工具/软件：Code Composer Studio
你好！μ A
1、我使用 f23379d 伺服代码（ path：C：\ti\controlSUITE\development_kits\TMDSIDDK_v2.0\IDDK_PM_Servo_F2837x_v2_00_00_00）， PWM 输出为高电平输出（configure：(* ePWM[chanel]).DBCTL.bit.POL_00_00_00_00 ），通常情况下、PWM 输出为高电流输出，配置 ACSD_MOBIT_SEND 电流采样仅运行电流模式。 ；电机未连接到电机、则电流样本为0 μ A
2、作为一个新的电路板、我需要将输出 PWM 逻辑更改为低电平有效（配置：(* ePWM[chanel]).DBCTL.bit.POLSEL = DB_ACTV_LOC；），使用 SD_CURRENT_SENSE 电流模式时、当新电路板 未与电机连接时、可被视为电流、 但电流采样不是0，在模拟模式 下 ，我 发现电流大跳变现象， 我判断 SDFM 电流采样不与 PWM 同步。 如何同步更改？ 您能帮我解决吗、谢谢！
3、以下代码是 PWM 高电平输出、SDFM 电流采样和 PWM 同步、验证是否正常；现在、我要更改为 PWM 低电平、SDFM 电流采样和 PWM 同步、需要在哪里更改？
该代码的读数如下：：
(__LW_AT__注释：原始为 db_actv_hic 高电平输出有效、现在我想更改为 db_actv_loc 电平输出有效、我发现当前采样不正确。）
void HS_PWM_Int ()
｛
volatile Int16 temp；
//初始化 PWM 模块
EALLOW；
CpuSysRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC=0；//
HS_PWMChanelUpDwnCntCnf (1、INV_PWM_TICKs、200)；
HS_PWMChanelUpDwnCntCnf (2、INV_PWM_TICKs、200)；
HS_PWMChanelUpDwnCntCnf (3、INV_PWM_TICKs、200)；
HS_PWMChanelUpCntCnf (4、SDFM_TICKs)；//Sigma
EPwm4Regs.CMPA.bit.CMPA=EPwm4Regs.TBPRD>>1;
//
//PWM 11、用于将 SD 滤波器窗口与电机控制 PWM 同步
//
//================================ sd ================================================================
HS_PWMChanelUpCntCnf (11、INV_PWM_TICKs)；
//将2和3配置为从器件
/*========================= ======================================================================== *
EPwm2Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = TB_SYNC_IN；
EPwm2Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_ENABLE；//
EPwm2Regs.TBPHS.bit.TBPHS = 2；//
EPwm2Regs.TBCTL.bit.PHSDIR = TB_UP；//
EPwm3Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = TB_SYNC_IN；
EPwm3Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_ENABLE；//
EPwm3Regs.TBPHS.bit.TBPHS = 2；//
EPwm3Regs.TBCTL.bit.PHSDIR = TB_UP；//
//================================ sigma ================================================================
EPwm4Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = TB_SYNC_IN；//Sigma
//================================ EPWM11 SD ================================================================
EPwm11Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_ENABLE；//SD
EPwm11Regs.TBPHS.bit.TBPHS = 2；
EPwm11Regs.TBCTL.bit.PHSDIR = TB_UP；
EPwm11Regs.CMPC = EPwm11Regs.TBPRD - SDFM_TICK*(OSR_RATE + 1)* 3/2；/
EPwm11Regs.CMPA.bit.CMPA =(SDFM_TICK*(OSR_RATE + 1)*3/2)+ 500；// 500是任意的
EPwm11Regs.CMPD = 0；
//
//为 PWM 功能设置 GPIO
/********
InitEPwm1Gpio()；//
InitEPwm2Gpio()；//
InitEPwm3Gpio()；
InitEPwm4Gpio()；//clk 用于 Sigma Delta
EDIS；
EALLOW；
EPwm11Regs.ETSEL.bit.INTSEL=ET_CTRL_CMPA；
EPwm11Regs.ETSEL.bit.INTEN = 1；//启用 INT EPWMxINTn
EPwm11Regs.ETPS.bit.INTPRD = et_1st；
EDIS；
PhaseCurrentHwInit()；/
BusVoltageDetectInit()；//
init_Val ()；
// TODO 反馈偏移校准例程
EALLOW；
CpuSysRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC=1；
EDIS；
OFFSET_SDFM1 = 0；
OFFSET_SDFM2 = 0；
对于(OffsetCalCounter=0；OffsetCalCounter<20000；)
｛
if (EPwm11Regs.ETFlG.bit.INT==1)//
｛
if (OffsetCalCounter>1000)
｛
