工具/软件：Code Composer Studio
您好！
我正在使用"DCL_runPID_C4"、并正在 进行测试以查找合适的 KP。 Ki 和 Kd 值。
我将 PID 的参数设置如下、
pid1.kp = 5.0f；
pid1.Ki = 100；//0.015f；
pid1.kd = 0；//1.35f；
pid1.kr = 1.0f；
pid1.c1 = 188.0296600613396f；
pid1.c2 = 0.880296600613396f；
pid1.d2 = 0.0f；
pid1.d3 = 0.0f；
pid1.I10 = 0.0f；
pid1.i14 = 1.0f；
pid1.Umax = 1000.0f；
pid1.Umin =-1000.0f；
pid1.sps =&SPID；
pid1.css =&cpid；
我的测试控制环路如下所示、
RK = 1000.0f；//控制基准的初始值
LK = 0.0f；//控制环路不饱和
while (1)
｛
POS = eQEP_getPosition (EQEP1_base)；
IF (pos & 0x80000)
｛
s_pos =(0xffffffff - pos)；
｝
其他
｛
s_pos =-pos；
｝
YK=(浮点) s_pos；
//用于抗饱和复位的外部钳位
DCL_runClamp_C1 (&lk、10.0f、-10.0f)；
//运行 PID 控制器
UK = DCL_runPID_C4 (&pid1、rk、yk、lk)；
占空比= ABS (UK)% 1001；
…
｝
但是，在 YK 为21000.0000f 时，英国变为零
我预期英国在黄黄时为零，与 rk (=1000.0f)相同
我的期望有什么错误？
BR
Paul
