大家好、
我正在处理一个项目、在这个项目中、我需要轮询加速计以获取运动数据、但是、当我尝试将 DriverLib 文档中提供的示例代码调整为我的问题时、我遇到了困难。 当我将开发板连接到振荡器时、我注意到以下行为：
C2000：将 MPU 地址写入 I2C 总线
MPU：无 ACK
下面的代码正在尝试请求和读回 MPU-6050的单个寄存器地址。 如果您想查看、我随附了下面的文档 pdf。 有关协议见第34页。
#include "driverlib.h"
#include
#include
#define WHO _AM_I 0x75
#define MPU_ADDRESS 0x68
void initI2C()；
__interrupt void i2cFIFOISR()；
uint16_t MPU_data；
uint16_t status；
void main ()｛
//* Setup C2000 */
Device_init ()；
Device_initGPIO ()；
/*为 I2C 设置 GPIO */
GPIO_setPinConfig (GPIO_35_SDAA)；
GPIO_setPadConfig (35U、GPIO_PIN_TYPE_PULLUP)；
GPIO_setQualificationMode (35U、GPIO_QUAL_异 步)；
GPIO_setPinConfig (GPIO_37_SCLA)；
GPIO_setPadConfig (37U、GPIO_PIN_TYPE_PULLUP)；
GPIO_setQualificationMode (37U、GPIO_QUAL_异 步)；
/*设置中断*/
Interrupt_initModule()；
Interrupt_initVectorTable()；
interrupt_register (INT_I2CA、&i2cFIFOISR)；
/*调用 i2c 设置函数*/
initI2C()；
/*在系统范围内启用中断*/
INTERRUPT_ENABLE (INT_I2CA)；
EINT；
ERTM；
I2C_setDataCount (I2CA_BASE、1)；
while (1)｛
while (I2C_isBusBusy (I2CA_BASE))｛｝
// I2C_putData (I2CA_BASE、WHO_AM_I)；
I2C_setConfig (I2CA_BASE、I2C_MASTER_SEND_MODE)；
I2C_sendStartCondition (I2CA_BASE)；
状态= I2C_getStatus (I2CA_BASE)；
｝
}
void initI2C(){I2C_disableModule(I2CA_BASE)
；
/*为具有50%占空比的400kHz 时钟配置*/
I2C_initMaster (I2CA_BASE、DEVICE_SYSCLK_FREQ、100000、I2C_DUTYCYCLE_33)；
I2C_setBitCount (I2CA_BASE、I2C_BITCOUNT_8)；
I2C_setSlaveAddress (I2CA_BASE、MPU_ADDRESS)；
I2C_setEmulationMode (I2CA_BASE、I2C_emulation_free_run)；
I2C_enableInterrupt (I2CA_BASE、I2C_INT_REG_ACCESS_RDY | I2C_INT_STOP_Condition)；
I2C_enableFIFO (I2CA_BASE)；
I2C_clearInterruptStatus (I2CA_BASE、I2C_INT_RXFF | I2C_INT_TXFF)；
I2C_enableModule (I2CA_BASE)；
｝
__interrupt void i2cFIFOISR ()｛
I2C_InterruptSource 源；
Source = I2C_getInterruptSource (I2CA_BASE)；
开关(源极)｛
I2C_INTSRC_REG_ACCESS_RDY 案例：
if ((I2C_getStatus (I2CA_BASE)& I2C_STS_NO_ACK)！= 0)｛
I2C_sendStopCondition (I2CA_BASE)；
I2C_clearStatus (I2CA_BASE、I2C_STS_NO_ACK)；
｝
I2C_setConfig (I2CA_BASE、I2C_MASTER_Receive_MODE)；
I2C_putData (I2CA_BASE、WHO_AM_I)；
I2C_sendStartCondition (I2CA_BASE)；
MPU_DATA = I2C_getData (I2CA_BASE)；
I2C_sendStopCondition (I2CA_BASE)；
I2C_setConfig (I2CA_BASE、I2C_MASTER_SEND_MODE)；
中断；
情况 I2C_INTSRC_STOP_Condition：
I2C_sendStopCondition (I2CA_BASE)；
MPU_DATA = I2C_getData (I2CA_BASE)；
中断；
默认值：
MPU_DATA = I2C_getData (I2CA_BASE)；
I2C_sendNACK (I2CA_BASE)；
中断；
｝
interrupt_clearACKGroup (interrupt_ack_group8)；
｝ 非常感谢！e2e.ti.com/.../MPU_2D00_6050_5F00_DataSheet_5F00_V3-4.pdf
