[参考译文] CCS/TMS320F28069F：初始和低速时的 TMS320F28069F DRV8301电流设置

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请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/636791/ccs-tms320f28069f-tms320f28069f-drv8301-current-setting-at-initial-and-lower-speed

器件型号：TMS320F28069F
主题中讨论的其他器件：DRV8301

工具/软件：Code Composer Studio

大家好、

我们一直致力于使用 F28069F 微控制器和 DRV8301的电机控制应用。

我们一直在尝试转动无传感器 BLDC 电机、因为我们计划制造 AGV (自动导航车)。

但我们很难理解初始电流和所有电流设置。

例如、我们测量我们的车辆在初始速度和较低速度下获得1安培、这对我们来说还不够、因此我们希望增加电流。

我们认为软件中存在电流限制。

我们尝试在实验11b 等中更改以下值

//！ \brief 定义 IQ 变量的满量程电流、a
//！ \brief 根据与该值的比率//
将所有电流转换为(pu)！ \brief 警告：此值必须大于预期的电机最大电流读数、否则读数将回滚至0、从而导致控制问题
#define USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A (60.00)// drv8301_revd 典型用法的41.25示例

//！ \brief 定义 AD 转换器的最大电流
//！ 将由最大 ADC 输入(3.3V)和转换(0FFFh)表示的值简述
//！ 简要说明硬件相关、这应基于 ADC 输入
#define USER_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A 的电流感应和缩放 (120.00) // 82.5 drv8301_revd 电流调节

#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (9.0)
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-1.0)
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (60.0) 

您对我们有什么建议吗？

8 年多前

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2560970 points

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SPRUHJ1介绍了用户变量。

USER_ADC 设置要测量的值的满量程值。如果测量+/- 60A、则设置正确。
USER_IQ 设置电流的标么值、通常为电流的 USER_ADC 的一半

USER_MOTOR_MAX_CURRENT 设置将从速度控制器请求的最大 IQ 电流(如果正在使用)。

RES_EST 和 IND_EST 是估算过程中使用的峰值电流

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2560970 points

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尊敬的 Chris：
高速时运转平稳(高于0.3krpm)。如何低速运转电机？
我一直在使用 lab11a、但我今天看到了这个链接；
e2e.ti.com/.../motor-start-up-techniques-part-three
和其他技术
因此、我决定使用 proj_lab21、但我只是听到了高音调的声音、而 BLDC 电机未旋转。
我的参数如下：

#ifndef _USER_H_
#define _USER_H_
/*-版权所有-、BSD
*版权所有(c) 2012、德州仪器(TI)公司
*保留所有权利。
*
*以源代码和二进制形式重新分发和使用、有无
*如果满足以下条件、则允许进行修改
符合*：
*
**源代码的重新分发必须保留上述版权
*注意、此条件列表和以下免责声明。
*
**二进制形式的再发行必须复制上述版权
*请注意、中的此条件列表和以下免责声明
*随分发提供的文档和/或其他材料。
*
**德州仪器公司的名称和名称均不相同
*其贡献者可用于认可或推广衍生产品
*未经特定的事先书面许可。
*
*本软件由版权所有者和贡献者"按原样"提供
*以及任何明示或暗示的保证、包括但不限于：
*特定适销性和适用性的隐含保证
*不承认目的。在任何情况下、版权所有者不得或
*派遣国应对任何直接、间接、偶然、特殊、
*典型或必然的损害(包括但不限于
*采购替代货物或服务；丧失使用、数据或利润；
*或业务中断)、无论原因是什么以及任何责任理论、
*无论是合同、严格责任还是侵权行为(包括疏忽或)
*否则)因使用本软件而以任何方式产生、
*即使被告知可能会发生此类损坏。
*--/版权--*/

//！ \file solutions/instaspin_foc/boards/drv8301kit_revD/F28x/f2806xF/src/user.h
//！ \brief 包含用于 CTRL、HAL 和 EST 模块的用户初始化数据的公共接口
//！
//！ (C)版权所有2012、Texas Instruments、Inc.

秘书长的报告
//包括

//模块
#include "sw/modules/types/src/types.h"
#include "sw/modules/motor/src/32b/motor.h"
#include "sw/modules/est/src/32b/est.h"
#include "sw/modules/est/src/est_states.h"
#include "sw/modules/est/src/est_Flux_States.h"
#include "sw/modules/est/src/est_Ls_states.h"
#include "sw/modules/est/src/est_rs_states.h"
#include "sw/modules/ctrl/src/32b/ctrl_obj.h"

//平台
#include "sw/modules/fast/src/32b/userParams.h"

//！
//！
//！定义组用户用户
//！
//@

#ifdef __cplusplus
extern "C"｛
#endif

秘书长的报告
//定义

//！简要介绍电流和电压
秘书长的报告
//！ \brief 定义 IQ 变量的满量程频率、Hz
//！ \brief 根据与该值的比率将所有频率转换为(pu)
//！ \brief 此值必须大于预期的电机最大速度
#define USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz (400.0)// 800示例、此示例具有缓冲器、用于8极6 krpm 电机在场强减弱时运行至10krpm；Hz =(RPM *极)/ 120

//！ \brief 定义系统内 IQ30电压变量的满量程值
//！简要说明根据与该值的比率、所有电压均转换为(pu)
//！ \brief 警告：此值必须满足以下条件：USER_IQ_FULL_SCALE_VOLTAGE_V > 0.5 * USER_MOTOR_MAX_CURRENT * USER_MOTOR_LS_d * USER_VOLTAGE_FILTER_POLE_Rps、
//！ \brief 警告：否则，该值可能会饱和并翻转，从而导致值不准确
//！ \brief 警告：此值通常大于测得的最大 ADC 值、尤其是在高反电动势电机的运行速度高于额定速度时
//！简要警告：如果您知道反电动势常数的值、并且知道由于磁场减弱而以多种速度运行、请确保将此值设置为高于预期反电动势电压
//！简要建议从比 USER_ADC_FULL_SCALE_VOLTGE_V 大~3倍的值开始、如果 Bemf 计算可能超过这些限制、则增加到4-5倍
//！ \brief 此值也用于计算最小磁通值：USER_IQ_FULL_SCALE_VOLTAGE_V/USER_EST_FREQ_Hz/0.7
#define USER_IQ_FULL_SCALE_VOLTAGE_V (24.0)//针对 drv8301_revd 典型用法和 Anaheim 电机的24.0示例

//！ \brief 定义 AD 转换器输入端的最大电压
//！简要介绍将由最大 ADC 输入(3.3V)和转换(0FFFh)表示的值
//！简要说明硬件相关、这应基于 ADC 输入的电压感应和缩放
#define USER_ADC_FULL_SCALE_VOLTGE_V (66.32) // 66.32 drv8301_revd 电压调节

//！ \brief 定义系统的电压换算系数
//！针对整个系统中使用的换算系数(比率)进行的编译时间简短计算
#define USER_VOLTGE_SF ((float_t)((USER_ADC_FULL_SCALE_VOLTAGE_V)/(USER_IQ_FULL_SCALE_VOLTAGE_V))

//！ \brief 定义 IQ 变量 A 的满量程电流
//！ \brief 根据与该值的比率将所有电流转换为(pu)
//！ \brief 警告：此值必须大于预期的电机最大电流读数、否则读数将回滚至0、从而导致控制问题
#define USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A (80.25)//针对 drv8301_revd 典型用法的41.25示例

//！ \brief 定义 AD 转换器上的最大电流
//！简要介绍将由最大 ADC 输入(3.3V)和转换(0FFFh)表示的值
//！简要说明硬件相关、这应基于 ADC 输入的电流感应和缩放
#define USER_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A (160.5) // 82.5 drv8301_revd 电流调节

//！ \brief 定义系统的当前换算系数
//！针对整个系统中使用的换算系数(比率)进行的编译时间简短计算
#define USER_CURRENT_SF ((float_t)((USER_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A)/(USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A))

//！ \brief 定义使用的电流传感器数量
//！由硬件功能定义的\brief
//！ \brief 可以是(2)或(3)
#define USER_NUM_CURRENT_SENSORS (3)//为在全速范围内实现最佳性能，可实现100%占空比

//！ \brief 定义电压(相位)传感器的数量
//！简要必须为(3)
#define USER_NUM_VOLTGE_SENSORS (3)//需要3个

//！简要介绍 A、B 和 C 相的 ADC 电流偏移
//！简要说明与硬件相关的一次性、但校准也可以在运行时完成
//！ \brief 在初始电路板校准后，这些值应针对您的特定硬件进行更新，以便在编译二进制文件后可以加载到控制器中
#define I_A_offset (0.9939797521)
#define I_B_OFFSET (1.014363647)
#define I_C_OFFSET (1.005615234)

//！简要介绍 A、B 和 C 相的 ADC 电压偏移
//！简要说明与硬件相关的一次性、但校准也可以在运行时完成
//！ \brief 在初始电路板校准后，这些值应针对您的特定硬件进行更新，以便在编译二进制文件后可以加载到控制器中
#define V_A_offset (0.5020679235)
#define V_B_OFFSET (0.4977650046)
#define V_C_OFFSET (0.4986107945)

//！简要介绍时钟和计时器
秘书长的报告
//！ \brief 定义系统时钟频率、MHz
#define USER_SYSTEM_FREQ_MHz (90.0)

//！ \brief 定义脉宽调制(PWM)频率、kHz
//！简单的 PWM 频率可直接在此处安全地设置为高达30KHz (在某些情况下最大值为60KHz)
//！简要对于更高的 PWM 频率(对于低电感、高电流纹波电机、典型值为60 KHz 以上)、建议使用 ePWM 硬件
//！简要介绍可调节的 ADC SOC、以抽取控制系统的 ADC 转换完成中断、或使用软件请求示例。
//！ \brief 否则，您可能会丢失中断并中断控制状态机的计时
#define USER_PWM_FREQ_kHz (45.0)//30.0示例、典型值为8.0 - 30.0 KHz；极低电感、高速电机可能需要45-80 KHz

//！ \brief 定义允许的最大电压矢量(Vs)幅度。该值设置的输出的最大幅度
//！简要介绍 ID 和 IQ PI 电流控制器。 Id 和 Iq 电流控制器输出为 Vd 和 Vq。
//！简要说明 Vs、Vd 和 VQ 之间的关系为：Vs = sqrt (Vd^2 + Vq^2)。在该 FOC 控制器中
//！ \brief Vd 值设置为等于 USER_MAX_VS_MAG_USER_VD_MAG_FACTOR。 Vq = sqrt (USER_MAX_VS_MAG^2 - Vd^2)。
//！ \brief 对于 SQRT (3)/2 = 86.6%占空比时峰值为正弦波、将 USER_MAX_VS_MAG 设置为0.5。这种情况不需要电流重构。
//！简要设置 USER_MAX_VS_MAG = 1/SQRT (3)= 0.5774、用于峰值为100%占空比的纯正弦波。这种情况下(Lab10a-x)需要电流重构。
//！ \brief 设置 USER_MAX_VS_MAG = 2/3 = 0.6666以生成梯形电压波形。这种情况下(Lab10a-x)需要电流重构。
//！ \brief 有关空间矢量过调制的信息，请参阅实验10以了解有关使 SVM 发生器能够一直运行到梯形的系统要求的详细信息。
#define USER_MAX_VS_MAG_PU (0.5)//如果不使用电流重构技术，则设置为0.5。有关更多信息、请查看 lab10a-x 中的模块 svgen_current。

//！ \brief 定义控制器句柄的地址
//！
#define USER_CTRL_Handle_ADDRESS (0x13C40)

//！ \brief 定义估算器句柄的地址
//！
#define USER_EST_Handle_ADDRESS (0x13840)

//！ \brief 定义直接电压(Vd)换算系数
//！
#define USER_VD_SF (0.95)

//！ \brief 定义脉宽调制(PWM)周期(单位为微秒)
//！ \brief 编译时间计算
#define USER_PWM_PERIOD_USEC (1000.0/USER_PWM_FREQ_kHz)

