[参考译文] CCS/DRV8301-69M-KIT：DRV8301-69M 套件的电流不足

我的 User.h 文件

我在 Lab4a.c 中添加的唯一代码行是：

_iq 电位计=_IQ (0.0)；

电位计= HAL_readb电 位器数据(halHandle)

然后在"

空更新 IqRef (CTRL_Handle handle)

｛

_iq iq_ref =_IQmpy (电位计、_IQ (1.0/USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A))；    <--- 我更改了此行以使用电位计

//设置速度参考、以便强制角在启动时以正确的方向旋转
 if (_IQabs (gMotorVars.Speed_KRPM)<_IQ (0.01))
   ｛
     if (IQ_ref <_IQ (0.0))
       ｛
         CTRL_setSpd_ref_krpm (handle、_IQ (-0.01))；
       ｝
     否则、如果(IQ_ref >_IQ (0.0))
       ｛
         CTRL_setSpd_ref_krpm (handle、_IQ (0.01))；
       ｝
   ｝

 //设置用于从 PI 速度控制中输出的 IQ 参考
 CTRL_setIq_ref_pu (handle、IQ_ref)；

 返回；
}// updateIqRef()函数结束

e2e.ti.com/.../8322.user.h

你好、Sean、没问题。 感谢您的回答！

这是我的 Lab4a.c 文件、我真的希望我在软件中犯了一个错误、而不会以某种方式损坏硬件。

谢谢、

James

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 *--/版权--*/
//！ \file  solutions/instaspin_ocs/src/proj_lab04a.c
//！ 简要 使用 InstaSPIN�FOC 仅作为扭矩控制器 FPU32
//！
//！ (C)版权所有2011、Texas Instruments、Inc.

//！ defgroup PROJ_LAB04A PROJ_LAB04A
//@

//！ defgroup PROJ_LAB04A_overviewProject Overview
//！
//！ 仅作为扭矩控制器 FPU32运行 InstaSPIN�FOC
//！

秘书长的报告
//包括

//系统包括
#include
#include "main.h"

ifdef 闪存
#pragma CODE_SECTION (mainISR、"ramfuncs")；
#endif

//包含 main 函数中使用的头文件


秘书长的报告
//定义

#define LED_BLINK FREQ_Hz  5.


秘书长的报告
//全局变量

UINT_least16_t gCounter_updateGlobals = 0；

bool Flag_Latch_SoftwareUpdate = true；

CTRL_Handle ctrlHandle；

#ifdef csm_enable
#pragma DATA_SECTION (halHandle、"ROM_accessed_data")；
#endif

HAL_Handle halHandle；

#ifdef csm_enable
#pragma DATA_SECTION (gUserParams、"ROM_accessed_data")；
#endif

USER_Params gUserParams；

HAL_PwmData_t gPwmData =｛_IQ (0.0)、_IQ (0.0)、_IQ (0.0)｝；

HAL_AdcData_t gAdcData；

_iq gMaxCurrentSlope =_IQ (0.0)；

ifdef FAST_ROM_V1p6
CTRL_Obj *控制器_obj；
其他
#ifdef csm_enable
#pragma DATA_SECTION (Ctrl、"ROM_accessed_data")；
#endif
Ctrl_Obj Ctrl；             //v1p7格式
#endif

uint16_t gLEDcnt = 0；

volatile motor_Vars_t gMotorVars = motor_Vars_init；

ifdef 闪存
//用于在闪存中运行后台，在 RAM 中运行 ISR
extern uint16_t * RamfuncsLoadStart、* RamfuncsLoadEnd、* RamfuncsRunStart；

#ifdef csm_enable
extern uint16_t * econst_start、* econst_end、* econst_ram_load；
extern uint16_t * switch_start、* switch_end、* switch_ram_load；
#endif
#endif


#ifdef DRV8301_SPI
//连接到8301 SPI 的监视窗口接口
DRV_SPI_8301_Vars_t gDrvSpi8301Vars；
#endif
#ifdef DRV8305_SPI
//连接到8305 SPI 的监视窗口接口
DRV_SPI_8305_Vars_t gDrvSpi8305Vars；
#endif

