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器件型号：LAUNCHXL-F28377S
工具/软件：Code Composer Studio
我可以正常发送 CAN 消息、但我无法接收任何消息。
设置：
具有 PCAN Explorer 软件狗的 LaunchXL_F28377 (在 PC 上运行 PCAN Explorer 5)。 我还使用其他 CAN 器件对其进行了测试、没有任何问题。 我在 F28069 LaunchPad 上有一个工作版本、但这里的 CAN 驱动程序是如此不同、它们不能使用、但硬件设置显示它工作正常。
程序：我尝试了自己的程序并遇到了问题、因此我将直接从28377的 CAN_EXTERNAL_Transmit _CPU1示例项目中工作
编译器：17.6.0.STS
我已修改为仅使用 CAN A (也是为了正确设置初始 launchpad 不正确的时钟)进行编程。
//GPIO 初始化：
GPIO_SetupPinMux (70、GPIO_MUX_CPU1、5)；//GPIO30 - CANRXA
GPIO_SetupPinOptions (70、GPIO_INPUT、GPIO_异 步)；
GPIO_SetupPinMux (71、GPIO_MUX_CPU1、5)；//GPIO31 - CANTXA
GPIO_SetupPinOptions (71、GPIO_OUTPUT、GPIO_PushPull)；
工作原理：
我可以正常传输、尽管它确实会在成功传输时触发中断、即使没有请求(我已经对其进行了三重检查)。
不起作用的地方：
我可以接收一个 CAN 消息、这会触发一个中断、 但是当尝试读回该消息时、PID 总是0、长度总是0、数据似乎也不会传入。
我已尝试将 RxMessage Template 上的 msgid 更改为零。 我已尝试将其与要发送的内容相匹配。 我尝试了扩展和标准帧。 除了零都没有...
另请注意、当尝试通过"Expressions"窗口读取 CanaRegs 时、返回错误消息："Memory map prevented reading 0x00048080@Data"
请提供任何帮助。
谢谢！
程序的源代码(修改的 TI 示例)如下所示：
//###################################################################################################################### // ////文件：CAN_external_transmit。c // //标题：演示 CAN 外部传输的示例 // ！ addtogroup cpu01_example_list //！CAN-A 至 CAN-B 外部发送(CAN_EXTERNAL_Transmit)
//！ //！ 此示例初始化 CAN 模块 A 和 CAN 模块 B 的外部 //！ 通信。 CAN-A 模块被设置为传输"n"的递增数据 //！ 到 CAN-B 模块的次数、其中"n"为 TXCOUNT 的值。 //！ CAN-B 模块设置为在 //！ 接收数据。 如果传输的数据不 是//！ 匹配接收到的数据。 //！ //！ 注意设备上的两个 CAN 模块都需要是 //！ 通过 CAN 收发器相互连接。 //！ //！ b 外部连接\n //！ - CANA 位于 GPIO31 (CANTXA)和 GPIO30 (CANRXA)// ！ - CANB 位于 GPIO8 (CANTXB)和 GPIO10 (CANRXB)// ！ //！ b 监视\b 变量\n //！ - TXCOUNT -调整以设置要传输的消息数 //！ - txMsgCount -发送消息数的计数 器//！ - rxMsgCount -接收到的消息数的计数 器//！ - txMsgData -一个包含正在发送数据的数组 //！ - rxMsgData -包含接收到的数据的数组 //！ -errorFlag -指示发生错误 的标志//！ // //########################################################################################################################## //$TI 发布：F2837xS 支持库 v3.01.00.00 $ //$发布 日期：星期一5月22日15：44：59 CDT 2017 $ //版权所有： //版权所有(C) 2014-2017 Texas Instruments Incorporated - http://www.ti.com/ // 只要 满足以下条件，就允许以源代码和二进制形式重新分发和使用//修改或不修改//： // //重新分发源代码必须保留上述版权 //声明、此条件列表和以下免责声明。 // //二进制形式的再发行必须复制上述版权 //声明、此条件列表和// 分发随附的//文档和/或其他材料中的以下免责声明。 //// 未经 事先书面许可，不能使用德州仪器公司的名称或//其贡献者的名称来认可或推广源自此软件的产品//。 //// 本软件由版权所有者和贡献者提供 //“按原样”，不 承认任何明示或暗示的保证，包括但不限于//适销性和对//特定用途适用性的暗示保证。 在任何情况下、版权 //所有者或贡献者都不对任何直接、间接、偶然、 //特殊、模范、 或相应的损害(包括但不 限于采购替代产品或服务；丧失使用、 //数据或利润； 或业务中断)、无论 出于何种原因使用 本软件(即使被告知可能会造成此类损坏)、还是出于任何原因而产生的任何//责任理论(无论是合同、严格责任还是侵权行为)//(包括疏忽或其他)。 //$ //######################################################################################################################## // //包含的文件 // #include "F28x_Project.h" //设备头文件和示例包括文件 #include #include #include "inc/hw_types.h" #include "inc/hw_memmap.h" #include "inc/hw_ca.h" #include "driverlib/ca.h" // define TXCOUNT 100 #define unsigned_data_length 8 #define TX_MSG_OBJ_ID 15 #RX_define MSG_CAN.h"// define TXCOUNT_32 volatile Msgt_int_0xt_32 = volatile 0xt_int_0xt_0xt_0xt_0xt_0xt_uint_32；volatile 0xt_int_int_uint_uint_32 = volatile 0x_int_uint_u_int_uint_int_uint_int_int_int unsigned char rxMsgData[4]； tCANMsgObject sTXCANMessage； tCANMsgObject sRXCANMessage； // //函数原型 // __interrupt void canaISR (void)； // Main // void main (void) ｛ // //初始化系统控制： // PLL、安全装置、启用外设时钟 // InitSysCtrl()； // //初始化 GPIO 并为 CANTX/CANRX 配置 GPIO 引脚 //在模块 A 和 B 上 // InitGpio()； // //为 CAN-A TX/RX 和 CAN-B TX/RX 设置 GPIO 引脚多路复用器 // GPIO_SetupPinMux (70、GPIO_MUX_CPU1、5)；//GPIO30 - CANRXA GPIO_SetupPinOptions (70、GPIO_INPUT、GPIO_异 步)； GPIO_SetupPinMux (71、GPIO_MUX_CPU1、5)；//GPIO31 - CANTXA GPIO_SetupPinOptions (71、GPIO_OUTPUT、GPIO_PushPull)； /* GPIO_SetupPinMux (10、GPIO_MUX_CPU1、2)；//GPIO10 - CANRXB GPIO_SetupPinOptions (10、GPIO_INPUT、GPIO_异 步)； GPIO_SetupPinMux (8、GPIO_MUX_CPU1、2)；//GPIO8 - CANTXB GPIO_SetupPinOptions (8、GPIO_OUTPUT、GPIO_PushPull)； * // //初始化 CAN 控制器 // CANInit (CANA_base)； //CANInit (CANB_BASE)； // //设置可以从 PLL 输出时钟计时 // CANClkSourceSelect (CANA_base、0)；// 500kHz CAN 时钟 //CANClkSourceSelect (CANB_BASE、0)；// 500kHz CAN 时钟 // //为每个模块将 CAN 总线位速率设置为500kHz //此函数为标称配置设置 CAN 总线时序。 //您可以使用实现对 CAN 总线时序的更多控制 //函数 CANBitTimingSet()代替这个函数(如果需要)。 //此外、请查阅器件数据表以了解更多相关信息 // CAN 模块计时。 // CANBitRateSet (CANA_base、200000000、250000)； //CANBitRateSet (CANB_BASE、200000000、50000)； // //在 CAN B 外设上启用中断。 // CANIntEnable (CANA_base、CAN_INT_MASTER | CAN_INT_ERROR | CAN_INT_STATUS)； // //清除所有中断并初始化 PIE 矢量表： //禁用 CPU 中断 // Dint； // //将 PIE 控制寄存器初始化为默认状态。 //默认状态为禁用所有 PIE 中断和标志 //被清除。 // InitPieCtrl()； // //禁用 CPU 中断并清除所有 CPU 中断标志 // IER = 0x0000； IFR = 0x0000； // //使用指向 shell 中断的指针初始化 PIE 矢量表 //服务例程(ISR)。 //这将填充整个表，即使是中断也是如此 //在本例中未使用。 这对于调试很有用。 // InitPieVectTable()； // //此示例中使用的中断被重新映射到 //此文件中的 ISR 函数。 //这在 PIE 矢量表中注册中断处理程序。 // EALLOW； PieVectTable.CANA0_INT = CANaISR； EDIS； // //在处理器(PIE)上启用 CAN-B 中断。 // PieCtrlRegs.PIEIER9.bit.INTx5 = 1； IER |= M_INT9； EINT； // //启用 CAN-B 中断信号 // CANGLALIntEnable (CANA_base、CAN_GLB_INT_CANINT0)； // //初始化用于发送 CAN 消息的发送消息对象。 //消息对象参数： // 消息标识符：0x5555 // 消息 ID 掩码：0x0 // 消息对象标志：无 // 消息数据长度：4字节 // 报文发送数据：txMsgData // sTXCANMessage.ui32MsgID = 0x5555； sTXCANMessage.ui32MsgIDMask = 0； sTXCANMessage.ui32Flags = 0； sTXCANMessage.ui32MsgLen = MSG_DATA_LENGTH； sTXCANMessage.pucMsgData = txMsgData； // //初始化用于接收 CAN 消息的接收消息对象。 //消息对象参数： // 消息标识符：0x5555 // 消息 ID 掩码：0x0 // 报文对象标志：接收中断 // 消息数据长度：4字节 // 消息接收数据：rxMsgData // sRXCANMessage.ui32MsgID = 0x0； sRXCANMessage.ui32MsgIDMask = 0； sRXCANMessage.ui32Flags = MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE； sRXCANMessage.ui32MsgLen = MSG_DATA_LENGTH； sRXCANMessage.pucMsgData = rxMsgData； CANMessageSet (CANA_base、RX_MSG_obj_ID、sRXCANMessage、 MSG_OBJ_TYPE_RX)； // //初始化要发送的发送消息对象数据缓冲区 // txMsgData[0]= 0x12； txMsgData[1]= 0x34； txMsgData[2]= 0x56； txMsgData[3]= 0x78； // //启动 CAN 模块 A 和 B 操作 // CANEnable (CANA_base)； //CANEnable (CANB_BASE)； // //将消息从 CAN-A 发送到 CAN-B // while (1) ｛ // //检查错误标志以查看是否发生错误 // if (错误标志) ｛ //asm (" ESTOP0")； ｝ // //验证传输的消息数是否等于的数量 //发送新消息之前收到的消息 // // //发送消息 // //CANMessageSet (CANA_base、TX_MSG_OBJ_ID、&sTXCANMessage、MSG_OBJ_TYPE_TX)； //txMsgCount++； // //在继续前延迟0.25秒 // DELAY_US (1000 * 250)； // //递增发送消息数据中的值。 // txMsgData[0]+= 0x01； txMsgData[1]+= 0x01； txMsgData[2]+= 0x01； txMsgData[3]+= 0x01； // //如果超过一个字节、则复位数据 // if (txMsgData[0]> 0xFF) ｛ txMsgData[0]= 0； ｝ if (txMsgData[1]> 0xFF) ｛ txMsgData[1]= 0； ｝ if (txMsgData[2]> 0xFF) ｛ txMsgData[2]= 0； ｝ if (txMsgData[3]> 0xFF) ｛ txMsgData[3]= 0； ｝ ｝ // //停止应用程序 // asm (" ESTOP0")； ｝ // CAN B ISR -当 CAN 中断为 //时调用的中断服务例程 在 CAN 模块 B 上触发。 // _interrupt void canaISR (void) ｛ uint32_t status； // //读取 CAN-B 中断状态以查找中断原因 // 状态= CANIntStatus (CANA_base、CAN_INT_STS_CAUST)； // //如果原因是控制器状态中断，则获取状态 // if (status =CAN_INT_INT0ID_STATUS) ｛ // //读取控制器状态。 这将返回状态字段 //可以指示各种错误的错误位。 错误处理 //本示例中不是为了简单起见。 请参阅 // API 文档，了解有关错误状态位的详细信息。 //读取此状态的操作将清除中断。 // 状态= CANStatusGet (CANA_base、CAN_STS_CONTROL)； // //检查是否发生错误。 // if (((status &~(CAN_ES_RXOK))！= 7)&& ((STATUS &μ~(CAN_ES_RXOK))！= 0)) ｛ // //设置一个标志来指示可能发生的某些错误。 // errorFlag = 1； }否则 ｛ CANMessageGet (CANA_base、RX_MSG_OBJ_ID、&sRXCANMessage、true)； // //到达这一点意味着 RX 中断发生在上 //报文对象1、报文 RX 完成。 清除 //消息目标中断。 // CANIntClear (CANA_base、RX_MSG_OBJ_ID)； ｝ ｝ // //检查原因是否是 CAN-B 接收报文对象1 // 否则、如果(status == RX_MSG_OBJ_ID) ｛ // //获取收到的消息 // CANMessageGet (CANA_base、RX_MSG_OBJ_ID、&sRXCANMessage、true)； // //到达这一点意味着 RX 中断发生在上 //报文对象1、报文 RX 完成。 清除 //消息目标中断。 // CANIntClear (CANA_base、RX_MSG_OBJ_ID)； // //递增计数器以跟踪已有多少消息 //已收到。 在实际应用中、这可用于将标志设置为 //指示何时接收到消息。 // rxMsgCount++； // //由于接收到消息，请清除所有错误标志。 // errorFlag = 0； ｝ // //如果发生意外导致中断的情况，这将对中断进行处理。 // 其他 ｛ // //可以在此处执行伪中断处理。 // ｝ // //清除 CAN 中断线的全局中断标志 // CANGLALIntClear (CANA_base、CAN_GLB_INT_CANINT0)； // //确认位于组9中的此中断 // PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_group9； ｝ // //文件结束 //
