请按照我在这篇文章中规定的步骤将 SCI 添加到 Motorware 项目 e2e.ti.com/.../2078355中

确保您初始化可用于 UART 终端通信的正确 SCI 端口(我认为它是 SCI-A、但您必须仔细检查)。 您可能还必须更改 LaunchPad 上的跳线设置、以便通过 FTDI 芯片将 SCI 信号路由到 PC 终端

肖恩

我使用 SCI-A、S1的 JAmper 设置为1开2开3关。

在启动时出现问题一次(打开电源开关)、按下复位按钮后、我可以正确使用 SCI。

我无法回答为什么 SCI 模块以这种方式为您服务、这个领域不是我的专业知识。 我已经通过上面给出的步骤成功地将 SCI 模块连接到一个终端程序；另外、通过按照器件 TRM 中给出的步骤、应该能够添加 FIFO 功能和中断例程。

我查看了您提到的客户代码、但没有发现问题的原因。 如果您愿意、我可以将其移至一般 C2000论坛、并离开电机控制论坛。

肖恩

我仍然无法使用 InstaSPIN 解决 SCI 问题。
您是否使用 boostxl 模块和电机测试了 SCI？
您能向我们展示完整的示例代码吗？

在我的示例中、我使用了项目 lab11a。 所有对 proj_lab11a 的引用均可根据您要使用的项目进行多路复用。

1) 1)将 sci.c 源文件添加到您的项目中、请确保将其正确链接、而不是将其复制到您的工作区中。 按照本实验中使用的相同相对寻址过程进行操作。 右键单击项目名称，然后选择“属性”->“资源”->“链接资源”->“链接资源”选项卡，以查看其他源文件的链接方式

2) 2)请确保 sci.h 文件位于 include 路径。 默认情况下应为。 在项目中，展开“包含”部分，并检查是否可以通过以下 include 目录选项获得 sw->drivers->sci->src->32b->F28x->f2806x

3) 3)在 HAL_init ()函数中添加 SCI 句柄、该函数在 proj_lab11a.c 中调用、并在 hal.c 中实例化

在 HAL_init() add 中

 obj->sciaHandle = SCI_init ((void *) SCIA_BASE_ADDR、sizeof (SCI_Obj))；

4) 4)在 HAL_setParams ()函数中添加 SCI 初始化函数、该函数在 proj_lab11a.c 中调用并在 hal.c 中实例化

在 hal.h 中添加

 extern void HAL_setupSciA (HAL_Handle handle)；

添加 hal.c

 void HAL_setupSciA (HAL_Handle handle)
｛
   HAL_Obj * obj =(HAL_Obj *)句柄；

   SCI_RESET (obj->sciaHandle)；
   sci_enableTx (obj->sciaHandle)；
   sci_enableRx (obj->sciaHandle)；
   sci_disableParity (obj->sciaHandle)；
   SCI_setNumStopBits (obj->sciaHandle、SCI_NumStopBits)；
   SCI_setCharLength (obj->sciaHandle、SCI_CharLength _8_Bits)；
   //将波特率设置为115200
   SCI_setBaudRate (obj->sciAHandle、(SCI_budRate_e)(0x0061))；
   SCI_setPriority (obj->sciaHandle、SCI_Priority_freRun)；
   sci_enable (obj->sciaHandle)；

   返回；
   // HAL_setupSciA()函数结束
｝

**根据系统需要更改功能参数

在 HAL_setParams()加法中

 HAL_setupSciA (句柄)；

**即，调用刚创建的函数

3) 3)启用 SCI-A 外设时钟

在 hal.c 中的 HAL_setupPeripheralClks ()中，添加

 clk_enableSpiaClock (obj->clkHandle)；

4) 4)确保 SCI-A 的 GPIO 设置正确

在 HAL_setupGpio()中，检查哪些 GPIO 引脚已启用为 SCIATXDA 和 SCIRXDA。

 // UARTA RX
 GPIO_setMode (obj->gpioHandle、GPIO_Number_28、GPIO_28_Mode_SCIRXDA)；

 // UARTA TX
 GPIO_setMode (obj->gpioHandle、GPIO_Number_29、GPIO_29_Mode_SCITXDA)；

**我使用的是 F2806x+BoostXL DRV8305，HAL_setupGpio()函数中已经存在这些行

5) 5)如果需要中断，则实例化函数，例如：sciARxISR()

