[参考译文] CCS/TMS320F28377S：对 DCL_runPI_L1有疑问

Deepak、

如果函数被调用、它将正常工作。 在发布之前、所有 DCL 功能都经过了非常彻底的测试。

如果结果不符合您的预期、请首先检查参数设置。 查看 DCL 示例代码(F28069_PI)、了解如何在 C28x 上设置 PI 控制器参数并将其分配给 CLA 数据 RAM、以便 CLA 可以读取这些参数。 可能从 Kp = 1、Ki = 0开始、并确保 Umax 和 Umin 是合理的。

如果一切看起来都正常、但您仍然没有获得输出、请使用控制器函数检查任务是否实际被调用。 在 CLA C 代码中、您可以通过在控制器前面插入"_mdebugstop（)；"调用来实现此目的(再次请参阅 PI 示例代码)。

此致、

Richard

这是我正在使用的代码
/* example_f28069_pi.c
*
*版权所有(C) 2017 Texas Instruments Incorporated - http://www.ti.com/
*保留所有权利
*
*

//头文件

#include "DCL.h"
#include "cla_adc_fir32_shared.h"
#include "F28x_Project.h"
#include "stdio.h"
//函数原型
中断 void CONTRAL_ISR (void)；

//全局变量
长 IdleLoopCount = 0；
长 IsrCount = 0；
浮点占空比= 0；

//共享变量
#pragma DATA_SECTION (rk、"CpuToCla1MsgRAM")
#pragma DATA_SECTION (YK、"CpuToCla1MsgRAM")
#pragma DATA_SECTION (UK、"Cla1ToCpuMsgRAM")
#pragma DATA_SECTION (hi、"Cla1ToCpuMsgRAM")
#pragma DATA_SECTION (pi1、"Cla1DataRam1")
float rk=0.05f；
float YK=0.05f；
float UK = 5.00f；
float hi=5.00f；