_iq gFlux_pu_TO_WB_SF；

_iq gFlux_pu_TO_VpHz_SF；

_iq gTor紧 力_ Ls_ID_Iq_pu_TO_Nm_SF；

_iq gTorque 磁通_IQ_pu_TO_Nm_SF；

_IQ 电位计=_IQ (0.0)；//从 HAL 更新值

bool gSw1；//开关1的全局变量，在打开或关闭时存储为布尔变量

bool gSw2；//开关2的全局变量，在打开或关闭时存储为布尔变量

秘书长的报告
//函数

void main (void)
｛
 UINT_least8_t estNumber = 0；

ifdef FAST_ROM_V1p6
 uint_least8_t ctrlNumber = 0；
#endif

 //仅在从闪存运行时使用
 //请注意，变量闪存是由项目定义的
 ifdef 闪存
 //将时间关键代码和闪存设置代码复制到 RAM
 // RamfuncsLoadStart、RamfuncsLoadEnd 和 RamfuncsRunStart
 //符号由链接器创建。 请参阅链接器文件。
 Memcopy ((uint16_t *)&RamfuncsLoadStart、(uint16_t *)&RamfuncsLoadEnd、(uint16_t *)&RamfuncsRunStart)；

 #ifdef csm_enable
 //copy .econst 至 unsecure RAM
 if (* econst_end -* econst_start)
 ｛
    Memcopy ((uint16_t *)&econst_start、(uint16_t *)&econst_end、(uint16_t *)&econst_ram_load)；
 ｝

 //copy .switch ot unsecure RAM
 if (* switch_end -* switch_start)
 ｛
   Memcopy ((uint16_t *)&switch_start、(uint16_t *)&switch_end、(uint16_t *)&switch_ram_load)；
 ｝
 #endif
 #endif

 //初始化硬件抽象层
 halHandle = HAL_init (&hal、sizeof (hal）)；


 //检查用户参数中的错误
 USER_checkForErrors (&gUserParams)；


 //将用户参数错误存储在全局变量中
 gMotorVars.UserErrorCode = USER_getErrorCode (&gUserParams)；


 //如果存在用户参数错误，则不允许执行代码
 if (gMotorVars.UserErrorCode！= USER_ErrorCode_NoError)
   ｛
     for (；；)
       ｛
         gMotorVars.Flag_enableSys = false；
       ｝
   ｝


 //初始化用户参数
 USER_setParams (&gUserParams)；


 //设置硬件抽象层参数
 HAL_setParams (halHandle、&gUserParams)；


 //初始化控制器
ifdef FAST_ROM_V1p6
 ctrlHandle = CTRL_initCtrl (ctrlNumber、estNumber)；       //v1p6格式(06xF 和06xM 器件)
 controller_obj =(CTRL_Obj *) ctrlHandle；
其他
 ctrlHandle = CTRL_initCtrl (estNumber、&ctrl、sizeof (ctrl))；   //v1p7格式默认值
#endif


 ｛
   CTRL_Version 版本；

   //获取版本号
   CTRL_getversion (ctrlHandle、&version)；

   gMotorVars.CtrlVersion =版本；
 ｝


 //设置默认控制器参数
 CTRL_setParams (ctrlHandle、&gUserParams)；


 //设置故障
 HAL_setupFaults (halHandle)；


 //初始化中断矢量表
 HAL_initIntVectorTable (halHandle)；


 //启用 ADC 中断
 HAL_enableAdcInts (halHandle)；


 //启用全局中断
 HAL_enableGlobalInts (halHandle)；


 //启用调试中断
 HAL_enableDebugInt (halHandle)；


 //禁用 PWM
 HAL_disablePwm (halHandle)；


#ifdef DRV8301_SPI
 //打开 DRV8301 (如果存在)
 HAL_enableDrv (halHandle)；
 //初始化 DRV8301接口
 HAL_setupDrvSpi (halHandle、&gDrvSpi8301Vars)；
#endif