//！ \brief 定义中断服务例程(ISR)频率、Hz
//！
#define USER_ISR_FREQ_Hz ((float_t) USER_PWM_FREQ_kHz * 1000.0 /(float_t) USER_NUM_PWM_TICKS_PER_ISR_TICK)

//！ \brief 定义中断服务例程(ISR)周期(单位：微秒)
//！
#define USER_ISR_PERIOD_USEC (USER_PWM_PERIOD_USEC *(float_t) USER_NUM_PWM_TICKS_PER_ISR_TICK)

//！ \brief 抽取
秘书长的报告
//！ \brief 定义每个 ISR 时钟节拍的 PWM 时钟节拍数
//！注意：有效值仅为1、2或3
#define USER_NUM_PWM_TICKS_PER_ISR_TICK (3)

//！ \brief 定义每个控制器时钟节拍(软件)的 ISR 节拍数(硬件)
//！ \brief 控制器时钟节拍(CTRL)是用于软件中所有时序的主时钟
//！ \brief 通常情况下、PWM 频率触发器(可由 ePWM 硬件抽取以减少开销) ADC SOC
//！ \brief ADC SOC 触发 ADC 转换完成
//！ \brief ADC 转换完成会触发 ISR
//！ \brief 这将硬件 ISR 速率与软件控制器速率相关联
//！ \brief 典型地想考虑16KHz ISR 上的某种形式的抽取(ePWM 硬件、电流或 EST)、以确保中断完成并为后台任务留出时间
#define USER_NUM_ISR_TICKS_PER_CTRL_TICK (1) // 2示例、控制器时钟速率(CTRL)以 PWM/2运行；例如30KHz PWM、15KHz 控制

//！ \brief 定义每个电流控制器时钟节拍的控制器时钟节拍数
//！ \简要说明控制器时钟速率与电流控制器(FOC)速率之间的关系
#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_CURRENT_TICK (1) // 1典型的正向 FOC 电流控制器(IQ/ID/IPark/SVPWM)以与 CTRL 相同的速率运行。

//！ \brief 定义每个估算器时钟节拍的控制器时钟节拍数
//！控制器时钟速率与估算器(FAST)速率之间的简要关系
//！简要取决于所需的动态性能、FAST 提供了低至1KHz 的良好结果、而更动态或更高速的应用可能需要高达15KHz 的频率
#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_EST_TICK (1) // 1个典型的 FAST 估算器以与 CTRL 相同的速率运行；

//！ \brief 定义每个速度控制器时钟节拍的控制器时钟节拍数
//！控制器时钟速率与速度环路速率之间的简要关系
#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_SPEED_TICK (15)// 15 (典型值)以匹配 PWM、例如15kHz PWM、控制器和电流环路、1KHz 速度环路

//！ \brief 定义每个轨迹时钟节拍的控制器时钟节拍数
//！ \控制器时钟速率与轨迹环路速率之间的简短关系
//！ \brief 通常与速度相同
#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_TRAJ_TICK (15)// 15 (典型值)以匹配 PWM、例如：10kHz 控制器和电流环路、1KHz 速度环路、1KHz 轨迹

//！ \brief 定义控制器频率、Hz
//！ \brief 编译时间计算
#define USER_CTRL_FREQ_Hz (uint_least32_t)(USER_ISR_FREQ_Hz/USER_NUM_ISR_TICKS_PER_CTRL_TICK)

//！ \brief 定义估算器频率、Hz
//！ \brief 编译时间计算
#define USER_EST_FREQ_Hz (uint_least32_t)(USER_CTRL_FREQ_Hz/USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_EST_TICK)

//！ \brief 定义轨迹频率、Hz
//！ \brief 编译时间计算
#define USER_TRAJ_FREQ_Hz (uint_least32_t)(USER_CTRL_FREQ_Hz/USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_TRAJ_TICK)

//！ \brief 定义控制器执行周期、单位为微秒
//！ \brief 编译时间计算
#define USER_CTRL_PERIOD_USEC (USER_ISR_PERIOD_USEC * USER_NUM_ISR_TICKS_PER_CTRL_TICK)

//！ \brief 定义控制器执行周期(秒)
//！ \brief 编译时间计算
#define USER_CTRL_PERIOD_sec (((float_t) USER_CTRL_PERIOD_USEC/(float_t) 1000000.0)

//！简要限制
秘书长的报告
//！ \brief 定义要在 Id 参考中应用的最大负电流
//！ \brief 仅用于磁场减弱、这是一个安全设置(例如防止退磁)
//！简要用户还必须注意、总电流幅度[sqrt (ID^2 + IQ^2)]应保持在任何机器设计规格以下
#define USER_MAX_NEW_ID_REF_CURRENT_A (-0.5 * USER_MOTOR_MAX_CURRENT)//-0.5 * USER_MOTOR_MAX_CURRENT 示例，进行调整以满足电机的安全需求

//！ \brief 定义磁通积分器的低速限值、pu
//！ \brief 这是 ForceAngle 对象处于活动状态的速度范围(CW/CCW)，但仅当启用时
//！ \brief 超出此速度-或者如果已禁用- ForcAngle 将永远不会被激活，并且角度仅由 FAST 提供
#define USER_ZEROSPEEDLIMIT (0.5/USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz) // 0.002pu、1-5 Hz 典型值；Hz = USER_ZEROSPEEDLIMIT * USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz

//！ \brief 定义力角频率、Hz
//！ \brief ForceAngle 对象使用的定子矢量旋转频率
//！ \brief 可以是正的或负的
#define USER_FORCE_ANGE_FREQ_Hz (2.0 * USER_ZEROSPEEDLIMIT * USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz) // 1.0典型强制角启动速度

//！ \brief 定义 PowerWarp 期间 Id 轨迹的最大电流斜率
//！简要介绍仅适用于感应电机、控制在 PowerWarp 控制下 Id 输入的变化速度
#define USER_MAX_CURRENT_SLOW_POWERWARP (0.3*USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT_USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A/USER_TRAJ_FREQ_Hz)// 0.3*RES_EST_CURRENT / IQ_FULL_SCALE_CURRENT / TRAJ_FREQ (典型值)，用于产生1秒斜坡/下降

//！ \brief 定义速度系统配置的起动最大加速度和减速度、Hz/s
//！ \brief 在运行时通过用户功能更新
//！简要介绍逆变器、电机、惯性和负载将限制实际加速能力
#define USER_MAX_ACCEL_Hzps (20.0) //默认值20.0

//！ \brief 定义估算速度系统配置的最大加速度、Hz/s
//！仅在电机识别期间使用\brief (佣金)
#define USER_MAX_ACCEL_EST_Hzps (5.0) //默认为5.0，请勿更改

//！ \brief 定义估算期间 Id 轨迹的最大电流斜率
#define USER_MAX_CURRENT_SLOPE (USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT_USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A/USER_TRAJ_FREQ_Hz) // USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT_USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A/USER_TRAJ_FREQ_Hz 默认值，请勿更改

//！ \brief 定义在额定磁通估算期间要使用的 IdRated 比例
//！
#define USER_IDRATED_FRATE_TO_RATED_FLUX (1.0) //默认为1.0，请勿更改

//！ \brief 定义在电感估算期间要使用的 IdRated 比例
//！
#define USER_IDRATED_FRATE_TO_L_IDENT (1.0) //默认为1.0，请勿更改

//！ \brief 定义估算期间要使用的 IdRated 增量
//！
#define USER_IDRATED_DELTA (0.00002)

//！ \brief 定义在电感估算期间要使用的 SpeedMax 的小数
//！
#define USER_SPEEDMAX_分数_for_L_ident (1.0) //默认为1.0，请勿更改

//！ \brief 定义在电感识别期间使用的磁通比例
//！
#define USER_FLUX_FRA分数 (1.0) //默认为1.0，请勿更改

//！ \brief 定义用于计算 ID 参考的 PowerWarp 增益
//！仅限于感应电机
#define USER_POWERWARP_GAIN (1.0) //默认为1.0，请勿更改

//！ \brief 定义 R/L 估算频率、Hz
//！简要介绍低电感电机的值较高、电感较高时的值较低
//！简要介绍电机。这些值的范围为100Hz 至300Hz。
#define USER_R_OVER L_EST_FREQ_Hz (300) //默认为300

//！简要说明极点
秘书长的报告
//！ \brief 定义模拟电压滤波器极点位置、Hz
//！ \brief 必须与 VPH 的硬件过滤器相匹配
#define USER_VOLTGE_FILTER_POLE_Hz (335.648)// 335.648、drv8301_revd 硬件的值

//！ \brief 定义模拟电压滤波器极点位置、rad/s
//！ \brief 编译时间计算从 Hz 到 rad/s
#define USER_VOLTGE_FILTER_POLE_Rps (2.0 * MATH_PI * USER_VOLTGE_FILTER_POLE_Hz)

//！ \brief 定义用于电压和电流偏移估算的软件极点位置、rad/s
//！不应将\brief 从默认值(20.0)更改为
#define USER_OFFSET_POLE_Rps (20.0)//默认值20.0、请勿更改

//！ \brief 定义磁通估算的软件极点位置、rad/s
//！ \brief 不应更改默认值(100.0)
#define USER_FLUX_POLE_Rps (100.0)//默认值100.0，请勿更改

//！ \brief 定义方向滤波器的软件极点位置、rad/s
#define USER_DIRECTION _pole (6.0)//默认为6.0，请勿更改

//！ \brief 定义速度控制滤波器的软件极点位置、rad/s
#define USER_SPEED_POLE_Rps (100.0)//默认值100.0，请勿更改

//！ \brief 定义直流总线滤波器的软件极点位置、rad/s
#define USER_DCBus_pole (100.0)//默认值100.0，请勿更改

//！ \brief 定义估算器的收敛因子
//！ \brief 不要更改 FAST 的默认值
#define USER_EST_KAPPAQ (1.5)//默认为1.5，请勿更改

秘书长的报告
//结束定义

//！简要介绍用户电机和 ID 设置
秘书长的报告

//！ \brief 用唯一的名称和 ID 号定义每个电机
// BLDC 和 SMPM 电机
#define Estun_EMJ_04APB22 101.
#define Anaheim_BLY172S 102.
#define Anaheim_BLWS235D 103.
#define My_Motor 104.
#define hoby_3p5T 105.
#define hoby_4p5T 106.
#define small_hobby 107.
#define teknic_2310P 108.
#define hobbywing-ezrun_8p5T 109.
#define eflite_Helicop_420 110
#define GE_PUMP 111.

// IPM 电机
//如果用户提供单独的 Ls-d、Ls-q
//否则使用用户或识别的平均 Ls 视为 SPM
#define ebike_48V_large_dia_afsel_hFI 201
#define Anaheim_F凸极 202.
#define Tamagawa A01001033000 203.

