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器件型号：TMS320F28377D 您好！
我将 µC Delfino F28377D 的评估板与评估软件示例 IDDK_PM_Servo_F2837x 配合使用。
提供的示例使用 SPEED_FR 宏。
我了解此宏的工作原理和滤波器需求。
它有详尽的文档记录。
但源代码会实现输出饱和、文档不会写入该饱和。：
/*使输出饱和*/\
V.tmp=_IQsat (v.tmp、_IQ21 (1)、_IQ21 (-1))；\
这是为了将输出值饱和至+/-1、因为这样、我们将电机速度限制为3000rpm。 (BASE_FREQ = 200Hz)
我不明白为什么限制速度测量输出？
我尝试将 BASE_FREQ 更改为1000Hz、以将最大转速增加到15000、但这会导致低速(0..150rpm)时系统振荡不稳定、我不知道原因。
我的想法是保持 BASE_FREQ = 200Hz 并且不限制速度宏的输出(因此15000rpm 会导致速度输出值为5.0)、但是如果我们还将 pi_POS 宏限制为+/- 5、然后将 pi_Speed 宏限制保持为+/-1 (对应于扭矩) 我是不是犯了个错误？
