工具/软件：Code Composer Studio
大家好。
我需要有关 MPU6500传感器 I2C 通信的帮助。
我在网上搜索了很多信息、但尚未完成。
我不知道传感器为什么不工作。
已附加我的 main.c 代码。
void main (void)
｛
InitSysCtrl()；
InitGpio()；
EALLOW；
GpioCtrlRegs.GPCPUD.bit.GPIO91 = 0；
GpioCtrlRegs.GPCPUD.bit.GPIO92 = 0；
GpioCtrlRegs.GPCQSEL2.bit.GPIO91 = 3；
GpioCtrlRegs.GPCQSEL2.bit.GPIO92 = 3；
GpioCtrlRegs.GPCGMUX2.bit.GPIO91=1；
GpioCtrlRegs.GPCMUX2.bit.GPIO91 = 2；
GpioCtrlRegs.GPCGMUX2.bit.GPIO92=1；
GpioCtrlRegs.GPCMUX2.bit.GPIO92 = 2；
EDIS；
Dint；
InitPieCtrl()；
IER = 0x0000；
IFR = 0x0000；
InitPieVectTable()；
EALLOW；
PieVectTable.I2CA_INT =&i2c_int1a_ISR；
EDIS；
I2CA_Init()；
PieCtrlRegs.PIEIER8.bit.INTx1 = 1；
IER |= M_INT8；
EINT；
I2CA_WriteData (0x68、0x6B、0x00)；
DELAY_US (100)；
CHECK_FLAG++；
I2CA_WriteData (0x68、0x6C、0x00)；
DELAY_US (100)；
CHECK_FLAG++；
for (；；)
｛
I2CA_ReadData (0x68、0x75、1、1)；
transmitted 标志++；
DELAY_US (50000)；
｝
空 I2CA_Init (空)
｛
I2caRegs.I2CMDR.bit.IRS = 0；
I2caRegs.I2CPSC.all = 19；//预分频器-模块时需要7-12MHz
I2caRegs.I2CCLKL = 60；//注意：必须为非零
I2caRegs.I2CCLKH = 30；//注意：必须为非零
I2caRegs.I2CIER.ALL = 0x24；//启用 SCD 和 ARDY __interrupts
I2caRegs.I2CMDR.ALL = 0x0020；//使 I2C 退出复位
//挂起时停止 I2C
I2caRegs.I2CFFTX.ALL = 0x6000；//启用 FIFO 模式和 TXFIFO
I2caRegs.I2CFFRX.ALL = 0x2040；//启用 RXFIFO、清除 RXFFINT、
I2caRegs.I2CMDR.bit.IRS = 1；
｝
空 I2CA_WriteData (UINT16 Dev_Addr、UINT16 Rer_Addr、UINT16数据)
｛
while (I2caRegs.I2CMDR.bit.STP==1)；
while (I2cRegs.I2CSTR.bit.BB = 1)；
I2caRegs.I2CSAR.All = Dev_Addr；
I2caRegs.I2CCNT = 2；
I2caRegs.I2CDXR = Reg_Addr；
I2caRegs.I2CDXR =数据；
I2caRegs.I2CMDR.ALL = 0x2E20；
｝
空 I2CA_ReadData (uint16 Dev_Addr、uint16 Rer_Addr、uint16 len、uint16 return_len)
｛
while (I2caRegs.I2CMDR.bit.STP==1)
while (I2cRegs.I2CSTR.bit.BB = 1)
I2caRegs.I2CSAR.All = Dev_Addr；
I2caRegs.I2CCNT = len；
I2caRegs.I2CDXR = Reg_Addr；
I2caRegs.I2CMDR.ALL = 0x2620；//发送数据到设置 EEPROM 地址
DELAY_US (2)；
I2caRegs.I2CCNT = return_len；
I2caRegs.I2CMDR.ALL = 0x2C20；//发送数据到设置 EEPROM 地址
｝
_interrupt void i2c_int1a_isr (void)
｛
IntSource = I2caRegs.I2CISRC.ALL；
I2C_NUMBYTES = I2caRegs.I2CFFRX.bit.RXFFST；
if (IntSource = I2C_SCD_ISRC)
｛
RX_buff = I2cRegs.I2CDRR.all；
Received_flag++；
｝
否则、IF (IntSource = I2C_ARDY_ISRC)
｛
if (I2caRegs.I2CSTR.bit.nack = 1)
｛
I2caRegs.I2CMDR.bit.STP= 1；
I2caRegs.I2CSTR.All = I2C_CLR_Nack_bit；
｝
｝
PieCtrlRegs.PIEACX.ALL = PIEACK_group8；
｝
｝