//！ \brief 取消注释编译时应包含的电机
//！ \brief 然后、这些电机 ID 设置和电机参数可供控制系统使用
//！ \brief 确定您的理想设置和参数后、请更新此处的电机部分、使其在二进制代码中可用
//#define USER_MOTOR_Estun_EMJ_04APB22 //
#define USER_MOTOR_Anaheim_BLY172S //
//#define USER_MOTOR_Anaheim_BLWS235D
//#define USER_MOTOR_FHOBY_3p5T //
//#define USER_MOTOR_FHOBY_4p5T //
//#define USER_MOTOR_GE_PUMP
//#define USER_MOTOR_My_Motor //
//#define USER_MOTOR_Small HOBby //
//#define USER_MOTOR_Teknic_2310P //
//#define USER_MOTOR_HobyWING_ezrun_8p5T //
//#define USER_MOTOR_FLOITE_Helicop_420 //
//#define USER_MOTOR_Bybike 48V_LARGE_DIA_afsel_HFI //
//#define USER_MOTOR_Anaheim_F凸极//
//#define USER_MOTOR_Tamagawa A01001033000 //

#if (USER_MOTOR== Estun_EMJ_04APB22) //名称必须与电机#define 相匹配
#define USER_MOTOR_TYPE Motor_Type_Pm // Motor_Type_Pm (全部同步：BLDC、PMSM、SMPM、IPM)或 Motor_Type_Induction (异步 ACI)
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (4) //对、而不是总极数。仅用于根据转子 Hz 计算用户 RPM
#define USER_MOTOR_RR (空) //仅感应电机，否则为空
#define USER_MOTOR_Rs (2.303403) // Y 等效电路中识别的相位到中性点电阻(欧姆、浮点)
#define USER_MOTOR_LS_d (0.008464367)//对于 PM、确定的平均定子电感(亨利、浮点数)
#define USER_MOTOR_LS_q (0.008464367)//对于 PM、确定的平均定子电感(亨利、浮点数)
#define USER_MOTOR_RATed_VLUX (0.38) //确定转子和定子之间的总磁链(V/Hz)
#define USER_MOTOR_磁化电流(空) //仅感应电机，否则为空
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (1.0) //在电机识别期间、用于 Rs 估算的最大电流(安培、浮点数)、10-20%额定电流
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-1.0) //在电机识别期间、用于 LS 估算的最大电流(负安培、浮点数)、只需足够的时间即可启用旋转
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (3.82) //严重：在 Id 和运行时使用、设置所提供速度 PI 控制器到 Iq 控制器的最大电流命令输出的限制
#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (20.0) //在电机识别期间、最大指令速度(Hz、浮点)、额定电流~10%

#elif (USER_MOTOR== HOBbyWING_ezrun_8p5T)
#define USER_MOTOR_TYPE Motor_Type_Pm
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (1)
#define USER_MOTOR_RR (空)
#define USER_MOTOR_Rs (0.01366183)
#define USER_MOTOR_LS_d (1.556967e-05)
#define USER_MOTOR_LS_q (1.556967e-05)
#define USER_MOTOR_RATed_VLUX (0.009272549)
#define USER_MOTOR_磁化电流(空)
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (3.0)
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-2.0)
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (10.0)
#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (60.0)

#Elif (USER_MOTOR== eflite_Helicop_420)
#define USER_MOTOR_TYPE Motor_Type_Pm
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (3)
#define USER_MOTOR_RR (空)
#define USER_MOTOR_Rs (0.01953091)
#define USER_MOTOR_LS_d (2.998549e-06)
#define USER_MOTOR_LS_q (2.998549e-06)
#define USER_MOTOR_RATed_VLUX (0.003449948)
#define USER_MOTOR_磁化电流(空)
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (3.0)
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-3.0)
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (15.0)
#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (80.0)

#Elif (USER_MOTOR== GE_PUMP)
#define USER_MOTOR_TYPE Motor_Type_Pm
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (4)
#define USER_MOTOR_RR (空)
#define USER_MOTOR_Rs (0.1931403)
#define USER_MOTOR_LS_d (0.0001903657)
#define USER_MOTOR_LS_q (0.0001903657)
#define USER_MOTOR_RATed_VLUX (0.06034314)
#define USER_MOTOR_磁化电流(空)
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (1.0)
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-1.0)
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (8.0)
#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (20.0)

#elif (USER_MOTOR== eBLE_48V_LARGE_DIA_afsel_HFI)//使用 IPD_HFI 时将 PWM 设置为15KHz 并将抽取设置为1
#define USER_MOTOR_TYPE Motor_Type_Pm
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (23)
#define USER_MOTOR_RR (空)
#define USER_MOTOR_Rs (0.08971651)
#define USER_MOTOR_LS_d (0.0002238307)
#define USER_MOTOR_LS_q (0.0002238307)
#define USER_MOTOR_RATed_VLUX (0.1752851)
#define USER_MOTOR_磁化电流(空)
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (4.0)
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-1.0)
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (40.0)
#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (20.0)
#define IPD_HFI EXC_FREQ_Hz (937.5) //激励频率、Hz
#define IPD_HFI LP_SPD_FILT_Hz (10.0) //低通滤波器截止频率、Hz
#define IPD_HFI_HP_IQ_FILT_Hz (20.0) //高通滤波器截止频率、Hz
#define IPD_HFI_KSPD (15.7) //速度增益值
#define IPD_HFI EXC_MAG_RAW_PU (0.2) //粗 IPD 激励幅度、pu
#define IPD_HFI_EXC_MAG_F精细_pu (0.1) //精细 IPD 激励幅度、pu
#define IPD_HFI_EXC_TIME_粗略_S (0.5) //粗等待时间，秒最大值0.64
#define IPD_HFI EXC_TIME_FIN_S (0.2) //精细等待时间，秒最大0.4
#define AFSEL_FREQ_HIGH_PU (_IQ (20.0 / USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz))
#define AFSEL_FREQ_LOW_PU (_IQ (10.0 / USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz))
#define AFSEL_IQ_SLOW_EST (_IQ ((浮点)(1.0/0.1/USER_ISR_FREQ_Hz)))
#define AFSEL_IQ_SLOW_HFI (_IQ (((float)(1.0/1.0/USER_ISR_FREQ_Hz))))
#define AFSEL_IQ_SLOW_THROTTLE_DWN (_IQ (((float)(1.0/0.05/USER_ISR_FREQ_Hz))))
#define AFSEL_MAX_IQ_REF_EST (_IQ (1.0))
#define AFSEL_MAX_IQ_REF_HFI (_IQ (0.7))

#elif (USER_MOTOR== HOBY_3p5T)
#define USER_MOTOR_TYPE Motor_Type_Pm
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (4)
#define USER_MOTOR_RR (空)
#define USER_MOTOR_Rs (0.0149275)
#define USER_MOTOR_LS_d (2.575126e-06)
#define USER_MOTOR_LS_q (2.575126e-06)
#define USER_MOTOR_RATed_VLUX (0.003589415)
#define USER_MOTOR_磁化电流(空)
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (15.0)
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-5.0)
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (30.0)
#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (60.0)

#elif (USER_MOTOR== HOBY_4p5T)
#define USER_MOTOR_TYPE Motor_Type_Pm
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (4)
#define USER_MOTOR_RR (空)
#define USER_MOTOR_Rs (0.01420126)
#define USER_MOTOR_LS_d (6.466606e-06)
#define USER_MOTOR_LS_q (6.466606e-06)
#define USER_MOTOR_RATed_VLUX (0.004845501)
#define USER_MOTOR_磁化电流(空)
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (5.0)
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-5.0)
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (10.0)
#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (60.0)

#elif (USER_MOTOR== teknic_2310P)
#define USER_MOTOR_TYPE Motor_Type_Pm
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (4)
#define USER_MOTOR_RR (空)
#define USER_MOTOR_Rs (0.3654691)
#define USER_MOTOR_LS_d (0.0002068772)
#define USER_MOTOR_LS_q (0.0002068772)
#define USER_MOTOR_RATed_VLUX (0.04052209)
#define USER_MOTOR_磁化电流(空)
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (1.0)
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-1.0)
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (5.0)
#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (20.0)

#Elif (USER_MOTOR== Small HOBby)
#define USER_MOTOR_TYPE Motor_Type_Pm
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (6)
#define USER_MOTOR_RR (空)
#define USER_MOTOR_Rs (1.277921)
#define USER_MOTOR_LS_d (0.0001230481)
#define USER_MOTOR_LS_q (0.0001230481)
#define USER_MOTOR_RATed_VLUX (0.004417491)
#define USER_MOTOR_磁化电流(空)
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (0.5)
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-0.5)
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (5.0)
#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (200.0)

#Elif (USER_MOTOR== Anaheim BLY172S)
#define USER_MOTOR_TYPE Motor_Type_Pm
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (5)
#define USER_MOTOR_RR (空)
#define USER_MOTOR_Rs (0.0049680)
#define USER_MOTOR_LS_d (0.0000250806)
#define USER_MOTOR_LS_q (0.0000250806)
#define USER_MOTOR_RATed_VLUX (0.03433958)
#define USER_MOTOR_磁化电流(空)
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (30.0)
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-30.0)
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (80.0)
#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (20.0)

#define USER_MOTOR_FREQ_LOW (5.0) // Hz -建议将电机额定频率设置为10%
#define USER_MOTOR_FREQ_HIGH (50.0) // Hz -建议将电机额定频率设置为100%
#define USER_MOTOR_FREQ_MAX (60.0) // Hz -建议将电机额定频率设置为120%
#define USER_MOTOR_VOLT_MIN (3.6) //伏特-建议设置为额定电机电压的15%
#define USER_MOTOR_VOLT_MAX (24.0) //伏特-建议设置为额定电机电压的100%

以下// IPD 和 AFSEL 设置不一定对该电机有效
//添加了这样 proj_lab21就可以在默认 user.h 设置下进行编译而不会出现错误
#define IPD_HFI EXC_FREQ_Hz (937.5) //激励频率、Hz
#define IPD_HFI LP_SPD_FILT_Hz (10.0) //低通滤波器截止频率、Hz
#define IPD_HFI_HP_IQ_FILT_Hz (20.0) //高通滤波器截止频率、Hz
#define IPD_HFI_KSPD (15.7) //速度增益值
#define IPD_HFI EXC_MAG_RAW_PU (0.2) //粗 IPD 激励幅度、pu
#define IPD_HFI_EXC_MAG_F精细_pu (0.1) //精细 IPD 激励幅度、pu
#define IPD_HFI_EXC_TIME_粗略_S (0.5) //粗等待时间，秒最大值0.64
#define IPD_HFI EXC_TIME_FIN_S (0.2) //精细等待时间，秒最大0.4
#define AFSEL_FREQ_HIGH_PU (_IQ (20.0 / USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz))
#define AFSEL_FREQ_LOW_PU (_IQ (10.0 / USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz))
#define AFSEL_IQ_SLOW_EST (_IQ ((浮点)(1.0/0.1/USER_ISR_FREQ_Hz)))
#define AFSEL_IQ_SLOW_HFI (_IQ (((float)(1.0/1.0/USER_ISR_FREQ_Hz))))
#define AFSEL_IQ_SLOW_THROTTLE_DWN (_IQ (((float)(1.0/0.05/USER_ISR_FREQ_Hz))))
#define AFSEL_MAX_IQ_REF_EST (_IQ (1.0))
#define AFSEL_MAX_IQ_REF_HFI (_IQ (0.7))

#Elif (USER_MOTOR== Anaheim BLWS235D)
#define USER_MOTOR_TYPE Motor_Type_Pm // Motor_Type_Pm (全部同步：BLDC、PMSM、SMPM、IPM)或 Motor_Type_Induction (异步 ACI)
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (4) //对、而不是总极数。仅用于根据转子 Hz 计算用户 RPM
#define USER_MOTOR_RR (空) //仅感应电机，否则为空
#define USER_MOTOR_Rs (5.310565) // Y 等效电路中识别的相位到中性点电阻(欧姆、浮点)
#define USER_MOTOR_LS_d (0.02047198)//对于 PM、确定的平均定子电感(亨利、浮点数)
#define USER_MOTOR_LS_q (0.02047198)//对于 PM、确定的平均定子电感(亨利、浮点数)
#define USER_MOTOR_RATed_VLUX (0.6824858)//确定的转子和定子之间的总磁链(V/Hz)
#define USER_MOTOR_磁化电流(空) //仅感应电机，否则为空
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (1.0) //在电机识别期间、用于 Rs 估算的最大电流(安培、浮点数)、10-20%额定电流
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-1.0) //在电机识别期间、用于 LS 估算的最大电流(负安培、浮点数)、只需足够的时间即可启用旋转
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (3.82) //严重：在 Id 和运行时使用、设置所提供速度 PI 控制器到 Iq 控制器的最大电流命令输出的限制
#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (20.0) //在电机识别期间、最大指令速度(Hz、浮点)、额定电流~10%