#ifdef DRV8305_SPI
 //打开 DRV8305 (如果有)
 HAL_enableDrv (halHandle)；
 //初始化 DRV8305接口
 HAL_setupDrvSpi (halHandle、&G)；
#endif

 //启用直流总线补偿
 CTRL_setFlag_enableDcBusComp (ctrlHandle、true)；


 //计算磁通和扭矩计算的比例因子
 gFlux_pu_TO_WB_SF = USER_computeFlux_pu_TO_WB_SF ()；
 gFlux_pu_TO_VpHz_SF = USER_computeFlux_pu_TO_VpHz_SF ()；
 gTorte_LS_ID_IQ_pu_TO_Nm_SF = USER_computeTorte_LS_ID_IQ_pu_TO_Nm_SF ()；
 gTorture_Flux_IQ_pu_TO_Nm_SF = USER_computeTorte_Flux_IQ_pu_TO_Nm_SF ()；


 对于(；；)//这是设置启用系统标志的位置，需要由 gSW1或 gSW2进行设置
 ｛
   //等待使能系统标志被置位
   while (！(gMotorVars.Flag_enableSys))；

   //可以显示库内部 PI。  IQ 现在没有基准
   CTRL_setFlag_enableSpeedCtrl (ctrlHandle、false)；

   //循环、同时使能系统标志为 true
   while (gMotorVars.Flag_enableSys)
     ｛
       CTRL_Obj * obj =(CTRL_Obj *) ctrlHandle；

       //递增计数器
       gCounter_updateGlobals++；

       //启用/禁用使用从 user.h 加载的电机参数
       CTRL_setFlag_enableUserMotorParams (ctrlHandle、gMotorVars.Flag_enableUserParams)；

       //启用/禁用电机启动期间的 Rs 重校准
       EST_setFlag_enableRsRecalc (obj->estHandle、gMotorVars.Flag_enableRsRecalc)；

       //启用/禁用偏置值的自动计算
       CTRL_setFlag_enableOffset (ctrlHandle、gMotorVars.Flag_enableOffsetcalc)；


       IF (CTRL_ISERROR (ctrlHandle))
         ｛
           //将使能控制器标志设置为 false
           CTRL_setFlag_enableCtrl (ctrlHandle、false)；

           //将使能系统标志设置为 false
           gMotorVars.Flag_enableSys = false；

           //禁用 PWM
           HAL_disablePwm (halHandle)；
         ｝
       其他
         ｛
           //更新控制器状态
           bool flag_ctrlStateChanged = CTRL_updateState (ctrlHandle)；

           //启用或禁用控件
           CTRL_setFlag_enableCtrl (ctrlHandle、gMotorVars.Flag_Run_Identify)；//这是 SW1或 SW2将更改 Flag_Run_Identify 的位置

           if (flag_ctrlStateChanged)
             ｛
               CTRL_State_e ctrlState = CTRL_getState (ctrlHandle)；

               if (ctrlState = CTRL_State_OffLine)
                 ｛
                   //启用 PWM
                   HAL_enablePwm (halHandle)；
                 ｝
               否则、如果(ctrlState = CTRL_State_OnLine)
                 ｛
                   if (gMotorVars.Flag_enableOffsetcalc = true)
                   ｛
                     //更新 ADC 偏置值
                     HAL_updateAdcBias (halHandle)；
                   ｝
                   其他
                   ｛
                     //设置电流偏置
                     HAL_setBias (halHandle、HAL_SensorType_Current、0、_IQ (I_A_offset))；
                     HAL_setBias (halHandle、HAL_SensorType_Current、1、_IQ (I_B_OFFSET))；
                     HAL_setBias (halHandle、HAL_SensorType_Current、2、_IQ (I_C_OFFSET))；

                     //设置电压偏置
                     HAL_setBias (halHandle、HAL_SensorType_Voltage、0、_IQ (V_A_offset))；
                     HAL_setBias (halHandle、HAL_SensorType_Voltage、1、_IQ (V_B_OFFSET))；
                     HAL_setBias (halHandle、HAL_SensorType_Voltage、2、_IQ (V_C_offset))；
                   ｝

