电阻的一半。

    [引用 userid="316815" URL"~/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1172997/tms320f280049c-motor-control-sdk-lab-5---motor-parameters-identification---results-and-code-compared-to-online-instaspin-gui "]
    • 当尝试估算磁通(V/Hz)时、电机为什么在斜升后停止?  我已经试验了 USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT_A 和 USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT_A、设置为高达+/- 5A。  但是、一旦达到目标速度、电机就会停止旋转。  通过在线使用 InstaSpin GUI、在整个电机参数识别过程中、大约0.7A 的电流保持恒定。  使用修改后的实验05代码时、电流在初始 Rs 计算中保持高电平、然后电流下降、电机斜升速度和电流、最后电机达到目标速度并在完成 Ls-d、Ls-q 和磁通(V/Hz)估算之前停止旋转。  
    • 在线 InstaSpin GUI 使用哪个版本的 MotorControl SDK?
    [/报价]

    建议在 CCS 中运行相关实验。  请勿在电机上添加任何负载以进行识别、并根据电机规格在 user.h 文件中设置正确的识别变量值、以确保电机 在磁通测量和 LS 识别状态期间平稳旋转。

     #define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT    (2.0)                              // A -电机额定电流的10-30%

    #define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT    (-1.5)                            // A -电机额定电流的10-30%、足以实现旋转

    #define USER_MOTOR_MAX_CURRENT          (20.0)                              // A -电机额定电流的30~150%

    #define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz    (40.0)                          // Hz -电机的10~30%额定频率

    您可以参阅实验指南来运行示例实验、该指南位于以下文件夹中。

    \ti\c2000\C2000Ware_MotorControl_SDK_ \solutions\common\sensorless_foc\docs\labs

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    Yanming、

    感谢您的回复。  我一直在研究实验指南、但我仍然无法获得当前设置来完成磁通测量和 LS 识别状态。  

    是否可以与您或 TI 的某个人举行视频会议?  此外、对于 F280049C LaunchPad 和 BoostXL-DRV8320RS、您是否有任何传感 BLDC 控制示例?

    感谢您的帮助、

    Nicholas

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    请按照实验室用户指南在 CCS 中运行该实验、而不要使用 GUI。 和调整上面提到的识别变量 、而不使用示例值。 您尝试了 USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT_A 和 USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT_A 的哪些值?

    如果您对此仍有任何疑问、您可以上传测试的波形以进行显示。 或者、请发布 user.h 和您使用的电机数据表。

    BTW、您是否尝试运行另一个电机? 发生什么事了?

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    Yanming、

    我一直在 CCS 中运行该实验。

    我已尝试将 USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT 从0.5更改为4.5、并将 USER_MOTOR_IND_CURRENT 从-4.5更改为-0.5。  我还体验了 USER_MOTOR_VLUX_EXC_FREQ_Hz。 以下最新 user.h:

    e2e.ti.com/.../3683.user.h

    我以28VDC 运行电机:

    e2e.ti.com/.../LSI-75_2D00_12-Datasheet-Rev_5F00_G.pdf

    谢谢、

    Nicholas

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    您是否在电机上添加了任何负载? 电机是否具有减速齿轮? 您是否捕获了任何测得的相电流波形?

    您可以尝试将 USER_MOTOR_IND_CURRENT 设置 为-0.1A 至-0.5A 等小值。

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    Yanming、

    仅在电机上增加了来自轴承套件的摩擦力。  它是一种直接驱动电机设置、因此不会减速。  今晚稍后我将尝试捕获相电流波形。  

    在另一个主题中、您是否有任何有关 F280049C LaunchPad 和 BoostXL-DRV8320RS 的传感 BLDC 控制示例?

    谢谢、

    Nicholas

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    Yanming、

    这是我达到目标速度后观察到的行为:

    e2e.ti.com/.../IMG_5F00_7353.MOV

    有什么值得尝试的想法?