#define IPD_HFI EXC_FREQ_Hz (750.0) //激励频率、Hz
#define IPD_HFI LP_SPD_FILT_Hz (35.0) //低通滤波器截止频率、Hz
#define IPD_HFI_HP_IQ_FILT_Hz (100.0) //高通滤波器截止频率、Hz
#define IPD_HFI_KSPD (60.0) //速度增益值
#define IPD_HFI EXC_MAG_RAW_PU (0.25) //粗 IPD 激励幅度、pu
#define IPD_HFI_EXC_MAG_F精细_pu (0.2) //精细 IPD 激励幅度、pu
#define IPD_HFI_EXC_TIME_粗略_S (0.5) //粗等待时间，秒最大值0.64
#define IPD_HFI EXC_TIME_FIN_S (0.5) //精细等待时间，秒最大0.4
#define AFSEL_FREQ_HIGH_PU (_IQ (20.0 / USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz))
#define AFSEL_FREQ_LOW_PU (_IQ (10.0 / USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz))
#define AFSEL_IQ_SLOW_EST (_IQ ((浮点)(1.0/0.1/USER_ISR_FREQ_Hz)))
#define AFSEL_IQ_SLOW_HFI (_IQ (((float)(1.0/10.0/USER_ISR_FREQ_Hz))))
#define AFSEL_IQ_SLOW_THROTTLE_DWN (_IQ (((float)(1.0/0.05/USER_ISR_FREQ_Hz))))
#define AFSEL_MAX_IQ_REF_EST (_IQ (0.4))
#define AFSEL_MAX_IQ_REF_HFI (_IQ (0.4))

使用 IPD_HFI 时、#Elif (USER_MOTOR== Anaheim 凸极)//将 PWM 设置为15KHz 并将抽取设置为1
#define USER_MOTOR_TYPE Motor_Type_Pm
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (4)
#define USER_MOTOR_RR (空)
#define USER_MOTOR_Rs (0.1215855)
#define USER_MOTOR_LS_d (0.0002298828)
#define USER_MOTOR_LS_q (0.0002298828)
#define USER_MOTOR_RATed_VLUX (0.04821308)
#define USER_MOTOR_磁化电流(空)
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (2.0) //输入安培(浮点数)
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-0.5) //输入负电流(浮点数)
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (10.0)
#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (20.0)
#define IPD_HFI EXC_FREQ_Hz (750.0) //激励频率、Hz
#define IPD_HFI LP_SPD_FILT_Hz (35.0) //低通滤波器截止频率、Hz
#define IPD_HFI_HP_IQ_FILT_Hz (100.0) //高通滤波器截止频率、Hz
#define IPD_HFI_KSPD (60.0) //速度增益值
#define IPD_HFI EXC_MAG_RAW_PU (0.25) //粗 IPD 激励幅度、pu
#define IPD_HFI_EXC_MAG_F精细_pu (0.2) //精细 IPD 激励幅度、pu
#define IPD_HFI_EXC_TIME_粗略_S (0.5) //粗等待时间，秒最大值0.64
#define IPD_HFI EXC_TIME_FIN_S (0.5) //精细等待时间，秒最大0.4
#define AFSEL_FREQ_HIGH_PU (_IQ (20.0 / USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz))
#define AFSEL_FREQ_LOW_PU (_IQ (10.0 / USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz))
#define AFSEL_IQ_SLOW_EST (_IQ ((浮点)(1.0/0.1/USER_ISR_FREQ_Hz)))
#define AFSEL_IQ_SLOW_HFI (_IQ (((float)(1.0/10.0/USER_ISR_FREQ_Hz))))
#define AFSEL_IQ_SLOW_THROTTLE_DWN (_IQ (((float)(1.0/0.05/USER_ISR_FREQ_Hz))))
#define AFSEL_MAX_IQ_REF_EST (_IQ (0.4))
#define AFSEL_MAX_IQ_REF_HFI (_IQ (0.4))

#Elif (USER_MOTOR== Tamagawa A01001033000)
#define USER_MOTOR_TYPE Motor_Type_Pm
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (4)
#define USER_MOTOR_RR (空)
#define USER_MOTOR_Rs (0.2763638)
#define USER_MOTOR_LS_d (0.0004606206)
#define USER_MOTOR_LS_q (0.0004606206)
#define USER_MOTOR_RATed_VLUX (0.04945183)
#define USER_MOTOR_磁化电流(空)
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (1.0) //输入安培(浮点数)
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-1.0) //输入负电流(浮点数)
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (3.0)
#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (20.0)
#define IPD_HFI EXC_FREQ_Hz (750.0) //激励频率、Hz
#define IPD_HFI LP_SPD_FILT_Hz (10.0) //低通滤波器截止频率、Hz
#define IPD_HFI_HP_IQ_FILT_Hz (20.0) //高通滤波器截止频率、Hz
#define IPD_HFI_KSPD (31.4) //速度增益值
#define IPD_HFI EXC_MAG_RAW_PU (0.2) //粗 IPD 激励幅度、pu
#define IPD_HFI_EXC_MAG_F精细_pu (0.2) //精细 IPD 激励幅度、pu
#define IPD_HFI_EXC_TIME_粗略_S (0.2) //粗等待时间，秒最大值0.64
#define IPD_HFI EXC_TIME_FIN_S (0.1) //精细等待时间，秒最大0.4
#define AFSEL_FREQ_HIGH_PU (_IQ (20.0 / USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz))
#define AFSEL_FREQ_LOW_PU (_IQ (10.0 / USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz))
#define AFSEL_IQ_SLOW_EST (_IQ ((浮点)(1.0/0.1/USER_ISR_FREQ_Hz)))
#define AFSEL_IQ_SLOW_HFI (_IQ (((float)(1.0/1.0/USER_ISR_FREQ_Hz))))
#define AFSEL_IQ_SLOW_THROTTLE_DWN (_IQ (((float)(1.0/0.05/USER_ISR_FREQ_Hz))))
#define AFSEL_MAX_IQ_REF_EST (_IQ (0.4))
#define AFSEL_MAX_IQ_REF_HFI (_IQ (0.4))

#Elif (USER_MOTOR== My_Motor)
#define USER_MOTOR_TYPE Motor_Type_Pm
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (2)
#define USER_MOTOR_RR (空)
#define USER_MOTOR_Rs (0.3918252)
#define USER_MOTOR_LS_d (0.00023495)
#define USER_MOTOR_LS_q (0.00023495)
#define USER_MOTOR_RATed_VLUX (0.03955824)
#define USER_MOTOR_磁化电流(空)
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (3.0)
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-0.5)
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (20.0)
#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (20.0)
#define IPD_HFI EXC_FREQ_Hz (750.0) //激励频率、Hz
#define IPD_HFI LP_SPD_FILT_Hz (10.0) //低通滤波器截止频率、Hz
#define IPD_HFI_HP_IQ_FILT_Hz (20.0) //高通滤波器截止频率、Hz
#define IPD_HFI_KSPD (31.4) //速度增益值
#define IPD_HFI EXC_MAG_RAW_PU (0.2) //粗 IPD 激励幅度、pu
#define IPD_HFI_EXC_MAG_F精细_pu (0.2) //精细 IPD 激励幅度、pu
#define IPD_HFI_EXC_TIME_粗略_S (0.2) //粗等待时间，秒最大值0.64
#define IPD_HFI EXC_TIME_FIN_S (0.1) //精细等待时间，秒最大0.4
#define AFSEL_FREQ_HIGH_PU (_IQ (20.0 / USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz))
#define AFSEL_FREQ_LOW_PU (_IQ (10.0 / USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz))
#define AFSEL_IQ_SLOW_EST (_IQ ((浮点)(1.0/0.1/USER_ISR_FREQ_Hz)))
#define AFSEL_IQ_SLOW_HFI (_IQ (((float)(1.0/1.0/USER_ISR_FREQ_Hz))))
#define AFSEL_IQ_SLOW_THROTTLE_DWN (_IQ (((float)(1.0/0.05/USER_ISR_FREQ_Hz))))
#define AFSEL_MAX_IQ_REF_EST (_IQ (0.4))
#define AFSEL_MAX_IQ_REF_HFI (_IQ (0.4))

其他
错误未指定电机类型
#endif

#ifndef USER_MOTOR
user.h 中未定义#ERROR 电机
#endif

#ifndef USER_MOTOR_TYPE
错误：user.h 中未定义电机类型
#endif

#ifndef USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS
user.h 中未定义电机极对的#ERROR 数量
#endif

#ifndef USER_MOTOR_RR
#ERROR 转子电阻未在 user.h 中定义
#endif

#ifndef USER_MOTOR_Rs
#ERROR 定子电阻未在 user.h 中定义
#endif

#ifndef USER_MOTOR_LS_d
#ERROR user.h 中未定义直流定子电感
#endif

#ifndef USER_MOTOR_LS_q
#ERROR user.h 中未定义正交定子电感
#endif

#ifndef USER_MOTOR_RATGE_FLUX
#ERROR user.h 中未定义电机的额定磁通
#endif

#ifndef USER_MOTOR_磁化电流
#ERROR user.h 中未定义磁化电流
#endif

#ifndef USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT
#ERROR user.h 中未定义电阻估算电流
#endif

#ifndef USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT
#ERROR user.h 中未定义电感估算电流
#endif

#ifndef USER_MOTOR_MAX_CURRENT
#ERROR user.h 中未定义最大电流
#endif

#ifndef USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz
#ERROR user.h 中未定义磁通估算频率
#endif

秘书长的报告
//函数

//！ \brief 设置用户参数值
//！ \param[in] pUserParams 指向用户参数结构的指针
extern void user_setParams (user_Params * pUserParams)；

//！ \brief 检查用户参数值中的错误
//！ \param[in] pUserParams 指向用户参数结构的指针
extern void USER_checkForErrors (USER_Params * pUserParams)；

//！ \brief 获取用户参数中的错误代码
//！ \param[in] pUserParams 指向用户参数结构的指针
//！返回错误代码
extern USER_ErrorCode_e USER_getErrorCode (USER_Params * pUserParams)；

//！ \brief 设置用户参数中的错误代码
//！ \param[in] pUserParams 指向用户参数结构的指针
//！ \param[in]错误代码
extern void USER_setErrorCode (USER_Params * pUserParams、const USER_ErrorCode_e errorCode)；

//！ \brief 使用正确的 Q 格式重新计算电感
//！ \param[in]句柄控制器(CTRL)手柄
extern void USER_softwareUpdate1p6 (CTRL_Handle handle)；

//！ \brief 更新 Id 和 Iq PI 增益
//！ \param[in]句柄控制器(CTRL)手柄
extern void USER_calcPIGains (CTRL_Handle handle)；

//！ \brief 计算将 Ld、Lq、Id 和 Iq 创建的转矩从标么值转换为 Nm 所需的换算系数
//！返回将转矩从(LD - LQ)* Id * Iq 从标么值转换为 Nm 时所使用的换算系数、IQ24格式
extern _iq user_computeTorte_LS_ID_IQ_pu_TO_NM_SF (void)；

//！ \brief 计算将磁通和 Iq 生成的转矩从标么值转换为 Nm 所需的换算系数
//！返回用于将磁通* Iq 中的转矩从标么值转换为 Nm 的换算系数、IQ24格式
extern _iq user_computeTorte_Flux_IQ_pu_TO_Nm_SF (void)；

//！ \brief 计算将标幺值转换为 Wb 所需的换算系数
//！返回以 IQ24格式将磁通从标么值转换为 Wb 格式的磁通的换算系数
extern _iq user_computeFlux_pu_TO_WB_SF (void)；

//！ \brief 计算将标么值转换为 V/Hz 所需的换算系数
//！返回以 IQ24格式将磁通从标么值转换为 V/Hz 的换算系数
extern _iq user_computeFlux_pu_TO_VpHz_SF (void)；

//！ \brief 根据作为参数发送的换算系数、以 WB 或 V/Hz 计算磁通
//！ \param[in]句柄控制器(CTRL)手柄
//！ \param[in] SF 用于将磁通从标么值转换为 Wb 或 V/Hz 的换算系数
//！返回以 iQ24格式显示的磁通量、取决于作为参数发送的换算系数
extern _iq user_computeFlux (CTRL_Handle handle、const _IQ SF)；

