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器件型号：LAUNCHXL-F28377S
工具/软件：TI C/C++编译器
您好！
我想使用 CAN_EXTERNAL_Transmit。c 来测试 CAN 总线
我将 MCP2551 (CAN 收发器)的2与 LAUNCHXL-F28377S 一起使用
结果是
这是我的源代码
//###################################################################################################################### // ////文件：CAN_external_transmit。c // //标题：演示 CAN 外部传输的示例 // ！ addtogroup cpu01_example_list //！CAN-A 至 CAN-B 外部发送(CAN_EXTERNAL_Transmit)
//！ //！ 此示例初始化 CAN 模块 A 和 CAN 模块 B 的外部 //！ 通信。 CAN-A 模块被设置为传输"n"的递增数据 //！ 到 CAN-B 模块的次数、其中"n"为 TXCOUNT 的值。 //！ CAN-B 模块设置为在 //！ 接收数据。 如果传输的数据不 是//！ 匹配接收到的数据。 //！ //！ 注意设备上的两个 CAN 模块都需要是 //！ 通过 CAN 收发器相互连接。 //！ //！ b 外部连接\n //！ - CANA 位于 GPIO31 (CANTXA)和 GPIO30 (CANRXA)// ！ - CANB 位于 GPIO8 (CANTXB)和 GPIO10 (CANRXB)// ！ //！ b 监视\b 变量\n //！ - TXCOUNT -调整以设置要传输的消息数 //！ - txMsgCount -发送消息数的计数 器//！ - rxMsgCount -接收到的消息数的计数 器//！ - txMsgData -一个包含正在发送数据的数组 //！ - rxMsgData -包含接收到的数据的数组 //！ -errorFlag -指示发生错误 的标志//！ // //########################################################################################################################## //$TI 发行版：F2837xS 支持库 V210 $ //$发行 日期：TUE 11月1日15：35：23 CDT 2016 $ //$版权：版权所有(C) 2014-2016 Texas Instruments Incorporated - // http://www.ti.com/ 保留所有权利$//########################################## // //包含的文件 // #include "F28x_Project.h"//设备头文件和示例包含文件 #include #include #include "inc/hw_types.h" #include "inc/hw_memmap.h" #include "inc/hw_ca.h" #include "driverlib/ca.h" // define TXCOUNT 100 #define unsigned_data_length 4 #define TX_MSG_OBJ_ID 1 #RX_CODE"// define 32 volatile Msgt_int_0 = volatile 0xt_int_uint_32；volatile MSG_0xt_uint_uint_32；volatile MSG_0xt_int_int_uint_uint_int_uint_int_int_u_int_int_int_ex 32；volatile unsigned char rxMsgData[4]； tCANMsgObject sTXCANMessage； tCANMsgObject sRXCANMessage； // //函数原型 // __interrupt void canbISR (void)； // // Main // void main (void) ｛ // //初始化系统控制： // PLL，看门狗，启用外设时钟 // InitSysCtrl ()； // GPIO，并配置 CANTX/CANRX // 模块 A 和 B 上的 GPIO 引脚/ InitGpio ()；// // //为 CAN-A TX/RX 和 CAN-B TX/RX 设置 GPIO 引脚多路复用 // //* GPIO_SetupPinMux (30、GPIO_MUX_CPU1、1)；// GPIO30 - CANRXA GPIO_SetupPinOptions (30、GPIO_input、GPIO_Async)； GPIO_SetupPinMux (31、CPU1_CPU1、GPIO_SetupPinOptions) 1)；/GPIO31 - CANTXA GPIO_SetupPinOptions (31、GPIO_OUTPUT、GPIO_PushPull)； GPIO_SetupPinMux (10、GPIO_MUX_CPU1、 2)；//GPIO10 - CANRXB GPIO_SetupPinOptions (10、GPIO_INPUT、GPIO_异 步)； GPIO_SetupPinMux (8、GPIO_MUX_CPU1、 2)；//GPIO8 - CANTXB GPIO_SetupPinOptions (8、GPIO_OUTPUT、GPIO_PushPull)；*/ GPIO_SetupPinMux (18、GPIO_MUX_CPU1、3)； //PIN76-J8 - CANRXA GPIO_SetupPinOptions (18、GPIO_INPUT、GPIO_异 步)； GPIO_SetupPinMux (19、GPIO_MUX_CPU1、 3)；//PIN75-J8 - CANTXA GPIO_SetupPinOptions (19、GPIO_OUTPUT、GPIO_PushPull)； GPIO_SetupPinMux (21、GPIO_MUX_CPU1、 3)；//引脚33-J4 - CANRXB GPIO_SetupPinOptions (17、GPIO_INPUT、GPIO_异 步)； GPIO_SetupPinMux (20、GPIO_MUX_CPU1、 3)；//引脚34-J4 - CANTXB GPIO_SetupPinOptions (16、GPIO_OUTPUT、GPIO_PushPull)； // 初始化 CAN 控制器 // CANInit (CANA_base)； CANInit (CANB_BASE)； // 设置可以从 PLL 输出时钟// CANClkbase"(CANB_500kHz)；CANSourceClkB-0_BASE (CAN100kHz)；CANSourceSelect (CAN100kHz) // 500kHz CAN 时钟 // //为每个模块将 CAN 总线位速率设置为500kHz //此函数为标称配置设置 CAN 总线时序。 // 如果需要，可以使用//函数 CANBitTimingSet()而不是这个函数来实现对 CAN 总线时序的更多控制。 //此外、有关 // CAN 模块计时的更多信息、请查阅器件数据表。 // CANBitRateSet (CANA_base、200000000、50000)； CANBitRateSet (CANB_BASE、200000000、 500000)； // //在 CAN B 外设上启用中断。 // CANIntEnable (CANB_BASE、CAN_INT_MASTER | CAN_INT_ERROR | CAN_INT_STATUS)； // 清除所有中断并初始化 PIE 矢量表： //禁用 CPU 中断 // DINT； // 将 PIE 控制寄存器初始化为默认状态。 //默认状态是禁用所有 PIE 中断并 清除标志//。 // InitPieCtrl()； // 禁用 CPU 中断并清除所有 CPU 中断标志 // IER = 0x0000； IFR = 0x0000； // 使用指向 shell 中断 //服务例程(ISR)的指针初始化 PIE 矢量表。 //这将填充整个表，即使在 本示例中未使用中断//也是如此。 这对于调试很有用。 // InitPieVectTable ()； // //本示例中使用的中断被重新映射到 该文件中的// ISR 函数。 //这在 PIE 矢量表中注册中断处理程序。 // EALLOW； PieVectTable.CANB0_INT = canbISR； EDIS； // //在处理器上启用 CAN-B 中断(PIE)。 // PieCtrlRegs.PIEIER9.bit.INTx7 = 1； IER |= M_INT9； EINT； // //启用 CAN-B 中断信号 // CANGLALIntEnable (CANB_BASE、CAN_GLB_INT_CANINT0)； // 初始化用于发送 CAN 消息的发送消息对象。 //报文对象参数： //报文标识符：0x5555 //报文 ID 掩码：0x55// 报文对象标志：无 //报文数据长度：4字节 //报文发送数据：txMsgData // sTXCANMessage.ui32MsgID = 0x5555； sTXCANMessage.ui32txMsgMask = 0；sTXCANMessage.u32MsgMSG = 0; sTXCANMessage.u32TXCng_TX32MsgMSG 数据长度= 0; sTXCANId=sTXCng_TXCng_TX32MsgMSG // //初始化用于接收 CAN 消息的接收消息对象。 //报文对象参数： //报文标识符：0x55// 报文 ID 掩码：0x0 //报文对象标志：接收中断 //报文数据长度：4字节 //报文接收数据：rxMsgData // sRXCANMessage.ui32MsgID = 0x5555； sRXCANMessage.ui32MsgMSG 掩码= 0；sRXCANMsgId=sRX32_RX_RXCngId=SION_RX32_SION_SION_SION_SIF_RX32_RXCANMsgMSG = 0；sRXCANMsg_RX32_RXSION_RXSION_SION_SIF_RX32_RXSION_RXSION_RXSI CANMessageSet (CANB_BASE、RX_MSG_OBJ_ID、&sRXCANMessage、 MSG_OBJ_TYPE_RX)； // 初始化要发送的发送消息对象数据缓冲 区// txMsgData[0]= 0x12； txMsgData[1]= 0x34； txMsgData[2]= 0x56；txMsgData[0] = 0x78； CANMsb/ CANMsb/sBase = 0x78；CANCANCANCANCANCANCANMsb[ENDULLE]( CANB) // //将消息从 CAN-A 发送到 CAN-B // for (i = 0；i < TXCOUNT；i++) ｛ // //检查错误标志以查看是否发生错误 // if (errorFlag) ｛ asm (" ESTOP0")； ｝ // //验证传输消息的数量是否等于 //发送新消息之前接收到的消息的数量 // if (txMsgCount ==rxMsgCount) ｛ // //发送消息 // CANMessageSet (CANA_base、TX_Count_obj_ID、&sTXCANMessage、 MSG_OBJ_TYPE_TX)； txMsg+ ｝ 否则 ｛ errorFlag = 1； ｝ // //在继续之前延迟0.25秒 // delay_US (1000 * 250)； // //递增已发送消息数据中的值。 // txMsgData[0]+= 0x01； txMsgData[1]+= 0x01； txMsgData[2]+= 0x01； txMsgData[3]+= 0x01； ｝ // 停止应用 // asm (" ESTOP0")； ｝ // // CAN B ISR - CAN 模块 B 上触发 CAN 中断时调用的中断服务例程。 // __interrupt void canbISR (void) ｛ uint32_t status； // //读取 CAN-B 中断状态以查找中断原因 // status = CANIntStatus (CANB_BASE、CAN_INT_STS_CAUSE)； // //如果原因是控制器状态中断，则获取状态 // if (status =CAN_INT_INT0ID_STATUS) ｛ // 读取控制器状态。 这将返回一个状态 //错误位字段，该字段可以指示各种错误。 为 简单起见、本示例中未执行错误处理//。 有关 错误状态位的详细信息、请参阅// API 文档。 //读取此状态的操作将清除中断。 // status = CANStatusGet (CANB_BASE、CAN_STS_CONTROL)； // 检查是否发生错误。 // if (((status &~(CAN_ES_RXOK))！= 7)&& (status &~(CAN_ES_RXOK)！= 0) )｛ // 设置一个标志来指示可能发生的一些错误。 // errorFlag = 1； ｝ ｝// //检查原因是否为 CAN-B 接收消息对象1 // 否则(status = RX_MSG_OBJ_ID) ｛ // 获取接收到的消息 // CANMessageGet (CANB_BASE、RX_MSG_OBJ_ID、&sCANRXMessage、TRUE)； // //到达这一点意味着 RX 中断发生在 //消息对象1上，并且消息 RX 完成。 清除 //消息目标中断。 // CANIntClear (CANB_BASE、RX_MSG_OBJ_ID)； // 递增计数器以跟踪 已接收的消息数//。 在实际应用中、这可用于将标志设置为 //指示何时接收到消息。 // rxMsgCount++； // //自收到消息以来，清除所有错误标志。 // errorFlag = 0； ｝ // //如果发生意外导致中断的情况，这将对中断进行处理。 // 否则 ｛ // ////杂散中断处理可以转到此处。 // ｝ // //清除 CAN 中断线路的全局中断标志 // CANGLALIntClear (CANB_BASE、CAN_GLB_INT_CANINT0)； // 确认位于组9中的此中断 // PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_group9； ｝ // 结束文件