OFFSET_SDFM1 = K1*OFFSET_SDFM1 + K2*(temp=SDFM1_READ_filter1_DATA_16BIT)*SD_pu_SCALE_FACTOR；
OFFSET_SDFM2 = K1*OFFSET_SDFM2 + K2*(temp=SDFM1_READ_FILTER2_DATA_16BIT)*SD_pu_SCALE_FACTOR；
｝
EPwm11Regs.ETCLR.bit.INT=1；
OffsetCalCounter++；
｝
｝
//TODO ISR 映射
秘书长的报告
秘书长的报告
EALLOW；
//PWM11 INT 用于触发电机控制 ISR
EPwm11Regs.ETSEL.bit.INTSEL = ET_CTRL_CMPA；
EPwm11Regs.ETSEL.bit.INTEN = 1；//启用 INT
EPwm11Regs.ETPS.bit.INTPRD = et_1st；//在每个事件上生成 INT
PieVectTable.EPWM11_INT =&MotorControlISR；
PieCtrlRegs.PIEIER3.bit.INTx11 = 1；//在 PIE 组3中启用 PWM11INT
EPwm11Regs.ETCLR.bit.INT=1；
IER = 0x185；
EINT；//启用全局中断 INTM
ERTM；//启用全局实时中断 DBGM
EDIS；
｝
//====================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================
//todo
void HS_PWMChanelUpDwnCntCnf (uint16 chanel、uint16 period、uint16 dead_band)
｛
EALLOW；
//时基子模块寄存器
(* ePWM[chanel]).TBCTL.bit.PRDLD = TB_Immediate；//设置立即加载
(* ePWM[通道]).TBPRD =周期/ 2；// PWM 频率= 1/周期
(* ePWM[通道]).TBPHS.bit.TBPHS = 0；//设置时基相位高电平
(* ePWM[通道]).TBCTR = 0；//时基计数器
(* ePWM[通道]).TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UPDOWN；
(* ePWM[通道]).TBCTL.bit.HSPCLKDIV = TB_DIV1；
(* ePWM[通道]).TBCTL.bit.CLKDIV = TB_DIV1；
(* ePWM[通道]).TBCTL.bit.PHSEN = TB_DISABLE；
(* ePWM[chanel]).TBCTL.bit.SYNCOSEL = TB_CTR_ZERO；//同步"下流"
//计数器比较子模块寄存器
(* ePWM[通道]).cmpa.bit.cmpA = 0；//初始设置占空比0%
(* ePWM[通道]).cmPCTL.bit.SHDWAMODE = CC_SHADOW；
(* ePWM[通道]).cmPCTL.bit.LOADAMODE = CC_CTR_ZERO；
//操作限定符子模块寄存器
(* ePWM[通道]).AQCTLA.bit.CAU = AQ_CLEAR；
(* ePWM[通道]).AQCTLA.bit.CAD = AQ_SET；
//高电平有效互补 PWM -设置死区
(* ePWM[通道]).DBCTL.bit.in_mode = DBA_ALL；
(* ePWM[chanel]).DBCTL.bit.out_mode = DB_full_enable；//
(* ePWM[通道]).DBCTL.bit.POLSEL = DB_ACTV_HIC；
(* ePWM[通道]).DBRED.ALL =死区；//
(* ePWM[通道]).DBFED.ALL =死区；//
EDIS；
｝
//todo
空 HS_PWMChanelUpCntCnf (uint16 chanel、uint16 period)
｛
EALLOW；
//时基子模块寄存器
(* ePWM[chanel]).TBCTL.bit.PRDLD = TB_Immediate；//设置立即加载
(* ePWM[通道]).TBPRD =周期-1；// PWM 频率= 1/周期
(* ePWM[通道]).TBPHS.bit.TBPHS = 0；
(* ePWM[通道]).TBCTR = 0；
(* ePWM[通道]).TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UP；
(* ePWM[通道]).TBCTL.bit.HSPCLKDIV = TB_DIV1；
(* ePWM[通道]).TBCTL.bit.CLKDIV = TB_DIV1；
(* ePWM[通道]).TBCTL.bit.PHSEN = TB_DISABLE；//
(* ePWM[chanel]).TBCTL.bit.SYNCOSEL = TB_CTR_ZERO；//同步"下流"
//计数器比较子模块寄存器
(* ePWM[通道]).cmpa.bit.cmpA = 0；//初始设置占空比0%
(* ePWM[通道]).cmPCTL.bit.SHDWAMODE = CC_SHADOD；//
(* ePWM[通道]).cmPCTL.bit.LOADAMODE = CC_CTR_ZERO；
//操作限定符子模块寄存器
(* ePWM[通道]).AQCTLA.bit.CAU = AQ_CLEAR；//
(* ePWM[通道]).AQCTLA.bit.ZRO = AQ_SET；//
//高电平有效互补 PWM -设置死区
(* ePWM[通道]).DBCTL.bit.in_mode = DBA_ALL；
(* ePWM[通道]).DBCTL.bit.OUT_MODE = DB_FUL_ENABLE；
(* ePWM[通道]).DBCTL.bit.POLSEL = DB_ACTV_HIC；
(* ePWM[通道]).DBRED.ALL = 0；//
(* ePWM[通道]).DBFED.ALL = 0；//
EDIS；
｝
//TODO 电机控制 ISR
中断空 MotorControlISR (空)
｛
GPIO_WritePin (59、0)；
EINT；
MotorControl_ISR ()；
//DX DLOG_4ch_F_FUNC (&dlog_4ch1)；
EPwm11Regs.ETCLR.bit.INT = 1；
PieCtrlRegs.PIEACX.ALL = PIEACK_Group3；
GPIO_WritePin (59、1)；
}// MainISR 在此结束