//！ \brief 以 Nm 为单位计算扭矩
//！ \param[in]句柄控制器(CTRL)手柄
//！ \param[in]扭矩_磁通_SF 用于将转矩从(LD - LQ)* Id * Iq 从标么值转换为 Nm 的换算系数
//！ \param[in]扭矩_Ls_SF 用于将磁通* Iq 中的扭矩从标么值转换为 Nm 的换算系数
//！返回以 Nm 为单位的扭矩、IQ24格式
extern _iq user_computeTorte_Nm (CTRL_Handle handle、const _IQ Torture_Flux_SF、const _IQ Torture_Ls_SF)；

//！ \brief 计算 lbin 中的扭矩
//！ \param[in]句柄控制器(CTRL)手柄
//！ \param[in]扭矩_磁通_SF 将转矩从(LD - LQ)* Id * Iq 从标么值转换为 lbin 的换算系数
//！ \param[in]扭矩_Ls_SF 将磁通* Iq 中的扭矩从标么值转换为 lbin 的换算系数
//！返回以 lbin 表示的扭矩、IQ24格式
extern _iq user_computeTorte_lbin (CTRL_Handle handle、const _IQ Torture_Flux_SF、const _IQ Torture_Ls_SF)；

#ifdef __cplusplus
｝
#endif // extern "C"

//@｝//分组
#endif //_user_H_定义结束

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2560970 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

#ifndef _USER_H_
#define _USER_H_
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*采购替代货物或服务；丧失使用、数据或利润；
*或业务中断)、无论原因是什么以及任何责任理论、
*无论是合同、严格责任还是侵权行为(包括疏忽或)
*否则)因使用本软件而以任何方式产生、
*即使被告知可能会发生此类损坏。
*--/版权--*/

//！ \file solutions/instaspin_foc/boards/drv8301kit_revD/F28x/f2806xF/src/user.h
//！ \brief 包含用于 CTRL、HAL 和 EST 模块的用户初始化数据的公共接口
//！
//！ (C)版权所有2012、Texas Instruments、Inc.

秘书长的报告
//包括

//模块
#include "sw/modules/types/src/types.h"
#include "sw/modules/motor/src/32b/motor.h"
#include "sw/modules/est/src/32b/est.h"
#include "sw/modules/est/src/est_states.h"
#include "sw/modules/est/src/est_Flux_States.h"
#include "sw/modules/est/src/est_Ls_states.h"
#include "sw/modules/est/src/est_rs_states.h"
#include "sw/modules/ctrl/src/32b/ctrl_obj.h"

//平台
#include "sw/modules/fast/src/32b/userParams.h"

//！
//！
//！定义组用户用户
//！
//@

#ifdef __cplusplus
extern "C"｛
#endif

秘书长的报告
//定义

//！简要介绍电流和电压
秘书长的报告
//！ \brief 定义 IQ 变量的满量程频率、Hz
//！ \brief 根据与该值的比率将所有频率转换为(pu)
//！ \brief 此值必须大于预期的电机最大速度
#define USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz (400.0)// 800示例、此示例具有缓冲器、用于8极6 krpm 电机在场强减弱时运行至10krpm；Hz =(RPM *极)/ 120

//！ \brief 定义系统内 IQ30电压变量的满量程值
//！简要说明根据与该值的比率、所有电压均转换为(pu)
//！ \brief 警告：此值必须满足以下条件：USER_IQ_FULL_SCALE_VOLTAGE_V > 0.5 * USER_MOTOR_MAX_CURRENT * USER_MOTOR_LS_d * USER_VOLTAGE_FILTER_POLE_Rps、
//！ \brief 警告：否则，该值可能会饱和并翻转，从而导致值不准确
//！ \brief 警告：此值通常大于测得的最大 ADC 值、尤其是在高反电动势电机的运行速度高于额定速度时
//！简要警告：如果您知道反电动势常数的值、并且知道由于磁场减弱而以多种速度运行、请确保将此值设置为高于预期反电动势电压
//！简要建议从比 USER_ADC_FULL_SCALE_VOLTGE_V 大~3倍的值开始、如果 Bemf 计算可能超过这些限制、则增加到4-5倍
//！ \brief 此值也用于计算最小磁通值：USER_IQ_FULL_SCALE_VOLTAGE_V/USER_EST_FREQ_Hz/0.7
#define USER_IQ_FULL_SCALE_VOLTAGE_V (24.0)//针对 drv8301_revd 典型用法和 Anaheim 电机的24.0示例

//！ \brief 定义 AD 转换器输入端的最大电压
//！简要介绍将由最大 ADC 输入(3.3V)和转换(0FFFh)表示的值
//！简要说明硬件相关、这应基于 ADC 输入的电压感应和缩放
#define USER_ADC_FULL_SCALE_VOLTGE_V (66.32) // 66.32 drv8301_revd 电压调节

//！ \brief 定义系统的电压换算系数
//！针对整个系统中使用的换算系数(比率)进行的编译时间简短计算
#define USER_VOLTGE_SF ((float_t)((USER_ADC_FULL_SCALE_VOLTAGE_V)/(USER_IQ_FULL_SCALE_VOLTAGE_V))

//！ \brief 定义 IQ 变量 A 的满量程电流
//！ \brief 根据与该值的比率将所有电流转换为(pu)
//！ \brief 警告：此值必须大于预期的电机最大电流读数、否则读数将回滚至0、从而导致控制问题
#define USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A (80.25)//针对 drv8301_revd 典型用法的41.25示例

//！ \brief 定义 AD 转换器上的最大电流
//！简要介绍将由最大 ADC 输入(3.3V)和转换(0FFFh)表示的值
//！简要说明硬件相关、这应基于 ADC 输入的电流感应和缩放
#define USER_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A (160.5) // 82.5 drv8301_revd 电流调节

//！ \brief 定义系统的当前换算系数
//！针对整个系统中使用的换算系数(比率)进行的编译时间简短计算
#define USER_CURRENT_SF ((float_t)((USER_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A)/(USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A))

//！ \brief 定义使用的电流传感器数量
//！由硬件功能定义的\brief
//！ \brief 可以是(2)或(3)
#define USER_NUM_CURRENT_SENSORS (3)//为在全速范围内实现最佳性能，可实现100%占空比

//！ \brief 定义电压(相位)传感器的数量
//！简要必须为(3)
#define USER_NUM_VOLTGE_SENSORS (3)//需要3个

//！简要介绍 A、B 和 C 相的 ADC 电流偏移
//！简要说明与硬件相关的一次性、但校准也可以在运行时完成
//！ \brief 在初始电路板校准后，这些值应针对您的特定硬件进行更新，以便在编译二进制文件后可以加载到控制器中
#define I_A_offset (0.9939797521)
#define I_B_OFFSET (1.014363647)
#define I_C_OFFSET (1.005615234)

//！简要介绍 A、B 和 C 相的 ADC 电压偏移
//！简要说明与硬件相关的一次性、但校准也可以在运行时完成
//！ \brief 在初始电路板校准后，这些值应针对您的特定硬件进行更新，以便在编译二进制文件后可以加载到控制器中
#define V_A_offset (0.5020679235)
#define V_B_OFFSET (0.4977650046)
#define V_C_OFFSET (0.4986107945)

//！简要介绍时钟和计时器
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//！ \brief 定义系统时钟频率、MHz
#define USER_SYSTEM_FREQ_MHz (90.0)

//！ \brief 定义脉宽调制(PWM)频率、kHz
//！简单的 PWM 频率可直接在此处安全地设置为高达30KHz (在某些情况下最大值为60KHz)
//！简要对于更高的 PWM 频率(对于低电感、高电流纹波电机、典型值为60 KHz 以上)、建议使用 ePWM 硬件
//！简要介绍可调节的 ADC SOC、以抽取控制系统的 ADC 转换完成中断、或使用软件请求示例。
//！ \brief 否则，您可能会丢失中断并中断控制状态机的计时
#define USER_PWM_FREQ_kHz (45.0)//30.0示例、典型值为8.0 - 30.0 KHz；极低电感、高速电机可能需要45-80 KHz

//！ \brief 定义允许的最大电压矢量(Vs)幅度。该值设置的输出的最大幅度
//！简要介绍 ID 和 IQ PI 电流控制器。 Id 和 Iq 电流控制器输出为 Vd 和 Vq。
//！简要说明 Vs、Vd 和 VQ 之间的关系为：Vs = sqrt (Vd^2 + Vq^2)。在该 FOC 控制器中
//！ \brief Vd 值设置为等于 USER_MAX_VS_MAG_USER_VD_MAG_FACTOR。 Vq = sqrt (USER_MAX_VS_MAG^2 - Vd^2)。
//！ \brief 对于 SQRT (3)/2 = 86.6%占空比时峰值为正弦波、将 USER_MAX_VS_MAG 设置为0.5。这种情况不需要电流重构。
//！简要设置 USER_MAX_VS_MAG = 1/SQRT (3)= 0.5774、用于峰值为100%占空比的纯正弦波。这种情况下(Lab10a-x)需要电流重构。
//！ \brief 设置 USER_MAX_VS_MAG = 2/3 = 0.6666以生成梯形电压波形。这种情况下(Lab10a-x)需要电流重构。
//！ \brief 有关空间矢量过调制的信息，请参阅实验10以了解有关使 SVM 发生器能够一直运行到梯形的系统要求的详细信息。
#define USER_MAX_VS_MAG_PU (0.5)//如果不使用电流重构技术，则设置为0.5。有关更多信息、请查看 lab10a-x 中的模块 svgen_current。

//！ \brief 定义控制器句柄的地址
//！
#define USER_CTRL_Handle_ADDRESS (0x13C40)

//！ \brief 定义估算器句柄的地址
//！
#define USER_EST_Handle_ADDRESS (0x13840)

//！ \brief 定义直接电压(Vd)换算系数
//！
#define USER_VD_SF (0.95)

//！ \brief 定义脉宽调制(PWM)周期(单位为微秒)
//！ \brief 编译时间计算
#define USER_PWM_PERIOD_USEC (1000.0/USER_PWM_FREQ_kHz)

//！ \brief 定义中断服务例程(ISR)频率、Hz
//！
#define USER_ISR_FREQ_Hz ((float_t) USER_PWM_FREQ_kHz * 1000.0 /(float_t) USER_NUM_PWM_TICKS_PER_ISR_TICK)

//！ \brief 定义中断服务例程(ISR)周期(单位：微秒)
//！
#define USER_ISR_PERIOD_USEC (USER_PWM_PERIOD_USEC *(float_t) USER_NUM_PWM_TICKS_PER_ISR_TICK)

//！ \brief 抽取
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//！ \brief 定义每个 ISR 时钟节拍的 PWM 时钟节拍数
//！注意：有效值仅为1、2或3
#define USER_NUM_PWM_TICKS_PER_ISR_TICK (3)

//！ \brief 定义每个控制器时钟节拍(软件)的 ISR 节拍数(硬件)
//！ \brief 控制器时钟节拍(CTRL)是用于软件中所有时序的主时钟
//！ \brief 通常情况下、PWM 频率触发器(可由 ePWM 硬件抽取以减少开销) ADC SOC
//！ \brief ADC SOC 触发 ADC 转换完成
//！ \brief ADC 转换完成会触发 ISR
//！ \brief 这将硬件 ISR 速率与软件控制器速率相关联
//！ \brief 典型地想考虑16KHz ISR 上的某种形式的抽取(ePWM 硬件、电流或 EST)、以确保中断完成并为后台任务留出时间
#define USER_NUM_ISR_TICKS_PER_CTRL_TICK (1) // 2示例、控制器时钟速率(CTRL)以 PWM/2运行；例如30KHz PWM、15KHz 控制

//！ \brief 定义每个电流控制器时钟节拍的控制器时钟节拍数
//！ \简要说明控制器时钟速率与电流控制器(FOC)速率之间的关系
#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_CURRENT_TICK (1) // 1典型的正向 FOC 电流控制器(IQ/ID/IPark/SVPWM)以与 CTRL 相同的速率运行。