6) 6)将中断功能添加到中断矢量表中

在 hal.h 中的 HAL_initIntVectorTable()中，添加

 PI->SCIRXINTA =&sciARxISR；

7) 7)添加用于启用 SCI 中断的函数调用。 您可以在 proj_lab11a.c 中看到名为"HAL_enableAdcInts()"的函数。 您将需要对这个函数建模、但对于 SCI 而不是 ADC

在 hal.h 中添加 HAL_enableSciInts()的声明，类似于您在上面所做的操作

在 hal.c 中添加 HAL_enableSciInts()的实例，类似于您在上面所做的操作

void HAL_enableSciInts (HAL_Handle handle)
｛
   HAL_Obj * obj =(HAL_Obj *)句柄；

   //启用与 SCI 中断关联的 PIE 中断
   //在 PIE 中启用 SCIA RX 中断
   PI_enableInt (obj->压 电致、PI_GroupNumber_9、PI_InterruptSource_SCIARX)；

   //启用 SCIA RX 中断
   sci_enableRxInt (obj->sciaHandle)；

   //为 SCI 中断启用 CPU 中断
   cpu_enableInt (obj->cpuHandle、cpu_IntNumber_9)；

}// HAL_enableSciInts()函数结束

**我在我的末尾创建的功能

**在 proj_lab11a.c 中添加 HAL_enableSciInts()，即调用刚刚创建的函数。

我强烈建议您将 ADC 中断从 CPU 中断编号10更改为 CPU 中断编号1、以避免 SCI 中断抢占 ADC 中断(这对于 FOC 至关重要)。 我的实验为 SCI 使用了一个简单的位轮询循环(即、不是由中断驱动)、这对我的应用很好。

请花点时间阅读 SCI/UART 模块上相应的技术参考手册、因为它介绍了寄存器结构、模块初始化的正确顺序以及其他功能、例如我没有触摸的 FIFO。 如果您要使用中断、还应阅读 CPU 中断部分、尤其是饼图。 您将看到 ADC1可以被分配一个 HP 代号(高优先级)；如果您要使用中断驱动的 SCI 模块、我建议您使用这个名称

肖恩

请将上述内容与我从上面其他 E2E 帖子链接的指南结合使用、因为它们有点相互补充(这更详细地介绍了、其他指南中也有一些需要处理的行项目)

肖恩

我阅读了 SCI 的技术参考手册、并修改了 ADC1的优先级。

我关注了这个主题以及您的评论、

e2e.ti.com/.../2089647

HAL.c

void HAL_enableAdcInts (HAL_Handle handle)

｛

 HAL_Obj * obj =(HAL_Obj *)句柄；

 //启用与 ADC 中断相关的 PIE 中断

 PI_enableAdcInt (obj->压 电式、adc_IntNumber_1HP)；

 //启用 ADC 中断

 adc_enableInt (obj->adcHandle、adc_IntNumber_1)；

 //为 ADC 中断启用 CPU 中断

 cpu_enableInt (obj->cpuHandle、cpu_IntNumber_1)；

 返回；

}// HAL_enableAdcInts()函数结束

hal.h

静态内联 void HAL_initIntVectorTable (HAL_Handle handle)

