[参考译文] 有关 C28x FPU fastRTS 库中的正弦函数和使用 TMU 的正弦函数的信息

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Guru**** 2034120 points

Other Parts Discussed in Thread: TMS320F28335, CONTROLSUITE

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https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/625383/information-about-sincos-function-from-c28x-fpu-fastrts-library-and-sin-cos-functions-using-tmu

Thread 中讨论的其他器件：TMS320F28335、 controlSUITE

大家好、

我正在查找要在 TMS320F28335上使用的 C28x FPU fastRTS 库中有关 SINCOS 函数的文档。

源代码是否可用？

我想知道它是如何工作的。表、功能.. 是否需要将角度介于0和2*Pi 之间...

对于要在 TMS320F28377X 上使用的 TMU 模块的 SINUS 和 Cosinus fuion，还有同样的问题。

任何基准测试、文档都将不胜感激。

谢谢！

PA Nicoletti。

8 年多前

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2034120 points

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大家好、

有人能帮我解决上述主题吗？

我需要有关 TMS320F28335 (C28x FPU fastRTS 库)上的 SINCOS 函数以及 TMS3290F28377D (包括 TMU)的 SINUS/Cosinus 函数的信息。

这些数据是否有任何技术数据？

谢谢、
PA Nicoletti。

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2034120 points

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你好

我在控制套件中找到了快速 RTS 的源代码(C：\ti\controlSUITE\libs\math\FPUfastRTS\v100\source)：

Sincos (_sincos)： ；输入时：R0H = Radian、XAR4 = PtrSin、XAR5 = PtrCos
MOVIZ R1H、#0x42A2 ；R1H = 512/(2*PI)= 512/6.28318531 = 81.4873309
MOVXI R1H、#0xF983

MPYF32 R0H、R0H、R1H ；R0H = Radian * 512/(2*PI)
|| MOV32 *SP++、R4H ;将 R4H 存储在堆栈上

MOVIZ R2H、#0x3C49 ; R2H=(2*PI)/512=6.28318531/512
MOVXI R2H、#0x0FDB ； = 0x3C490FDB 或0.012271846644531
F32TOI32 R1H、R0H ；R1H = int (Radian * 512/(2*PI))
MOVL XAR6、#_FPUcosTable
MOVL XAR7、#_FPUsinTable
MOV32. ACC、R1H ；ACC = int (Radian *512/(2*PI))
和 @AL、#0x1FF
LSL AL、#1
MOVZ AR0、@AL ；AR0 =“正弦/余弦”表的索引= k
FRACF32 R0H、R0H ；R0H =帧(Radian*512/(2*PI))
MOVIZ R1H、#0x3E2A ；R1H = 0.166667 (0x3E2AAAAB)
MOVXI R1H、#0xAAAB

MPYF32 R0H、R0H、R2H ；R0H = x =帧(Radian*512/(2*PI))*(2*PI)/512
|| MOV32 R3H、*+ XAR6[AR0]；R3H = C (k)

MPYF32 R2H、R1H、R3H ; R2H=0.166667*C(k)
|| MOV32 R4H、*+ XAR7[AR0]；R4H = S (k)

MPYF32 R1H、R1H、R4H ; R1H=0.166667*S(k)
MPYF32 R2H、R0H、R2H ; R2H=x*0.166667*C(k)

MPYF32 R4H、-0.5、R4H ; R4H=-0.5*S(k)
MPYF32 R3H、-0.5、R3H ; R3H=-0.5*C(k)

MPYF32 R1H、R0H、R1H ; R1H=x*0.166667*S(k)
|| SUBF32 R2H、R4H、R2H ; R2H=-0.5*S(k)-x*0.166667*C(k)

MOV32. R4H、*+ XAR6[AR0]；R4H = C (k)

ADDF32 R1H、R3H、R1H ; R1H =-0.5*C(k)+x*0.166667*S(k)
|| MOV32 R3H、*+ XAR7[AR0]；R3H = S (k)

MPYF32 R2H、R0H、R2H ; R2H=x*(-0.5*S(k)-x*0.166667*C(k)
MPYF32 R1H、R0H、R1H ; R1H=x*(-0.5*C(k)+x*0.166667*S(k))
ADDF32 R2H、R4H、R2H ; R2H=C(k)+x*(-0.5*S(k)-x*0.166667*C(k)
SUBF32 R1H、R1H、R3H ; R1H =-S (k)+x*(-0.5*C(k)+x*0.166667*S(k))

MPYF32 R2H、R0H、R2H ；R2H = x*(C(k)+ x*(-0.5*S (k)- x*0.166667*C(k))
|| MOV32 R4H、*+ XAR7[AR0]；R4H = S (k)

MPYF32 R1H、R0H、R1H ；R1H = x*(-S (k)+ x*(-0.5*C(k)+ x*0.166667*S (k)))
|| MOV32 R3H、*+ XAR6[AR0]；R3H = C (k)

ADDF32 R2H、R4H、R2H ; R2H =S(k)+x*(C)+x*(-0.5*S(k)-x*0.166667*C(k))
|| MOV32 R4H、*--SP ;从堆栈恢复 R4H

ADDF32 R1H、R3H、R1H ; R1H=C(k)+x*(-S(k)+x*(-0.5*C(k)+x*0.166667*S(k)))