//！ \brief 定义每个估算器时钟节拍的控制器时钟节拍数
//！控制器时钟速率与估算器(FAST)速率之间的简要关系
//！简要取决于所需的动态性能、FAST 提供了低至1KHz 的良好结果、而更动态或更高速的应用可能需要高达15KHz 的频率
#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_EST_TICK (1) // 1个典型的 FAST 估算器以与 CTRL 相同的速率运行；

//！ \brief 定义每个速度控制器时钟节拍的控制器时钟节拍数
//！控制器时钟速率与速度环路速率之间的简要关系
#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_SPEED_TICK (15)// 15 (典型值)以匹配 PWM、例如15kHz PWM、控制器和电流环路、1KHz 速度环路

//！ \brief 定义每个轨迹时钟节拍的控制器时钟节拍数
//！ \控制器时钟速率与轨迹环路速率之间的简短关系
//！ \brief 通常与速度相同
#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_TRAJ_TICK (15)// 15 (典型值)以匹配 PWM、例如：10kHz 控制器和电流环路、1KHz 速度环路、1KHz 轨迹

//！ \brief 定义控制器频率、Hz
//！ \brief 编译时间计算
#define USER_CTRL_FREQ_Hz (uint_least32_t)(USER_ISR_FREQ_Hz/USER_NUM_ISR_TICKS_PER_CTRL_TICK)

//！ \brief 定义估算器频率、Hz
//！ \brief 编译时间计算
#define USER_EST_FREQ_Hz (uint_least32_t)(USER_CTRL_FREQ_Hz/USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_EST_TICK)

//！ \brief 定义轨迹频率、Hz
//！ \brief 编译时间计算
#define USER_TRAJ_FREQ_Hz (uint_least32_t)(USER_CTRL_FREQ_Hz/USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_TRAJ_TICK)

//！ \brief 定义控制器执行周期、单位为微秒
//！ \brief 编译时间计算
#define USER_CTRL_PERIOD_USEC (USER_ISR_PERIOD_USEC * USER_NUM_ISR_TICKS_PER_CTRL_TICK)

//！ \brief 定义控制器执行周期(秒)
//！ \brief 编译时间计算
#define USER_CTRL_PERIOD_sec (((float_t) USER_CTRL_PERIOD_USEC/(float_t) 1000000.0)

//！简要限制
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//！ \brief 定义要在 Id 参考中应用的最大负电流
//！ \brief 仅用于磁场减弱、这是一个安全设置(例如防止退磁)
//！简要用户还必须注意、总电流幅度[sqrt (ID^2 + IQ^2)]应保持在任何机器设计规格以下
#define USER_MAX_NEW_ID_REF_CURRENT_A (-0.5 * USER_MOTOR_MAX_CURRENT)//-0.5 * USER_MOTOR_MAX_CURRENT 示例，进行调整以满足电机的安全需求

//！ \brief 定义磁通积分器的低速限值、pu
//！ \brief 这是 ForceAngle 对象处于活动状态的速度范围(CW/CCW)，但仅当启用时
//！ \brief 超出此速度-或者如果已禁用- ForcAngle 将永远不会被激活，并且角度仅由 FAST 提供
#define USER_ZEROSPEEDLIMIT (0.5/USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz) // 0.002pu、1-5 Hz 典型值；Hz = USER_ZEROSPEEDLIMIT * USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz

//！ \brief 定义力角频率、Hz
//！ \brief ForceAngle 对象使用的定子矢量旋转频率
//！ \brief 可以是正的或负的
#define USER_FORCE_ANGE_FREQ_Hz (2.0 * USER_ZEROSPEEDLIMIT * USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz) // 1.0典型强制角启动速度

//！ \brief 定义 PowerWarp 期间 Id 轨迹的最大电流斜率
//！简要介绍仅适用于感应电机、控制在 PowerWarp 控制下 Id 输入的变化速度
#define USER_MAX_CURRENT_SLOW_POWERWARP (0.3*USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT_USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A/USER_TRAJ_FREQ_Hz)// 0.3*RES_EST_CURRENT / IQ_FULL_SCALE_CURRENT / TRAJ_FREQ (典型值)，用于产生1秒斜坡/下降

//！ \brief 定义速度系统配置的起动最大加速度和减速度、Hz/s
//！ \brief 在运行时通过用户功能更新
//！简要介绍逆变器、电机、惯性和负载将限制实际加速能力
#define USER_MAX_ACCEL_Hzps (20.0) //默认值20.0

//！ \brief 定义估算速度系统配置的最大加速度、Hz/s
//！仅在电机识别期间使用\brief (佣金)
#define USER_MAX_ACCEL_EST_Hzps (5.0) //默认为5.0，请勿更改

//！ \brief 定义估算期间 Id 轨迹的最大电流斜率
#define USER_MAX_CURRENT_SLOPE (USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT_USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A/USER_TRAJ_FREQ_Hz) // USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT_USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A/USER_TRAJ_FREQ_Hz 默认值，请勿更改

//！ \brief 定义在额定磁通估算期间要使用的 IdRated 比例
//！
#define USER_IDRATED_FRATE_TO_RATED_FLUX (1.0) //默认为1.0，请勿更改

//！ \brief 定义在电感估算期间要使用的 IdRated 比例
//！
#define USER_IDRATED_FRATE_TO_L_IDENT (1.0) //默认为1.0，请勿更改

//！ \brief 定义估算期间要使用的 IdRated 增量
//！
#define USER_IDRATED_DELTA (0.00002)

//！ \brief 定义在电感估算期间要使用的 SpeedMax 的小数
//！
#define USER_SPEEDMAX_分数_for_L_ident (1.0) //默认为1.0，请勿更改

//！ \brief 定义在电感识别期间使用的磁通比例
//！
#define USER_FLUX_FRA分数 (1.0) //默认为1.0，请勿更改

//！ \brief 定义用于计算 ID 参考的 PowerWarp 增益
//！仅限于感应电机
#define USER_POWERWARP_GAIN (1.0) //默认为1.0，请勿更改

//！ \brief 定义 R/L 估算频率、Hz
//！简要介绍低电感电机的值较高、电感较高时的值较低
//！简要介绍电机。这些值的范围为100Hz 至300Hz。
#define USER_R_OVER L_EST_FREQ_Hz (300) //默认为300

//！简要说明极点
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//！ \brief 定义模拟电压滤波器极点位置、Hz
//！ \brief 必须与 VPH 的硬件过滤器相匹配
#define USER_VOLTGE_FILTER_POLE_Hz (335.648)// 335.648、drv8301_revd 硬件的值

//！ \brief 定义模拟电压滤波器极点位置、rad/s
//！ \brief 编译时间计算从 Hz 到 rad/s
#define USER_VOLTGE_FILTER_POLE_Rps (2.0 * MATH_PI * USER_VOLTGE_FILTER_POLE_Hz)

//！ \brief 定义用于电压和电流偏移估算的软件极点位置、rad/s
//！不应将\brief 从默认值(20.0)更改为
#define USER_OFFSET_POLE_Rps (20.0)//默认值20.0、请勿更改

//！ \brief 定义磁通估算的软件极点位置、rad/s
//！ \brief 不应更改默认值(100.0)
#define USER_FLUX_POLE_Rps (100.0)//默认值100.0，请勿更改

//！ \brief 定义方向滤波器的软件极点位置、rad/s
#define USER_DIRECTION _pole (6.0)//默认为6.0，请勿更改

//！ \brief 定义速度控制滤波器的软件极点位置、rad/s
#define USER_SPEED_POLE_Rps (100.0)//默认值100.0，请勿更改

//！ \brief 定义直流总线滤波器的软件极点位置、rad/s
#define USER_DCBus_pole (100.0)//默认值100.0，请勿更改

//！ \brief 定义估算器的收敛因子
//！ \brief 不要更改 FAST 的默认值
#define USER_EST_KAPPAQ (1.5)//默认为1.5，请勿更改

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//结束定义

//！简要介绍用户电机和 ID 设置
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//！ \brief 用唯一的名称和 ID 号定义每个电机
// BLDC 和 SMPM 电机
#define Estun_EMJ_04APB22 101.
#define Anaheim_BLY172S 102.
#define Anaheim_BLWS235D 103.
#define My_Motor 104.
#define hoby_3p5T 105.
#define hoby_4p5T 106.
#define small_hobby 107.
#define teknic_2310P 108.
#define hobbywing-ezrun_8p5T 109.
#define eflite_Helicop_420 110
#define GE_PUMP 111.

// IPM 电机
//如果用户提供单独的 Ls-d、Ls-q
//否则使用用户或识别的平均 Ls 视为 SPM
#define ebike_48V_large_dia_afsel_hFI 201
#define Anaheim_F凸极 202.
#define Tamagawa A01001033000 203.

//！ \brief 取消注释编译时应包含的电机
//！ \brief 然后、这些电机 ID 设置和电机参数可供控制系统使用
//！ \brief 确定您的理想设置和参数后、请更新此处的电机部分、使其在二进制代码中可用
//#define USER_MOTOR_Estun_EMJ_04APB22 //
#define USER_MOTOR_Anaheim_BLY172S //
//#define USER_MOTOR_Anaheim_BLWS235D
//#define USER_MOTOR_FHOBY_3p5T //
//#define USER_MOTOR_FHOBY_4p5T //
//#define USER_MOTOR_GE_PUMP
//#define USER_MOTOR_My_Motor //
//#define USER_MOTOR_Small HOBby //
//#define USER_MOTOR_Teknic_2310P //
//#define USER_MOTOR_HobyWING_ezrun_8p5T //
//#define USER_MOTOR_FLOITE_Helicop_420 //
//#define USER_MOTOR_Bybike 48V_LARGE_DIA_afsel_HFI //
//#define USER_MOTOR_Anaheim_F凸极//
//#define USER_MOTOR_Tamagawa A01001033000 //

#if (USER_MOTOR== Estun_EMJ_04APB22) //名称必须与电机#define 相匹配
#define USER_MOTOR_TYPE Motor_Type_Pm // Motor_Type_Pm (全部同步：BLDC、PMSM、SMPM、IPM)或 Motor_Type_Induction (异步 ACI)
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (4) //对、而不是总极数。仅用于根据转子 Hz 计算用户 RPM
#define USER_MOTOR_RR (空) //仅感应电机，否则为空
#define USER_MOTOR_Rs (2.303403) // Y 等效电路中识别的相位到中性点电阻(欧姆、浮点)
#define USER_MOTOR_LS_d (0.008464367)//对于 PM、确定的平均定子电感(亨利、浮点数)
#define USER_MOTOR_LS_q (0.008464367)//对于 PM、确定的平均定子电感(亨利、浮点数)
#define USER_MOTOR_RATed_VLUX (0.38) //确定转子和定子之间的总磁链(V/Hz)
#define USER_MOTOR_磁化电流(空) //仅感应电机，否则为空
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (1.0) //在电机识别期间、用于 Rs 估算的最大电流(安培、浮点数)、10-20%额定电流
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-1.0) //在电机识别期间、用于 LS 估算的最大电流(负安培、浮点数)、只需足够的时间即可启用旋转
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (3.82) //严重：在 Id 和运行时使用、设置所提供速度 PI 控制器到 Iq 控制器的最大电流命令输出的限制
#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (20.0) //在电机识别期间、最大指令速度(Hz、浮点)、额定电流~10%

#elif (USER_MOTOR== HOBbyWING_ezrun_8p5T)
#define USER_MOTOR_TYPE Motor_Type_Pm
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (1)
#define USER_MOTOR_RR (空)
#define USER_MOTOR_Rs (0.01366183)
#define USER_MOTOR_LS_d (1.556967e-05)
#define USER_MOTOR_LS_q (1.556967e-05)
#define USER_MOTOR_RATed_VLUX (0.009272549)
#define USER_MOTOR_磁化电流(空)
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (3.0)
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-2.0)
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (10.0)
#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (60.0)