    谢谢、

    Nicholas

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    [引用 userid="316815" URL"~/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1172997/tms320f280049c-motor-control-sdk-lab-5---motor-parameters-identification---results-and-code-compared-to-online-instaspin-gui/4417838 #4417838"]仅电机上增加的负载是轴承组的摩擦力。

    该视频无法在此论坛上显示、请发布测得的波形。  

    此电机上是否有负载? 电机是否安装在系统中? OT 独立用于 电机识别?

    [引用 userid="316815" URL"~/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1172997/tms320f280049c-motor-control-sdk-lab-5---motor-parameters-identification---results-and-code-compared-to-online-instaspin-gui/4417838 #4417838"]关于另一主题,您是否有任何传感 BLDC 控制示例,我可以按照这些示例了解 F280049C LaunchPad 和 BoostXL-DRV8320RS?

    您使用的是什么传感器?

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    Yanming、

    您在执行电机识别码时是否参考了电流相位波形?

    如前所述、电机是独立的、仅具有轴承摩擦力。

    我使用的是光学正交编码器

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    您是否尝试使用此板识别或运行其他电机?

    [引用 userid="316815" URL"~/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1172997/tms320f280049c-motor-control-sdk-lab-5---motor-parameters-identification---results-and-code-compared-to-online-instaspin-gui/4419239 #4419239"]我正在使用光学正交编码器[/quot]

     F280049C LaunchPad 和 BoostXL-DRV8320RS 没有示例、但其他 DRV 板的电机控制 SDK 中有一些示例。

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    Yanming、

    我没有使用此 F280049C LaunchPad + BoostXL-DRV8320RS 尝试过其他电机。

    对于有传感器示例、您是否建议尝试使用 F280049C LaunchPad + BoostXL-3PhGanInv?

    Nicholas

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    是、如果您希望直接使用示例。 您需要根据规格评估电路板是否满足您的要求。 电流和电压等电机的电流和电压。

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    Yanming、

    返回到无传感器控制实验室、我们将查看文档中的波形。  是否知道电流为何为噪声?

    -Nicholase2e.ti.com/.../Lab3_5F00_Waveforms.pdf

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    Yanming、

    对于传感控制、本文档是一个很好的参考?  除了源代码之外。

    e2e.ti.com/.../spraco3-dual-servo-control-.pdf

    Nicholas

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    [引用 userid="316815" URL"~/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1172997/tms320f280049c-motor-control-sdk-lab-5---motor-parameters-identification---results-and-code-compared-to-online-instaspin-gui/4424753 #4424753">返回到无传感器控制实验室、将查看文档中的波形。  是否有任何关于电流为何为噪声的想法?[/quot]

    请尝试使用带电流探头的示波器捕获电机相电流波形。 您正在从事哪项实验? 电机速度是多少?

    [引用 userid="316815" URL"~/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1172997/tms320f280049c-motor-control-sdk-lab-5---motor-parameters-identification---results-and-code-compared-to-online-instaspin-gui/4425074 #4425074">对于传感控制、本文档是一个很好的参考?  除了源代码。[/quot]

    是的。 示例实验包括所有源代码。

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    Yanming、

    谢谢。  稍后、我将尝试在振荡器上捕获电机相电流波形。  我正在研究无传感器 InstaSPIN 项目的实验3和实验室用户指南。  电机速度目标为20Hz。

    现在、我将重点介绍传感示例代码。  将 LAUNCHXL-F280049C 与 BOOSTXL-3PhGaNInv 配合使用。  修改示例代码并参考您的纸张。

    Nicholas

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    您可以在 具有双 BOOSTXL-3PhGaNInv 的 LAUNCHXL-F280049C 上找到使用传感 FOC 进行双电机控制的示例代码。

    C2000WARE-MOTORCONTROL-SDK: https://www.ti.com/tool/C2000WARE-MOTORCONTROL-SDK

    C:\ti\c2000\C2000Ware_MotorControl_SDK_ \solutions\boostxl_3phganinv \f28004x\ccs\sensored_foc