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器件型号：TMS320F28054M 尊敬的 TI 和 Adam：
仅 当电机在重新校准期间能够双向自由旋转时、才能进行 RS 重新校准。 (如果我理解正确)
当我的电机上有负载并且趋向于在我的机械 终止位置停止时、这可能会产生问题、在这个位置、我的电机只能在一个方向自由移动、而不是在另一个方向自由移动。
如果我的电机在 Rs- RE 校准期间无法朝一个方向移动、则无法执行 Rs 重校准、这将在执行 SPINTAC 位置规划时导致更大的问题。
如何在不增加电机启动时间的情况下解决此问题？
我有两个计划来解决这个问题、但这两个计划都需要太多的启动时间才能使我的电机移动
1：如果首次校准失败、则执行两次重新校准、这将使我的启动时间从6秒增加到12秒
2：在 Rs 重校准之前、使用速度规划将电机移动到电机能够双向自由移动的位置、
是否有有效解决此问题的建议？