                   //返回电流的偏置值
                   gMotorVars.I_BIAS.value[0]= HAL_getBias (halHandle、HAL_SensorType_Current、0)；
                   gMotorVars.I_BIAS.Value[1]= HAL_getBias (halHandle、HAL_SensorType_Current、1)；
                   gMotorVars.I_BIAS.value[2]= HAL_getBias (halHandle、HAL_SensorType_Current、2)；

                   //返回电压的偏置值
                   gMotorVars.V_BIAS.Value[0]= HAL_getBias (halHandle、HAL_SensorType_Voltage、0)；
                   gMotorVars.V_BIAS.Value[1]= HAL_getBias (halHandle、HAL_SensorType_Voltage、1)；
                   gMotorVars.V_BIAS.Value[2]= HAL_getBias (halHandle、HAL_SensorType_Voltage、2)；

                   //启用 PWM
                   HAL_enablePwm (halHandle)；
                 ｝
               否则、如果(ctrlState = CTRL_State_Idle)
                 ｛
                   //禁用 PWM
                   HAL_disablePwm (halHandle)；
                   gMotorVars.Flag_Run_Identify = false；
                 ｝

               if ((CTRL_getFlag_enableUserMotorParams (ctrlHandle)=true)&&
                 (ctrlState > CTRL_State_Idle)&&
                 (gMotorVars.CtrlVersion.Minor == 6))
                 ｛
                   //调用此函数来修复1p6
                   USER_softwareUpdate1p6 (ctrlHandle)；
                 ｝

             ｝
         ｝


       if (EST_isMotorIdentified (obj->estHandle))
         ｛
           //设置电流斜坡
           EST_setMaxCurrentSlope _pu (obj->estHandle、gMaxCurrentSlope)；
           gMotorVars.Flag_MotorIdentified = true；


           if (Flag_Latch_SoftwareUpdate)
           ｛
             Flag_Latch_SoftwareUpdate = false；

             USER_calcPIGains (ctrlHandle)；
           ｝

         ｝
       其他
         ｛
           Flag_Latch_SoftwareUpdate = true；

           //估算器设置识别期间的最大电流斜率
           gMaxCurrentSlope = EST_getMaxCurrentSlope _pu (obj->estHandle)；
         ｝


       //适当时，更新全局变量
       if (gCounter_updateGlobals >= NUM_MAIN_TICKS_for_GLOBAL_variable 更新)
         ｛
           //重置计数器
           gCounter_updateGlobals = 0；

           updateGlobalVariables_motor (ctrlHandle)；
         ｝

       //更新 IQ 参考
       updateIqRef (ctrlHandle)；

       //启用/禁用强制角
       EST_setFlag_enableForceAngle (obj->estHandle、gMotorVars.Flag_enableForceAngle)；

       //启用或禁用电源扭曲
       CTRL_setFlag_enablePowerWarp (ctrlHandle、gMotorVars.Flag_enablePowerWarp)；

#ifdef DRV8301_SPI
       HAL_writeDrvData (halHandle、&gDrvSpi8301Vars)；

       HAL_readDrvData (halHandle、&gDrvSpi8301Vars)；
#endif
#ifdef DRV8305_SPI
       HAL_writeDrvData (halHandle、&G)；

       HAL_readDrvData (halHandle、&G)；
#endif

     ｝// while 结束(gFlag_enableSys)循环


   //禁用 PWM
   HAL_disablePwm (halHandle)；

   //设置默认控制器参数(重置控件以重新识别电机)
   CTRL_setParams (ctrlHandle、&gUserParams)；
   gMotorVars.Flag_Run_Identify = false；

 ｝// for (;)循环结束

}// main()函数的末尾


中断空 mainISR (空)
｛
 //切换状态 LED
 if (gLEDcnt++>(uint_least32_t)(USER_ISR_FREQ_Hz / LED_BLINK FREQ_Hz)
 ｛
   HAL_TOGLELed (halHandle、(GPIO_Number_e) HAL_GPIO_LED2)；
   gLEDcnt = 0；
 ｝