｛

 HAL_Obj * obj =(HAL_Obj *)句柄；

 PIE_Obj * PIE =(PIE_Obj *) obj->压 电式；

 ENABLE_PROTECTED 寄存器_WRITE_MODE；

 PIe->ADCINT1_HP = mainISR；

 PI->SCIRXINTA =&sciarxISR；

 disable_protected_register_write_mode；

 返回；

}// HAL_initIntVectorTable()函数结束

已修改的程序正常工作、但我的第一个问题 SCI 的初始化尚未解决。

那么、、、、、然后我有2个问题。

我找到了一个讨论闪存和 RAM SCI 初始化问题的旧线程、

e2e.ti.com/.../511522

我认为我的问题与这个问题类似。

Gudivada 先生解释了一个解决方案："通过在发送器和接收器之间设计一个良好的协议、确保发送器仅在接收器确认接收到数据时才发送数据、您可以避免溢出。"

但我无法很好地理解这一提及、您能帮助我们理解吗？

2.我还尝试根据 MotorWare 中的 scia_loopback _interrupts 示例使用 SCITX 中断。

它在没有电机的情况下工作、但电机不工作。 由于我已经将 ADC1的优先级更改为1HP、 初始化似乎失败了。  

如何将 SCITX 中断与电机配合使用？

此外、
hal.h
静态内联空 HAL_acqAdcInt (HAL_Handle handle、const ADC_IntNumber_e intNumber)
｛
HAL_Obj * obj =(HAL_Obj *)句柄；

//清除 ADC 中断标志
adc_clearIntFlag (obj->adcHandle、intNumber)；

//确认来自 PIE 组10的中断
PI_clearInt (obj->压 电筒、PI_GroupNumber_1)；

返回；
}// HAL_acqAdcInt()函数结束

在此函数中：

void HAL_enableAdcInts (HAL_Handle handle)

｛

HAL_Obj * obj =(HAL_Obj *)句柄；

//启用与 ADC 中断相关的 PIE 中断

PI_enableAdcInt (obj->压 电式、adc_IntNumber_1HP)；

//启用 ADC 中断

adc_enableInt (obj->adcHandle、adc_IntNumber_1)；

//为 ADC 中断启用 CPU 中断

cpu_enableInt (obj->cpuHandle、cpu_IntNumber_1)；

返回；

}// HAL_enableAdcInts()函数结束

您还必须将 ADC_enableInt 的枚举从"ADC_IntNumber_1 "更改为"ADC_IntNumber_1HP"

请检查您的建议、ADC_enableInt 的 ADC_IntNumber_1HP 发生初始化失败。

//启用 ADC 中断
adc_enableInt (obj->adcHandle、adc_IntNumber_1)；
您还必须将 ADC_enableInt 的枚举从"ADC_IntNumber_1 "更改为"ADC_IntNumber_1HP"

在此主题中、
e2e.ti.com/.../1188229
Maria 说"但请调用 HAL_acqAdcInt (halHandle、ADC_IntNumber_1)；而不是 HAL_acqAdcInt (halHandle、ADC_IntNumber_1HP)；"

根据我的理解、为了启用 ADC 高优先级、
我必须将中断的 ADC_IntNumber_1HP 与 ADC 标志的 ADC_IntNumber1相关联。
这是个问题吗？

