[参考译文] 如何使用 PID 控制库

Ravi、

此代码是 DMC 库的一部分、并记录在附件中。  如果您在默认位置安装了 controlSUITE、则完整文档将位于：
C：\ti\controlSUITE\libs\app_libs\motor_control\math_blocks\v4.3\~Docs

代码使用 IQ 格式数据(请参阅 IQmath 库)、因此用户可以在 IQmathLib.h 头文件中调节数字范围和精度。  默认格式为 Q24：即24位精度和8位范围。  

输出饱和至用户定义的 Umax 和 Umin 限值、在 PI C 结构中定义。 在 FOC 电机控制的背景下、PI 控制器通常用于闭合两个内部电流控制环路。  在这种情况下、每个控制器的输出将是旋转基准框电压。  

外部速度或位置环路可能是 PID 控制器、您可以在同一个库中找到该控制器的示例。 正如您提到的可调上升和下降速率、我认为这就是您的意思。  PID 实现可在同一文档的第95 - 93页上找到。  它的结构和实现与 PI 控制器类似。  在 FOC 中 、它的输出通常是一个 q 帧基准电流。

由于您使用的是浮点器件、您可能想知道 C2000Ware 中有一个更新的控制函数库(DCL)、您可以在以下位置下载该库：
http://www.ti.com/tool/c2000ware

我不确定这在多大程度上解答了您的问题、因此如果有任何不清楚的地方、请回帖。

此致、

Richard

e2e.ti.com/.../PI-section-from-DMC-MATH_5F00_v13.1.pdf

主席先生，

我想首先实现 PI 控制、然后尝试使用 PI 进行斜坡控制。

对于我附加的 PI 库、为了进行初始化、我使用了：

pi_controller closed_loop = pi_controller_defaults；

Closed_loop.Ref =设定点；
Closed_loop.FBK =参数_至_BE_Controlled；
pi_macro (closed_loop)；  

为了进行调优、我使用了：closure_loop.Kp 和 closure_loop.Ki 值的限制为：closure_loop.Umax =_IQ (1)和 closed_loop.Umin =_IQ (-1)

但是 、调试窗口中的 Closed_loop.out 值不会出现在浮点中、它始终是整数值、并且还会超过 Umax 和 Umin 范围。

请帮助理解。