[参考译文] TMS320F28069F：将传感器和无传感器集成到一个程序中

罗燕明：感谢您的回复！ QEP 的接口设置应该没有问题、但我不熟悉如何连接无传感器 FOC 软件。 例如、上述控制中涉及的角度和速度值是否是 Motorware lab10e angle_ est_ pu/ gMotorVars 中的 gMotorVars。 SPEED_ est_两个 pu 参数？ EST_getAngle_pu/EST_getFm_ Pu 不直接参与控制？它们的值范围是多少？ (角度为0-2 π？ 或- 2 π 至+ 2 π？； 速度值是否标量？ 标量的计算公式是什么？)。当然、在参考您提供的信息后、我可能会得到这些内容的答案。 但愿如此。 如果我将来有任何问题、我仍希望得到您的帮助！

谢谢！

此致！

答

如上所述、请参阅示例项目。 在 MotorWare 中、速度和角度为 pu (标么值)格式。

尊敬的罗燕明：我检查了 Motorware Lab12b 的代码并将其与 Lab10e 的代码进行了比较。 我有几个问题需要帮助。

在速度无传感器控制中、EST 直接用于提取 F、A、S 和 T 参数、而在速度传感器控制中、QEP+ENC+SLIN+EST 模式用于从 QEP+ENC+SLIP 中提取 A 和 S、以及从 EST 中提取 F 和 T 参数。 对吗？

2. ctrlQEP 函数是否用于速度传感器、ctrlQEP 函数是否用于速度传感器？

使用速度传感器和 FS 功能、通过 ENC 功能计算出的速度能否直接替换通过 EST 计算出的速度？

谢谢！

此致！

答

罗燕明：非常感谢您的回复！ 但是、仍然存在一些不能理解的问题：

在 Lab12b 的 mainISR 中、CTRL_Run (ctrlHandle、halHandle、&gAdcData、&gPwmData、slip_getMagnetiticAngle (slipHandle))、其中 slip_ getMagnetiticAngle (slipHandle)的数据格式为_ IQ、但在 ctrlQEP 中为 C、void CTRL_handle、halHandle、CTRL handle (halhandle)

const HAL_ AdcData_ t * pAdcData、

HAL_ PwmData_ t * pPwmData、

uint32_ T electicalAngle)、其中 electicalAngle 的数据格式为 uint32_ t。两者不一致。 为什么电角不采用 Iq 格式？

我的目的是集成传感器和无传感器控制、并使用变量来控制是使用无传感器控制还是无传感器控制。 通过这种方法、我必须集成 CTRL 和 ctrlQEP。 我检查了这两个代码之间的差异。 CTRL 包含 ctrlQEP 的所有函数、但 Ctrl_ Run（)和 CTRL_runOnLine_User ()不同、因为电气角度参数需要输入以进行传感器控制、而不是用于无传感器控制。 通过这种方法、我可以创建两个函数并通过变量选择控制方法、但只需要一个 ctrlQEP 而不是 ctrlQEP。 这是可以的吗？

谢谢！

此致！

答

补充：该实验是今天进行的(ENC 和 SLIP 函数被添加到 lab10e mainISR 中、但它们并未参与到控制中)、并且无法理解几个现象。

1、EST_getAngle_ Pu ()在正向运行中从+1下降到0、在反向运行中从-1上升到0、但是 ENC_ GetElecAngle ()在正向运行中从0上升到+1、在反向运行中从+1下降到0。 只有正值没有负值。 编码器安装方向不应影响+或-。

2、EST_getFm_Pu ()和 EST_getSpeed_krpm ()往往在不同的值。时是相同的

上述现象的原则是什么？

与转差相关的功能仅适用于 ACIM。

电机和编码器线路的连接顺序不正确。

您是否正在使用 TI 评估套件？ 或者选择了器件来设计您自己的电路板。

如果不是、您可以参考上面提到的包含所需功能的通用实验。

罗燕明：非常感谢您的回复！  

1.是的，我正在使用 ACIM，所以使用 SLIP，使用 SLIST_ GetMagneticAngle ()，PM 使用 ENC_ getElectAngle（）。

2.我直接检查 QEP 寄存器中的计数值。 对于1000Line，当电机旋转一周时，当它大于3999时，它的计数值将为0。 它是正确的。我将进一步检查 ENC_ getElecAngle ()。的计算过程

3.是的，我是我自己的仪表板。

首先、解决编码器 ENC_ GetElecAngle ()和 EST_getAngle_ Pu 与此问题相对应的问题。

谢谢！

此致！

答

尊敬的罗燕明：

1.我尝试使用 motoroware lab10e 中的传感器实现 FOC (无运动)控制、但失败了。 这打扰了我！ 没有运动的 FOC 例程能否不能由传感器控制？ 我的解决方案如下：在 mainISR 中，（）调用 ENC _ Run ()和 CTRL_Run (ctrlHandle、halHandle、&gAdcData、&gPwmData、Angle_pu、speed_pu)以替换原始 CTRL_Run (ctrlHandle、halHandle、&gAdcData、&gPwmPu)、并在运行时使用两个 pru_角/getPu = pru_ pru_ pru_ pru_ pru_、pru_ pru_ pru_ pru_ pru_ pru_ pru_ pru_ pru_ pru_、pru_ pru_ 当使用 angle_pu/speed_pu =slick_getMagneticAngle（）/ENC_当 getFilteredSpeed ()运行几秒钟时，电流上升到最大值，电机旋转稳定。 如果仅 SPEED_PU = ENC_ GetFilteredSpeed、而 ANGLE_ PU = EST_getAngle_ Pu ()、则运行良好。