#Elif (USER_MOTOR== eflite_Helicop_420)
#define USER_MOTOR_TYPE Motor_Type_Pm
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (3)
#define USER_MOTOR_RR (空)
#define USER_MOTOR_Rs (0.01953091)
#define USER_MOTOR_LS_d (2.998549e-06)
#define USER_MOTOR_LS_q (2.998549e-06)
#define USER_MOTOR_RATed_VLUX (0.003449948)
#define USER_MOTOR_磁化电流(空)
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (3.0)
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-3.0)
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (15.0)
#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (80.0)

#Elif (USER_MOTOR== GE_PUMP)
#define USER_MOTOR_TYPE Motor_Type_Pm
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (4)
#define USER_MOTOR_RR (空)
#define USER_MOTOR_Rs (0.1931403)
#define USER_MOTOR_LS_d (0.0001903657)
#define USER_MOTOR_LS_q (0.0001903657)
#define USER_MOTOR_RATed_VLUX (0.06034314)
#define USER_MOTOR_磁化电流(空)
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (1.0)
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-1.0)
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (8.0)
#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (20.0)

#elif (USER_MOTOR== eBLE_48V_LARGE_DIA_afsel_HFI)//使用 IPD_HFI 时将 PWM 设置为15KHz 并将抽取设置为1
#define USER_MOTOR_TYPE Motor_Type_Pm
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (23)
#define USER_MOTOR_RR (空)
#define USER_MOTOR_Rs (0.08971651)
#define USER_MOTOR_LS_d (0.0002238307)
#define USER_MOTOR_LS_q (0.0002238307)
#define USER_MOTOR_RATed_VLUX (0.1752851)
#define USER_MOTOR_磁化电流(空)
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (4.0)
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-1.0)
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (40.0)
#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (20.0)
#define IPD_HFI EXC_FREQ_Hz (937.5) //激励频率、Hz
#define IPD_HFI LP_SPD_FILT_Hz (10.0) //低通滤波器截止频率、Hz
#define IPD_HFI_HP_IQ_FILT_Hz (20.0) //高通滤波器截止频率、Hz
#define IPD_HFI_KSPD (15.7) //速度增益值
#define IPD_HFI EXC_MAG_RAW_PU (0.2) //粗 IPD 激励幅度、pu
#define IPD_HFI_EXC_MAG_F精细_pu (0.1) //精细 IPD 激励幅度、pu
#define IPD_HFI_EXC_TIME_粗略_S (0.5) //粗等待时间，秒最大值0.64
#define IPD_HFI EXC_TIME_FIN_S (0.2) //精细等待时间，秒最大0.4
#define AFSEL_FREQ_HIGH_PU (_IQ (20.0 / USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz))
#define AFSEL_FREQ_LOW_PU (_IQ (10.0 / USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz))
#define AFSEL_IQ_SLOW_EST (_IQ ((浮点)(1.0/0.1/USER_ISR_FREQ_Hz)))
#define AFSEL_IQ_SLOW_HFI (_IQ (((float)(1.0/1.0/USER_ISR_FREQ_Hz))))
#define AFSEL_IQ_SLOW_THROTTLE_DWN (_IQ (((float)(1.0/0.05/USER_ISR_FREQ_Hz))))
#define AFSEL_MAX_IQ_REF_EST (_IQ (1.0))
#define AFSEL_MAX_IQ_REF_HFI (_IQ (0.7))

#elif (USER_MOTOR== HOBY_3p5T)
#define USER_MOTOR_TYPE Motor_Type_Pm
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (4)
#define USER_MOTOR_RR (空)
#define USER_MOTOR_Rs (0.0149275)
#define USER_MOTOR_LS_d (2.575126e-06)
#define USER_MOTOR_LS_q (2.575126e-06)
#define USER_MOTOR_RATed_VLUX (0.003589415)
#define USER_MOTOR_磁化电流(空)
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (15.0)
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-5.0)
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (30.0)
#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (60.0)

#elif (USER_MOTOR== HOBY_4p5T)
#define USER_MOTOR_TYPE Motor_Type_Pm
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (4)
#define USER_MOTOR_RR (空)
#define USER_MOTOR_Rs (0.01420126)
#define USER_MOTOR_LS_d (6.466606e-06)
#define USER_MOTOR_LS_q (6.466606e-06)
#define USER_MOTOR_RATed_VLUX (0.004845501)
#define USER_MOTOR_磁化电流(空)
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (5.0)
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-5.0)
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (10.0)
#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (60.0)

#elif (USER_MOTOR== teknic_2310P)
#define USER_MOTOR_TYPE Motor_Type_Pm
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (4)
#define USER_MOTOR_RR (空)
#define USER_MOTOR_Rs (0.3654691)
#define USER_MOTOR_LS_d (0.0002068772)
#define USER_MOTOR_LS_q (0.0002068772)
#define USER_MOTOR_RATed_VLUX (0.04052209)
#define USER_MOTOR_磁化电流(空)
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (1.0)
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-1.0)
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (5.0)
#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (20.0)

#Elif (USER_MOTOR== Small HOBby)
#define USER_MOTOR_TYPE Motor_Type_Pm
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (6)
#define USER_MOTOR_RR (空)
#define USER_MOTOR_Rs (1.277921)
#define USER_MOTOR_LS_d (0.0001230481)
#define USER_MOTOR_LS_q (0.0001230481)
#define USER_MOTOR_RATed_VLUX (0.004417491)
#define USER_MOTOR_磁化电流(空)
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (0.5)
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-0.5)
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (5.0)
#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (200.0)

#Elif (USER_MOTOR== Anaheim BLY172S)
#define USER_MOTOR_TYPE Motor_Type_Pm
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (5)
#define USER_MOTOR_RR (空)
#define USER_MOTOR_Rs (0.0049680)
#define USER_MOTOR_LS_d (0.0000250806)
#define USER_MOTOR_LS_q (0.0000250806)
#define USER_MOTOR_RATed_VLUX (0.03433958)
#define USER_MOTOR_磁化电流(空)
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (30.0)
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-30.0)
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (80.0)
#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (20.0)

#define USER_MOTOR_FREQ_LOW (5.0) // Hz -建议将电机额定频率设置为10%
#define USER_MOTOR_FREQ_HIGH (50.0) // Hz -建议将电机额定频率设置为100%
#define USER_MOTOR_FREQ_MAX (60.0) // Hz -建议将电机额定频率设置为120%
#define USER_MOTOR_VOLT_MIN (3.6) //伏特-建议设置为额定电机电压的15%
#define USER_MOTOR_VOLT_MAX (24.0) //伏特-建议设置为额定电机电压的100%

以下// IPD 和 AFSEL 设置不一定对该电机有效
//添加了这样 proj_lab21就可以在默认 user.h 设置下进行编译而不会出现错误
#define IPD_HFI EXC_FREQ_Hz (937.5) //激励频率、Hz
#define IPD_HFI LP_SPD_FILT_Hz (10.0) //低通滤波器截止频率、Hz
#define IPD_HFI_HP_IQ_FILT_Hz (20.0) //高通滤波器截止频率、Hz
#define IPD_HFI_KSPD (15.7) //速度增益值
#define IPD_HFI EXC_MAG_RAW_PU (0.2) //粗 IPD 激励幅度、pu
#define IPD_HFI_EXC_MAG_F精细_pu (0.1) //精细 IPD 激励幅度、pu
#define IPD_HFI_EXC_TIME_粗略_S (0.5) //粗等待时间，秒最大值0.64
#define IPD_HFI EXC_TIME_FIN_S (0.2) //精细等待时间，秒最大0.4
#define AFSEL_FREQ_HIGH_PU (_IQ (20.0 / USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz))
#define AFSEL_FREQ_LOW_PU (_IQ (10.0 / USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz))
#define AFSEL_IQ_SLOW_EST (_IQ ((浮点)(1.0/0.1/USER_ISR_FREQ_Hz)))
#define AFSEL_IQ_SLOW_HFI (_IQ (((float)(1.0/1.0/USER_ISR_FREQ_Hz))))
#define AFSEL_IQ_SLOW_THROTTLE_DWN (_IQ (((float)(1.0/0.05/USER_ISR_FREQ_Hz))))
#define AFSEL_MAX_IQ_REF_EST (_IQ (1.0))
#define AFSEL_MAX_IQ_REF_HFI (_IQ (0.7))

#Elif (USER_MOTOR== Anaheim BLWS235D)
#define USER_MOTOR_TYPE Motor_Type_Pm // Motor_Type_Pm (全部同步：BLDC、PMSM、SMPM、IPM)或 Motor_Type_Induction (异步 ACI)
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (4) //对、而不是总极数。仅用于根据转子 Hz 计算用户 RPM
#define USER_MOTOR_RR (空) //仅感应电机，否则为空
#define USER_MOTOR_Rs (5.310565) // Y 等效电路中识别的相位到中性点电阻(欧姆、浮点)
#define USER_MOTOR_LS_d (0.02047198)//对于 PM、确定的平均定子电感(亨利、浮点数)
#define USER_MOTOR_LS_q (0.02047198)//对于 PM、确定的平均定子电感(亨利、浮点数)
#define USER_MOTOR_RATed_VLUX (0.6824858)//确定的转子和定子之间的总磁链(V/Hz)
#define USER_MOTOR_磁化电流(空) //仅感应电机，否则为空
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (1.0) //在电机识别期间、用于 Rs 估算的最大电流(安培、浮点数)、10-20%额定电流
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-1.0) //在电机识别期间、用于 LS 估算的最大电流(负安培、浮点数)、只需足够的时间即可启用旋转
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (3.82) //严重：在 Id 和运行时使用、设置所提供速度 PI 控制器到 Iq 控制器的最大电流命令输出的限制
#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (20.0) //在电机识别期间、最大指令速度(Hz、浮点)、额定电流~10%

#define IPD_HFI EXC_FREQ_Hz (750.0) //激励频率、Hz
#define IPD_HFI LP_SPD_FILT_Hz (35.0) //低通滤波器截止频率、Hz
#define IPD_HFI_HP_IQ_FILT_Hz (100.0) //高通滤波器截止频率、Hz
#define IPD_HFI_KSPD (60.0) //速度增益值
#define IPD_HFI EXC_MAG_RAW_PU (0.25) //粗 IPD 激励幅度、pu
#define IPD_HFI_EXC_MAG_F精细_pu (0.2) //精细 IPD 激励幅度、pu
#define IPD_HFI_EXC_TIME_粗略_S (0.5) //粗等待时间，秒最大值0.64
#define IPD_HFI EXC_TIME_FIN_S (0.5) //精细等待时间，秒最大0.4
#define AFSEL_FREQ_HIGH_PU (_IQ (20.0 / USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz))
#define AFSEL_FREQ_LOW_PU (_IQ (10.0 / USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz))
#define AFSEL_IQ_SLOW_EST (_IQ ((浮点)(1.0/0.1/USER_ISR_FREQ_Hz)))
#define AFSEL_IQ_SLOW_HFI (_IQ (((float)(1.0/10.0/USER_ISR_FREQ_Hz))))
#define AFSEL_IQ_SLOW_THROTTLE_DWN (_IQ (((float)(1.0/0.05/USER_ISR_FREQ_Hz))))
#define AFSEL_MAX_IQ_REF_EST (_IQ (0.4))
#define AFSEL_MAX_IQ_REF_HFI (_IQ (0.4))