查看 ADC_enableInt()函数，如果使用_HP 枚举，实际上无关紧要，因为该函数将其转换为与非 HP 枚举相同的值

我使用 Motorware v17和 BOOSTXL-DRV8305EVM、LAUNCHXL-F28027F 以及 LAUNCHXL-F28069M。

您使用的是哪个版本的 Motorware？

我找不到表。 我感到困惑。

在 ADC.h 中、ADC_IntNumber _1_0、ADC_IntNumber_1HP = 9

//！ 简要列举以定义模数转换器(ADC)中断号

//！

typedef 枚举

｛

 ADC_IntNumber_1=0、    //！<表示 ADCINT1

 ADC_IntNumber_2、      //！<表示 ADCINT2

 ADC_IntNumber_3、      //！<表示 ADCINT3

 ADC_IntNumber_4、      //！<表示 ADCINT4

 ADC_IntNumber_5、      //！<表示 ADCINT5

 ADC_IntNumber_6、      //！<表示 ADCINT6

 ADC_IntNumber_7、      //！<表示 ADCINT7

 ADC_IntNumber_8、      //！<表示 ADCINT8

 ADC_IntNumber_9、      //！<表示 ADCINT9

 ADC_IntNumber_1HP、    //！<表示 ADCINT1高优先级、仅与 PIE_enableAdcInt ()一起使用

 ADC_IntNumber_2HP、    //！<表示 ADCINT2高优先级仅与 PIE_enableAdcInt ()一起使用

 ADC_IntNumber_9HP=0xE  //！<表示 ADCINT9高优先级仅与 PIE_enableAdcInt ()一起使用

} ADC_IntNumber_e；

在 ADC.c 中

void ADC_enableInt (ADC_Handle adcHandle、const ADC_IntNumber_e intNumber)

｛

 ADC_Obj * ADC =(ADC_Obj *) adcHandle；

 uint_least8_t regNumber = intNumber >> 1；

 UINT_least8_t Lshift = ADC_INTSELxNy_NUMBITS_PER_REG -((((intNumber+1)& 0x1)<< ADC_INTSELxNy_log2_NUMBITS_PER_REG)；

 uint16_t setValue = ADC_INTSELxNy_Inte_BITS << Lshift；

 ENABLE_PROTECTED 寄存器_WRITE_MODE；

 //设置值

 ADC->INTSELxNy[regNumber]|= setValue；

 disable_protected_register_write_mode；

 返回；

}// adc_enableInt()函数结束

调平位移 可以得到：

0b00000000 >> 1 = 0b00000000、

0b00001001 >> 1 = 0b00000100

您是对的、回看我在我的 adc.c 版本上添加了如下所示的代码行：

void ADC_enableInt (ADC_Handle adcHandle、const ADC_IntNumber_e intNumber)

｛

 uint16_t newIntNumber = intNumber；

 if (intNumber = ADC_IntNumber_1HP || intNumber = ADC_IntNumber_2HP)

 ｛

 newIntNumber -= 9；

 ｝

 ADC_Obj * ADC =(ADC_Obj *) adcHandle；

 uint_least8_t regNumber = newIntNumber >> 1；

 UINT_least8_t Lshift = ADC_INTSELxNy_NUMBITS_PER_REG -(((newIntNumber+1)& 0x1)<< ADC_INTSELxNy_log2_NUMBITS_PER_REG)；

 uint16_t setValue = ADC_INTSELxNy_Inte_BITS << Lshift；

 ENABLE_PROTECTED 寄存器_WRITE_MODE；

 //设置值

 ADC->INTSELxNy[regNumber]|= setValue；

 disable_protected_register_write_mode；

 返回；

｝

您应该将枚举保留为 ADC_IntNumber_1。

如果在启用 SPI 中断的情况下让电机旋转时遇到问题、我们需要检查您是否正在进入 mainISR。 您是否在例程中放置了调试点或计数器、以查看是否正在进入 ISR？

肖恩

我明白了、好的。

>如果您在启用 SPI 中断时遇到电机旋转问题、我们需要检查您是否正在进入 mainISR。 您是否在例程中放置了调试点或计数器、以查看是否正在进入 ISR？

我没有明确检查它、但我记得电位计工作正常。 它读取了 mainISR 处的值。

我知道我必须很快直接检查。
但我的 launchxl-f28027f 被刷写超过40次而损坏。 我已经坏了4个 lauchxl-f28027f、我没有储备。
需要一些时间...

我还在 LAUNCHXL-F28069M 中尝试了相同的代码、找不到问题。
当电源从 BOOSTXL-DRV8305EVM 供电时、LAUNCHXL-F28027F 中将出现初始化问题。

我是否正确理解您在 F28027上看到的 F28069问题？

肖恩