• 状态 Resolved
  • 已锁定 已锁定
  • 回复 4 回复
  • 订户 1 订户
  • 视图 209 视图
  • 用户 0 会员在此处
选项
选项
相关

This thread has been locked.

If you have a related question, please click the "Ask a related question" button in the top right corner. The newly created question will be automatically linked to this question.

[参考译文] LAUNCHXL-F28069M：具有绝对角度的运动规划

admin
Guru**** 2536610 points


请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/605666/launchxl-f28069m-motion-planning-with-absolute-angle

器件型号：LAUNCHXL-F28069M

您好！

我的设置是一个具有增量编码器和多转绝对编码器的 BLDC 电机。 BLDC 电机驱动 AB 大齿轮、绝对编码器连接到此齿轮。

我的任务是在两个绝对角度之间旋转齿轮。 具体而言、沿一个方向驱动至第一个角度。 然后沿与第二个角度相反的方向旋转、然后再次返回。

另一个类似的任务是以固定速度从角度1驱动到角度2、并以更高的速度从角度2驱动到角度2、始终处于相同的方向。

目前，我正在寻找具有 InstaTAC 和运动规划的实验13b。 但看起来 InstaSpin 使用的是 INC 编码器的相对步长。 是否可以将 INC 编码器用于电机的电角、并将另一个外部绝对编码器用于位置控制器？ 绝对编码器通过 CAN 总线接口连接到评估板。

您好！
Christian Jacobsen

  • 0
    TI__Guru**** 2536610 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。
    尊敬的 Christian：

    我写信告诉您、我们已在 LineStream 的 Adam 的帮助下回答了这个问题。 他应尽快回复。

    肖恩
  • 0
    TI__Guru**** 2536610 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    Christian、

    应该可以使用电机安装的编码器来获得电角、使用不同的编码器来获得机械角(由位置控制使用)。  为简单起见、我们在实验中对齐这两者。  只需将"电角"源替换为 SpinTAC 位置转换器即可。  您还需要修改 SpinTAC 位置转换器的配置、使其与您生成的角度对齐。  

    默认配置期望提供给 SpinTAC 位置转换器的"电角"在0和1之间变化、并且在单次机械旋转中有大量从1到0的翻转、等于电机中的极对数。  此配置在 spintac_position.h 文件中建立。

    此解决方案允许您使用两个不同的编码器、但位置控制方案仍将处于相对位置阶跃。  整个 SpinTAC 套件基于相对位置方案、因此您需要在绝对系统和 SpinTAC 所采用的相对系统之间进行转换。

  • 0
    TI__Guru**** 2536610 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。
    Hallo。 感谢您的回答。 我将在下周试一次。
    今天我试了一些很好的运动规划例子。
    位置模式规划的一个问题是、在一个状态后、有一个不会中断至零速度的选项。 我寻找的东西、比如以恒定速度移动50转、然后在没有减速的情况下加速到新速度。
    或与其他字一起使用。 第一种状态需要加速至所需速度。 第二种状态仅用于在没有任何斜坡的情况下以50revs 的速度移动电机、但具有第一种状态的结束速度。 例如、第三个状态是在10revs 内斜升至零 rpm。

    使用绝对角度方法时、我需要一个以恒定速度从一个角度移动到另一个角度的状态。 坡道应位于该扇区之外。

    Christian Jacobsen
  • 0
    TI__Guru**** 2536610 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    进入实验13e。  本实验介绍了如何在位置控制中使用 SpinTAC 位置移动来仿真速度控制系统。

    系统配置发生器设计为尽可能通用、但这确实限制了它可以支持的模式数量。