 //确认 ADC 中断
 HAL_acqAdcInt (halHandle、ADC_IntNumber_1)；


 //转换 ADC 数据
 HAL_readAdcData (halHandle、&gAdcData)；


 //运行控制器
 CTRL_run (ctrlHandle、halHandle、&gAdcData、&gPwmData)；


 //写入 PWM 比较值
 HAL_writePwmData (halHandle、&gPwmData)；


 //设置控制器
 CTRL_setup (ctrlHandle)；
 //更新电位计读数
 电位计= HAL_readb电 位器数据(halHandle)；

 //更新开关值
 gSw1 = HAL_readGpio (halHandle、HAL_GPIO_SW1)；//开关1值

 gSw2 = HAL_readGpio (halHandle、HAL_GPIO_SW2)；//开关2值

 返回；
}// mainISR()函数结束


void updateGlobalVariables_motor (CTRL_Handle handle)
｛
 CTRL_Obj * obj =(CTRL_Obj *)句柄；
 int32_t tmp；

 //获取速度估计值
 gMotorVars.Speed_KRPM = EST_getSpeed_KRPM (obj->estHandle)；

 //获取转矩估计值
 gMotorVars.Torture_Nm = USER_computeTorture_Nm (handle、gTorture_Flux_IQ_pu_TO_Nm_SF、gTorte_LS_ID_IQ_pu_TO_Nm_SF)；

 //调用返回浮点值的 EST_functions 且启用了 fpu32时、需要使用整数作为返回值
 //以便编译器从累加器而不是 fpu32寄存器读取返回值
 //获得磁化电流
 tmp = EST_getIdRated (obj->estHandle)；
 gMotorVars.MagnCurr_A =*((float_t *)&tmp)；

 //获取转子电阻
 tmp = EST_getRr_Ohm (obj->estHandle)；
 gMotorVars.rr_Ohm =*((float_t *)&tmp)；

 //获得定子电阻
 tmp = EST_getRs_Ohm (obj->estHandle)；
 gMotorVars.Rs_Ohm =*((float_t *)&tmp)；

 //获得直接坐标方向的定子电感
 tmp = EST_getLs_d_h (obj->estHandle)；
 gMotorVars.LSD_H =*((float_t *)&tmp)；

 //获得正交坐标方向的定子电感
 tmp = EST_getLs_q_H (obj->estHandle)；
 gMotorVars.LSQ_H =*((float_t *)&tmp)；

 //以浮点方式获得以 V/Hz 为单位的磁通
 tmp = EST_getFlux_VpHz (obj->estHandle)；
 gMotorVars.Flux_VpHz =*((float_t *)&tmp)；

 //以定点获得 WB 中的磁通
 gMotorVars.Flux_WB = USER_computeFlux (handle、gFlux_pu_TO_WB_SF)；

 //获取控制器状态
 gMotorVars.CtrlState = CTRL_getState (handle)；

 //获取估算器状态
 gMotorVars.EstState = EST_getState (obj->estHandle)；

 //获取直流总线电压
 gMotorVars.VdcBus_kV =_IQmpy (gAdcData.DCBus、_IQ (USER_IQ_FULL_SCALE_VOLTAGE_V/1000.0))；

 返回；
}// updateGlobalVariables_motor()函数结束


void updateIqRef (CTRL_Handle handle)
｛
 _iq iq_ref =_IQmpy (电位计、_IQ (1.0/USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A))；//从 gMotorVars.IqRef_A 更改、工作！！！

 //设置速度参考、以便强制角在启动时以正确的方向旋转
 if (_IQabs (gMotorVars.Speed_KRPM)<_IQ (0.01))
   ｛
     if (IQ_ref <_IQ (0.0))
       ｛
         CTRL_setSpd_ref_krpm (handle、_IQ (-0.01))；
       ｝
     否则、如果(IQ_ref >_IQ (0.0))
       ｛
         CTRL_setSpd_ref_krpm (handle、_IQ (0.01))；
       ｝
   ｝

 //设置用于从 PI 速度控制中输出的 IQ 参考
 CTRL_setIq_ref_pu (handle、IQ_ref)；

 返回；
}// updateIqRef()函数结束


//@｝// defgroup
//文件结束