[参考译文] RTOS/DRV8301-HC-C2-KIT：使用正交编码器、从过渡到快速

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https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/637094/rtos-drv8301-hc-c2-kit-using-quadrature-encoders-start-with-transition-to-fast

器件型号：DRV8301-HC-C2-KIT

工具/软件：TI-RTOS

您好：

我使用的是 DRV8301-HC-C2-KIT、我想在低速(过零速度)下施加扭矩。因此、我希望使用控制系统从低速传感器反馈系统开始、然后在高速时切换到快速。我们的定制电机为16极、我们使用正交编码器(RM08I)。我发现、实验11e (转换到 FAST 的霍尔启动)适合使用霍尔效应传感器、而不是编码器、因为"HALLBLDC_Ctrl_PwmSet"函数根据霍尔效应传感器的读数通过变量"gHall_Station"和"gHall_PwmState"设置 PWM 状态。因此、我认为实验11e 不适合编码器；但是、实验12b (基于 InstaSPIN-MOTION)使用编码器。

我是否应该修改实验12b 以实现编码器和 FAST 之间的切换/转换？还是修改实验11e？你推荐什么？

提前感谢您的帮助和支持。

此致、

Basem

8 年多前

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2561700 points

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最好参阅 lab12b 以使用编码器实现低速、参阅 lab11e 以实现编码器之间的角度切换、并像使用霍尔传感器一样快速。

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2561700 points

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您好、 Yanming：

感谢您的快速响应。

我将实验11e (速度控制、转换到 FAST 的霍尔启动)与我们的定制 PMSM 电机和编码器(RM08I)结合使用、其中我将编码器(A、B、I、Vcc 和 GND)连接到 J4。但电机没有右旋转、振动、噪声很大。我认为这是因为编码器的读数通过"gHall_Station"变量错误地设置 PWM 状态。

我更新了实验12b 以进行扭矩控制。用于在编码器(低速)和 FAST (高速)之间实现角度切换。我在"mainISR"函数中的"CTRL_run"函数之前添加了低速(使用编码器)和高速(使用 FAST)之间的切换条件、如下所示：

//本例中使用 FAST 估算器
如果(_IQabs (gMotorVars.Speed_KRPM)>_IQ (0.2))//从估算器检查速度(如果速度> 200RPM)
  ｛
    _iq angle_pu = EST_getAngle_pu (obj->estHandle)；// FAST 测得的电角
    //运行控制器
    CTRL_run (ctrlHandle、halHandle、&gAdcData、&gPwmData、angle_pu)；//它使用"CTRL_runOnLine_User"函数中 FAST 的电角
｝
//从 FAST 到编码器的转换
其他
｛

//运行控制器
CTRL_run (ctrlHandle、halHandle、&gAdcData、&gPwmData、ENC_getElecAngle (encHandle))；//这使用从编码器计算得出的电角
｝

我将我们的定制电机连接到了一个负载、并且我使用 DAC 来绘制从编码器("gMotorVars.SpeedQEP_krpm"变量)和 Iq 计算出的速度。我以过零速度向电机施加了扭矩(IQ_ref)、系统工作正常。

我想向您确认我的更新(在"CTRL_run"函数中添加编码器和 FAST 之间的切换)是否正确？

感谢您的支持和帮助。

此致、

Basem

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