使用 IPD_HFI 时、#Elif (USER_MOTOR== Anaheim 凸极)//将 PWM 设置为15KHz 并将抽取设置为1
#define USER_MOTOR_TYPE Motor_Type_Pm
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (4)
#define USER_MOTOR_RR (空)
#define USER_MOTOR_Rs (0.1215855)
#define USER_MOTOR_LS_d (0.0002298828)
#define USER_MOTOR_LS_q (0.0002298828)
#define USER_MOTOR_RATed_VLUX (0.04821308)
#define USER_MOTOR_磁化电流(空)
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (2.0) //输入安培(浮点数)
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-0.5) //输入负电流(浮点数)
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (10.0)
#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (20.0)
#define IPD_HFI EXC_FREQ_Hz (750.0) //激励频率、Hz
#define IPD_HFI LP_SPD_FILT_Hz (35.0) //低通滤波器截止频率、Hz
#define IPD_HFI_HP_IQ_FILT_Hz (100.0) //高通滤波器截止频率、Hz
#define IPD_HFI_KSPD (60.0) //速度增益值
#define IPD_HFI EXC_MAG_RAW_PU (0.25) //粗 IPD 激励幅度、pu
#define IPD_HFI_EXC_MAG_F精细_pu (0.2) //精细 IPD 激励幅度、pu
#define IPD_HFI_EXC_TIME_粗略_S (0.5) //粗等待时间，秒最大值0.64
#define IPD_HFI EXC_TIME_FIN_S (0.5) //精细等待时间，秒最大0.4
#define AFSEL_FREQ_HIGH_PU (_IQ (20.0 / USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz))
#define AFSEL_FREQ_LOW_PU (_IQ (10.0 / USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz))
#define AFSEL_IQ_SLOW_EST (_IQ ((浮点)(1.0/0.1/USER_ISR_FREQ_Hz)))
#define AFSEL_IQ_SLOW_HFI (_IQ (((float)(1.0/10.0/USER_ISR_FREQ_Hz))))
#define AFSEL_IQ_SLOW_THROTTLE_DWN (_IQ (((float)(1.0/0.05/USER_ISR_FREQ_Hz))))
#define AFSEL_MAX_IQ_REF_EST (_IQ (0.4))
#define AFSEL_MAX_IQ_REF_HFI (_IQ (0.4))

#Elif (USER_MOTOR== Tamagawa A01001033000)
#define USER_MOTOR_TYPE Motor_Type_Pm
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (4)
#define USER_MOTOR_RR (空)
#define USER_MOTOR_Rs (0.2763638)
#define USER_MOTOR_LS_d (0.0004606206)
#define USER_MOTOR_LS_q (0.0004606206)
#define USER_MOTOR_RATed_VLUX (0.04945183)
#define USER_MOTOR_磁化电流(空)
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (1.0) //输入安培(浮点数)
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-1.0) //输入负电流(浮点数)
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (3.0)
#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (20.0)
#define IPD_HFI EXC_FREQ_Hz (750.0) //激励频率、Hz
#define IPD_HFI LP_SPD_FILT_Hz (10.0) //低通滤波器截止频率、Hz
#define IPD_HFI_HP_IQ_FILT_Hz (20.0) //高通滤波器截止频率、Hz
#define IPD_HFI_KSPD (31.4) //速度增益值
#define IPD_HFI EXC_MAG_RAW_PU (0.2) //粗 IPD 激励幅度、pu
#define IPD_HFI_EXC_MAG_F精细_pu (0.2) //精细 IPD 激励幅度、pu
#define IPD_HFI_EXC_TIME_粗略_S (0.2) //粗等待时间，秒最大值0.64
#define IPD_HFI EXC_TIME_FIN_S (0.1) //精细等待时间，秒最大0.4
#define AFSEL_FREQ_HIGH_PU (_IQ (20.0 / USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz))
#define AFSEL_FREQ_LOW_PU (_IQ (10.0 / USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz))
#define AFSEL_IQ_SLOW_EST (_IQ ((浮点)(1.0/0.1/USER_ISR_FREQ_Hz)))
#define AFSEL_IQ_SLOW_HFI (_IQ (((float)(1.0/1.0/USER_ISR_FREQ_Hz))))
#define AFSEL_IQ_SLOW_THROTTLE_DWN (_IQ (((float)(1.0/0.05/USER_ISR_FREQ_Hz))))
#define AFSEL_MAX_IQ_REF_EST (_IQ (0.4))
#define AFSEL_MAX_IQ_REF_HFI (_IQ (0.4))

#Elif (USER_MOTOR== My_Motor)
#define USER_MOTOR_TYPE Motor_Type_Pm
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (2)
#define USER_MOTOR_RR (空)
#define USER_MOTOR_Rs (0.3918252)
#define USER_MOTOR_LS_d (0.00023495)
#define USER_MOTOR_LS_q (0.00023495)
#define USER_MOTOR_RATed_VLUX (0.03955824)
#define USER_MOTOR_磁化电流(空)
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (3.0)
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-0.5)
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (20.0)
#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (20.0)
#define IPD_HFI EXC_FREQ_Hz (750.0) //激励频率、Hz
#define IPD_HFI LP_SPD_FILT_Hz (10.0) //低通滤波器截止频率、Hz
#define IPD_HFI_HP_IQ_FILT_Hz (20.0) //高通滤波器截止频率、Hz
#define IPD_HFI_KSPD (31.4) //速度增益值
#define IPD_HFI EXC_MAG_RAW_PU (0.2) //粗 IPD 激励幅度、pu
#define IPD_HFI_EXC_MAG_F精细_pu (0.2) //精细 IPD 激励幅度、pu
#define IPD_HFI_EXC_TIME_粗略_S (0.2) //粗等待时间，秒最大值0.64
#define IPD_HFI EXC_TIME_FIN_S (0.1) //精细等待时间，秒最大0.4
#define AFSEL_FREQ_HIGH_PU (_IQ (20.0 / USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz))
#define AFSEL_FREQ_LOW_PU (_IQ (10.0 / USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz))
#define AFSEL_IQ_SLOW_EST (_IQ ((浮点)(1.0/0.1/USER_ISR_FREQ_Hz)))
#define AFSEL_IQ_SLOW_HFI (_IQ (((float)(1.0/1.0/USER_ISR_FREQ_Hz))))
#define AFSEL_IQ_SLOW_THROTTLE_DWN (_IQ (((float)(1.0/0.05/USER_ISR_FREQ_Hz))))
#define AFSEL_MAX_IQ_REF_EST (_IQ (0.4))
#define AFSEL_MAX_IQ_REF_HFI (_IQ (0.4))

其他
错误未指定电机类型
#endif

#ifndef USER_MOTOR
user.h 中未定义#ERROR 电机
#endif

#ifndef USER_MOTOR_TYPE
错误：user.h 中未定义电机类型
#endif

#ifndef USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS
user.h 中未定义电机极对的#ERROR 数量
#endif

#ifndef USER_MOTOR_RR
#ERROR 转子电阻未在 user.h 中定义
#endif

#ifndef USER_MOTOR_Rs
#ERROR 定子电阻未在 user.h 中定义
#endif

#ifndef USER_MOTOR_LS_d
#ERROR user.h 中未定义直流定子电感
#endif

#ifndef USER_MOTOR_LS_q
#ERROR user.h 中未定义正交定子电感
#endif

#ifndef USER_MOTOR_RATGE_FLUX
#ERROR user.h 中未定义电机的额定磁通
#endif

#ifndef USER_MOTOR_磁化电流
#ERROR user.h 中未定义磁化电流
#endif

#ifndef USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT
#ERROR user.h 中未定义电阻估算电流
#endif

#ifndef USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT
#ERROR user.h 中未定义电感估算电流
#endif

#ifndef USER_MOTOR_MAX_CURRENT
#ERROR user.h 中未定义最大电流
#endif

#ifndef USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz
#ERROR user.h 中未定义磁通估算频率
#endif

秘书长的报告
//函数

//！ \brief 设置用户参数值
//！ \param[in] pUserParams 指向用户参数结构的指针
extern void user_setParams (user_Params * pUserParams)；

//！ \brief 检查用户参数值中的错误
//！ \param[in] pUserParams 指向用户参数结构的指针
extern void USER_checkForErrors (USER_Params * pUserParams)；

//！ \brief 获取用户参数中的错误代码
//！ \param[in] pUserParams 指向用户参数结构的指针
//！返回错误代码
extern USER_ErrorCode_e USER_getErrorCode (USER_Params * pUserParams)；

//！ \brief 设置用户参数中的错误代码
//！ \param[in] pUserParams 指向用户参数结构的指针
//！ \param[in]错误代码
extern void USER_setErrorCode (USER_Params * pUserParams、const USER_ErrorCode_e errorCode)；

//！ \brief 使用正确的 Q 格式重新计算电感
//！ \param[in]句柄控制器(CTRL)手柄
extern void USER_softwareUpdate1p6 (CTRL_Handle handle)；

//！ \brief 更新 Id 和 Iq PI 增益
//！ \param[in]句柄控制器(CTRL)手柄
extern void USER_calcPIGains (CTRL_Handle handle)；

//！ \brief 计算将 Ld、Lq、Id 和 Iq 创建的转矩从标么值转换为 Nm 所需的换算系数
//！返回将转矩从(LD - LQ)* Id * Iq 从标么值转换为 Nm 时所使用的换算系数、IQ24格式
extern _iq user_computeTorte_LS_ID_IQ_pu_TO_NM_SF (void)；

//！ \brief 计算将磁通和 Iq 生成的转矩从标么值转换为 Nm 所需的换算系数
//！返回用于将磁通* Iq 中的转矩从标么值转换为 Nm 的换算系数、IQ24格式
extern _iq user_computeTorte_Flux_IQ_pu_TO_Nm_SF (void)；

//！ \brief 计算将标幺值转换为 Wb 所需的换算系数
//！返回以 IQ24格式将磁通从标么值转换为 Wb 格式的磁通的换算系数
extern _iq user_computeFlux_pu_TO_WB_SF (void)；

//！ \brief 计算将标么值转换为 V/Hz 所需的换算系数
//！返回以 IQ24格式将磁通从标么值转换为 V/Hz 的换算系数
extern _iq user_computeFlux_pu_TO_VpHz_SF (void)；

//！ \brief 根据作为参数发送的换算系数、以 WB 或 V/Hz 计算磁通
//！ \param[in]句柄控制器(CTRL)手柄
//！ \param[in] SF 用于将磁通从标么值转换为 Wb 或 V/Hz 的换算系数
//！返回以 iQ24格式显示的磁通量、取决于作为参数发送的换算系数
extern _iq user_computeFlux (CTRL_Handle handle、const _IQ SF)；

//！ \brief 以 Nm 为单位计算扭矩
//！ \param[in]句柄控制器(CTRL)手柄
//！ \param[in]扭矩_磁通_SF 用于将转矩从(LD - LQ)* Id * Iq 从标么值转换为 Nm 的换算系数
//！ \param[in]扭矩_Ls_SF 用于将磁通* Iq 中的扭矩从标么值转换为 Nm 的换算系数
//！返回以 Nm 为单位的扭矩、IQ24格式
extern _iq user_computeTorte_Nm (CTRL_Handle handle、const _IQ Torture_Flux_SF、const _IQ Torture_Ls_SF)；

//！ \brief 计算 lbin 中的扭矩
//！ \param[in]句柄控制器(CTRL)手柄
//！ \param[in]扭矩_磁通_SF 将转矩从(LD - LQ)* Id * Iq 从标么值转换为 lbin 的换算系数
//！ \param[in]扭矩_Ls_SF 将磁通* Iq 中的扭矩从标么值转换为 lbin 的换算系数
//！返回以 lbin 表示的扭矩、IQ24格式
extern _iq user_computeTorte_lbin (CTRL_Handle handle、const _IQ Torture_Flux_SF、const _IQ Torture_Ls_SF)；

#ifdef __cplusplus
｝
#endif // extern "C"

//@｝//分组
#endif //_user_H_定义结束

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2560970 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

您有一个极低的 Rs、低电感、低磁通电机
它专为高速运行而设计、而非低速运行

以非常低的速度运行此电机将非常具有挑战性。

为了最大程度地提高功能、您需要设计最符合电压和电流调节要求的硬件、以最大程度地提高分辨率。但是、即使您设计的是28V 电压测量、您的磁通量仍然非常小、小于10Hz。此外、电流可能也很小、而且规模很大、因此分辨率会很低。

C2000™︎ 微控制器（参考译文帖）

C2000™︎ 微控制器（参考译文帖）(Read Only)

[参考译文] CCS/TMS320F28069F：初始和低速时的 TMS320F28069F DRV8301电流设置