MOV32. *XAR4、R2H ；*正弦= R2H
MOV32. *XAR5、R1H ;*PtrCos = R1H

LRETR

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2034120 points

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很高兴您找到了源代码。除了注释、以下目录中还有文档：
C：\ti\controlSUITE\libs\math\FPUfastRTS\v100\doc

此致、
Lori

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2034120 points

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考虑到 TMU：使用单指令 SINPUF32、COSPU32计算正弦和余弦。

在 C 代码中使用时、有编译器内在函数。例如、"sina =__sin (angle)；"函数"__sin ()"未在任何标头中声明、它是编译器的内置函数。我的测试显示 TMU 比快速补数快~2倍。此代码执行10个"ipark)函数。在一种情况下、这些函数通过 FPU 补充实现、在另一种情况下-使用 TMU。周期：966 (FPU)与438 (TMU)。

timePrev = CpuTimer2Regs.TIM.all；
iparkf.calc(&iparkf);
iparkf.calc(&iparkf);
iparkf.calc(&iparkf);
iparkf.calc(&iparkf);
iparkf.calc(&iparkf);
iparkf.calc(&iparkf);
iparkf.calc(&iparkf);
iparkf.calc(&iparkf);
iparkf.calc(&iparkf);
iparkf.calc(&iparkf);
timePost = CpuTimer2Regs.TIM.all；
timeFPU = timePrev - timePost；

timePrev = CpuTimer2Regs.TIM.all；
iparkf.tmuCalc (&iparkf)；
iparkf.tmuCalc (&iparkf)；
iparkf.tmuCalc (&iparkf)；
iparkf.tmuCalc (&iparkf)；
iparkf.tmuCalc (&iparkf)；
iparkf.tmuCalc (&iparkf)；
iparkf.tmuCalc (&iparkf)；
iparkf.tmuCalc (&iparkf)；
iparkf.tmuCalc (&iparkf)；
iparkf.tmuCalc (&iparkf)；
timePost = CpuTimer2Regs.TIM.all；
timeTMU = timePrev - timePost；

函数在 RAM 中执行(但从闪存中调用)。

void Tiparkf_Calc (Tiparkf* p)｛
float sin a；
float cos_a；
sincos (p->angle、&sin a、&cos_a)；
P->DS = p->DE * cos_a - p->QE * sin a；
P->QS = p->DE * sin_a + p->QE * Cos_A；
｝



void Tiparkf_TMU_CALC (Tiparkf* p)｛
float sin_a =__sin (p->angle)；
float cos_a =__cos (p->angle)；

P->DS = p->DE * cos_a - p->QE * sin a；
P->QS = p->DE * SIN_A + p->QE * COS_A；
｝

！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！ P.S.：FPU.h 库中的"sincons()"看起来不起作用，但结果错误。我想是因为表格。我应该发现更多。

是的、在此轮距中：

TI 说、FPU 表是从引导 ROM 中取出的、因此 FPU.h 中的 SINCOS()不像以前那样工作。如果要使用它、应自行上传表格。这是由于 MCU 中的 TMU、工作速度更快。

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2034120 points

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非常感谢 Disona、

当然、我在28377上使用 TMU 完全用于 Park 计算等。

我需要源代码来检查正弦信号是否为 TMS 28335上的项目执行模2PI。

就 FPU 而言、您认为使用 FAST RTS 库执行模数"2Pi 的最快方法是什么？

我不知道“FMod”是否成为图书馆的一部分。

非常有帮助，

谢谢你。

PA。

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2034120 points

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谢谢 Lori、

我将在文档中查找更多答案。

此致、
功率放大器。

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2034120 points

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我很高兴能提供帮助。老实说、我在 FPU 或 TMU 方面不太好。在撰写前一篇帖子之前，发现了前一篇帖子中的所有内容=)
关于函数"fmod ()"、它说：标准"fmod "使用除法、如果您要添加具有"fast division"的 Fast_RTS 库、则"fmod "将使用该快速除法。因此、我认为您可以使用该库和标准 Fmod。但是、由于 TMU 可以使用一条指令执行除法、因此最好不要使用此快速库。相反、编译器建议为 FPU 打开"宽松模式"、而不是"严格"。这应使编译器能够尽可能插入 TMU 指令。因此、Fmod 可能会采用 TMU 快速除法。

但我想、还有另一种方法。例如、如果您的半径角为 A=154.213、这与您的半径为3、4165 (模2Pi)相同。在 PU 中、它是3.4165/2Pi = 0.543。

例如、如果您的半径角为 A=154.213、这与您的半径为3、4165 (模2Pi)相同。在 PU 中、它是3.4165/2Pi = 0.543。由于 TMU 正弦/余弦与 PU 一起工作、这将会实现。
但我们可以在其他序列中获得相同的结果：154.213/2PI = 24.543pu。现在使用"modulo 1"并得到0.543 -相同的结果。 TMU 通过 3个周期指令将数字除以2Pi；它还具有3个周期指令、可将数字乘以2Pi。 FPU 有一个取小数部分的指令。

因此、我们可能可以使用如下代码所示的 smth。但我真的怀疑，这将比“FMod”更快。此外，所有这些都是我的想象，必须加以验证。

：

角度= 22.15；//初始角度
=__div2pif32 (角度)；//转换为 pu
角度=__fract32 (角度)；//获取小数部分
角度=__mpy2pif32 (角度)；//转换回弧度

C2000™︎ 微控制器（参考译文帖）

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[参考译文] 有关 C28x FPU fastRTS 库中的正弦函数和使用 TMU 的正弦函数的信息