2.上次您提到参考运动、但我的芯片是28069F。 可以 使用与运动相关的函数或库吗？

希望能得到帮助！

此致！

答

地址：我没有给出 ENC_ getElecAngle (encHandle)=0进行校正、 没有调用 ENC_ setZeroOffset ()。是否需要校正？

请参阅 InstaSPIN-MOTION 实验以使用编码器模块(ENC_函数)。 如果您使用基于传感器的 FOC、则项目中不需要所有 EST_functions。

否 InstaSPIN-MOTION 仅支持 F2806xM。

对于 PMSM、它必须用于偏移校准、这也应该用于 ACIM。

罗燕明：感谢您的回复！ 再次检查 lab12b 代码后、仍有几个问题需要帮助：

1、SpinTAC.lib 文件是否也适用于无运动的 FOC (例如28069F)？

在 lab12b 中、if (stCnt++>=ISR_TICKS_PER_SPINTAC_TICK)｛

ST_ runPosConv (stHandle、encHandle、ctrlHandle)；

ST_ runVelCtl (stHandle、ctrlHandle)；

stCnt = 1；

}，  对于 FOC 来说 ST_runVelCtl (stHandle、ctrlHandle)不是不必要的？

ST_时如何进入速度？

在 lab12b 中，如果不使用 RAM，mainISR()的运行周期时间是多少？

此致！

答

尊敬的罗燕明：

我再次检查我的传感器控制代码(lab10e)：

在主 H 中、添加# include "spintac_velocity. 水平"

2.在 main()中添加//初始化 ST_PosConv 对象

   stPosConvHandle = STPOSCONV_ init (&stPosConv、sizeof (stPosConv))；

   STPOSCONV_ setSampleTime_sec (stPosConvHandle、_IQ (0.01))；

   STPOSCONV_ seterevMaximums_ erev (stPosConvHandle、_IQ (1.0)、0)；

  STPOSCONV_ setUnitConversion (stPosConvHandle、USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz、ST_SAMPLE_TIME、    USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS)；

  STPOSCONV_ setMRevMaximum_ mrev (stPosConvHandle、_IQ (10.0))；

  STPOSCONV_ setLowPassFilterTime_tick (stPosConvHandle、3)；

  STPOSCONV_ setEnable (stPosConvHandle、true)；

3.在 mainISR()中添加//运行 SpinTAC 组件

if (stCnt++>= ISR_TICKS_PER_SPINTAC_TICK)｛

ST_ runPosConv (stHandle、encHandle、ctrlHandle)；

stCnt = 1；

｝

if (USER_MOTOR_TYPE = MOTOR_Type_Induction)｛

Slip_setElectronicAngle (slipHandle、ENC_getElecAngle (encHandle))；

滑_跑(滑手)；

Slip_ MagAngle = Slip_ getMagneticAngle (slipHandle)；

｝

否则｛

滑移_磁力角= ENC_ getElecAngle (encHandle)；

｝

Ctrl_ runQEP (ctrlHandle、halHandle、&gAdcData、&gPwmData、SLIT_MagAngle、EST_getFm_PU (ctrlHandle->estHandle))；

4.在 proj_中加上 lab10e。 C

void ST_ runPosConv（）/void ST_ RunVelCtl()(从 lab12b 复制)

5.将 SpinTAC.lib 添加到项目中、如果未添加 lib、编译将无法通过、因为 STPOSCONV_ run (stObj->posConvHandle)/STVELCTL_ Run (stObj ->velCtlHandle)没有相应的 c 文件

异常操作，磁场角度等于电角，转差->增量_转差=0保持不变。 几秒钟后、电流上升到最大值、电机不稳定。 您能告诉我什么是错误吗？ 以及解决方案？

此致！

答

添加：

我是一名参考人：

e2e.ti.com/.../1293537

罗燕明：不、是 F28069F。 如果 无法使用 SpinTAC 库、在 lab10e 中、无法根据电角计算磁角。  是否需要在 项目中编写自己的代码来计算磁角？ 如果是、是否有任何代码可供参考？ (您上次提到了 eSMO。 有没有用于计算磁角的代码？)，我真的找不到更好的方法了。 请帮帮我。

谢谢！

此致！

答

尊敬的罗燕明：您好、我在 lab10e 例程中实现了传感器 FOC (它不需要运动模块)、电机工作正常、低速扭矩也可以达到目标值、但仍有几个问题需要我帮助：

1. motorware 例程的电机参数是否识别转子漏电感或自感？ 如果是自感、则转子时间常数的计算将是一个非常小的数字、并且转子磁场角度无法计算、因为我的电机转子参数的识别电感值小于1mH、转子电阻小于1 Ω、 电机功率为2.2kW。 但我通过了30kW 220V ACIM 的输入泄漏电感测试、无传感器运行没有问题。 目前、我直接输入转子时间常量值、使用 lab12b 例程将其修改并移植到 lab10e、实施传感器 FOC (F28069F)、电机似乎正常运行。

2.当电机反转时 FAST 的角度估算值为负、但我通过了 slip_run (slipHandle)；计算后、转换为负值以替换 EST_getAngle_ Pu、电机快速旋转、FAST 的角度估算值直接替换而不进行修改。 电机正常反向运行。 为什么？

谢谢！

此致！

答