[参考译文] TMS320F28069M：使 FAST 估算器与 SpinTAC 节拍异步？

FAST 估算器在每个 ISR 周期中执行、因此您需要一个两倍的 PWM ISR 频率以实现快速执行频率、如下所示。
在 user.h 中将 USER_NUM_PWM_TICKS_PER_ISR_TICK 和 USER_NUM_ISR_TICKS_PER_CTRL_TICK 设置为1、USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_CURRENT_TICK 和 USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_EST_TICK 设置为2
2.添加标志变量以增加并在 ISR 中检查它、在标志为0时快速调用、在标志为1时调用 SpinTAC。

您好、Yanming、

以下代码似乎起作用；即在以下代码中(1 = stCnt)、FAST 估算器是异步的、而对于(0 = stCnt)、FAST 估算器是同步的。  Patch is vs proj_lab13b.c、bMakeFast估算 器异步初始化为 true。

您能否确认这是一种合适的方法？  我更愿意更早地同步计数器、但在估算器稳定之前、我似乎遇到了问题。

谢谢、

--会的

if (USER_MOTOR_TYPE = MOTOR_Type_Induction)｛

  //更新滑动模块的电角

  SLIT_setElectronicAngle (slipHandle、ENC_getElecAngle (encHandle))；

  //计算转差量

  SLIT_RUN (滑板)；

  //运行控制器

  CTRL_run (ctrlHandle、halHandle、&gAdcData、&gPwmData、slick_getMagnetiticAngle (slipHandle))；

｝

否则｛

      if (bMakeFast估算 器异步&&(1= stCnt))

      ｛

          //控制器是否准备好同步？

          if (CTRL_getState (ctrlHandle)=CTRL_State_OnLine)

          ｛

           CTRL_Obj * obj =(CTRL_Obj *) ctrlHandle；

           //估算器是否准备好同步？

           if (EST_isOnLine (obj->estHandle))

           ｛

                  EST_resetCounter_Ctrl (obj->estHandle)；

                  //EST_resetCounter_state (obj->estHandle)；

                  bMakeFast估算 器异步= false；

           ｝

          ｝

      ｝

  //运行控制器

  CTRL_run (ctrlHandle、halHandle、&gAdcData、&gPwmData、ENC_getElecAngle (encHandle))；

｝

William、

您的示例代码似乎合理。

我可能建议修改 CTRL_run 接口和代码、以便您控制从 mainISR 执行 FAST 的时间(即、如果 CTRL_run 也应该快速运行、则在 bool 中传递)。  这将使您能够准确地控制哪些 ISR 应该快速调用、并且可以轻松地对其进行管理、以便仅在调用估算器时调用 SpinTAC Suite。

我认为您可以使用 stCnt % 2作为信号来控制是否应该调用 FAST、因为当 stCnt >= 10时(通常情况下)是调用 SpinTAC Suite 时。