DCL_PI pi1 = PI_DEFAULTS；
const 结构 PIE_VECT_TABLE PieVectTableInit =｛
PI_RESERVE_ISR、 //保留
PI_RESERVE_ISR、 //保留
PI_RESERVE_ISR、 //保留
PI_RESERVE_ISR、 //保留
PI_RESERVE_ISR、 //保留
PI_RESERVE_ISR、 //保留
PI_RESERVE_ISR、 //保留
PI_RESERVE_ISR、 //保留
PI_RESERVE_ISR、 //保留
PI_RESERVE_ISR、 //保留
PI_RESERVE_ISR、 //保留
PI_RESERVE_ISR、 //保留
PI_RESERVE_ISR、 //保留
Timer1_ISR、 // CPU 定时器1中断
TIMER2_ISR、 // CPU 定时器2中断
DATALOG_ISR、 //数据记录中断
RTOS_ISR、 // RTOS 中断
EMU_ISR、 //仿真中断
NMI_ISR、 //不可屏蔽中断
非法_ISR、 //非法操作陷阱
User1_ISR、 //用户定义的陷阱1
User2_ISR、 //用户定义的陷阱2.
用户3_ISR、 //用户定义的陷阱3.
User4_ISR、 //用户定义的陷阱4.
USER5_ISR、 //用户定义的陷阱5.
USER6_ISR、 //用户定义的陷阱6.
USER7_ISR、 //用户定义的陷阱7
USER8_ISR、 //用户定义的陷阱8.
USER9_ISR、 //用户定义的陷阱9.
USER10_ISR、 //用户定义的陷阱10.
USER11_ISR、 //用户定义的陷阱11.
USER12_ISR、 //用户定义的陷阱12.
ADCA1_ISR、 // 1.1 - ADCA 中断1
ADCB1_ISR、 // 1.2 - ADCB 中断1
ADCC1_ISR、 // 1.3 - ADCC 中断1
XINT1_ISR、 // 1.4 - XINT1中断
XINT2_ISR、 // 1.5 - XINT2中断
ADCD1_ISR、 // 1.6 - ADCD 中断1
TIMER0_ISR、 // 1.7 -定时器0中断
WAKE_ISR、 // 1.8 -待机和停止唤醒中断
EPWM1_TZ_ISR、 // 2.1 - ePWM1触发区中断
EPWM2_TZ_ISR、 // 2.2 - ePWM2触发区中断
EPWM3_TZ_ISR、 // 2.3 - ePWM3触发区中断
EPWM4_TZ_ISR、 // 2.4 - ePWM4触发区中断
EPWM5_TZ_ISR、 // 2.5 - ePWM5触发区中断
EPWM6_TZ_ISR、 // 2.6 - ePWM6触发区中断
EPWM7_TZ_ISR、 // 2.7 - ePWM7触发区中断
EPWM8_TZ_ISR、 // 2.8 - ePWM8触发区中断
EPWM1_ISR、 // 3.1 - ePWM1中断
EPWM2_ISR、 // 3.2 - ePWM2中断
EPWM3_ISR、 // 3.3 - ePWM3中断
EPWM4_ISR、 // 3.4 - ePWM4中断
EPWM5_ISR、 // 3.5 - ePWM5中断
EPWM6_ISR、 // 3.6 - ePWM6中断
EPWM7_ISR、 // 3.7 - ePWM7中断
EPWM8_ISR、 // 3.8 - ePWM8中断
eCAP1_ISR、 // 4.1 - eCAP1中断
ECAP2_ISR、 // 4.2 - eCAP2中断
ECAP3_ISR、 // 4.3 - eCAP3中断
ECAP4_ISR、 // 4.4 - eCAP4中断
ECAP5_ISR、 // 4.5 - eCAP5中断
ECAP6_ISR、 // 4.6 - eCAP6中断
PI_RESERVE_ISR、 // 4.7 -保留
PI_RESERVE_ISR、 // 4.8 -保留
EQEP1_ISR、 // 5.1 - eQEP1中断
EQEP2_ISR、 // 5.2 - eQEP2中断
EQEP3_ISR、 // 5.3 - eQEP3中断
PI_RESERVE_ISR、 // 5.4 -保留
PI_RESERVE_ISR、 // 5.5 -保留
PI_RESERVE_ISR、 // 5.6 -保留
PI_RESERVE_ISR、 // 5.7 -保留
PI_RESERVE_ISR、 // 5.8 -保留
SPIA_RX_ISR、 // 6.1 - SPIA 接收中断
SPIA_TX_ISR、 // 6.2 - SPIA 发送中断
SPIB_RX_ISR、 // 6.3 - SPIB 接收中断
SPIB_TX_ISR、 // 6.4 - SPIB 发送中断
MCBSPA_RX_ISR、 // 6.5 - McBSPA 接收中断
MCBSPA_TX_ISR、 // 6.6 - McBSPA 发送中断
MCBSPB_RX_ISR、 // 6.7 - McBSPB 接收中断
MCBSPB_TX_ISR、 // 6.8 - McBSPB 发送中断
DMA_CH1_ISR、 // 7.1 - DMA 通道1中断
DMA_CH2_ISR、 // 7.2 - DMA 通道2中断
DMA_CH3_ISR、 // 7.3 - DMA 通道3中断
DMA_CH4_ISR、 // 7.4 - DMA 通道4中断
DMA_CH5_ISR、 // 7.5 - DMA 通道5中断
DMA_CH6_ISR、 // 7.6 - DMA 通道6中断
PI_RESERVE_ISR、 //7.7 -保留
PI_RESERVE_ISR、 //7.8 -保留
I2CA_ISR、 // 8.1 - I2CA 中断1
I2CA_FIFO_ISR、 // 8.2 - I2CA 中断2
I2CB_ISR、 // 8.3 - I2CB 中断1
I2CB_FIFO_ISR、 // 8.4 - I2CB 中断2
SCIC_RX_ISR、 // 8.5 - SCIC 接收中断
SCIC_TX_ISR、 // 8.6 - SCIC 发送中断
SCID_RX_ISR、 // 8.7 - SCID 接收中断
SCID_TX_ISR、 // 8.8 - SCID 发送中断
SCIA_RX_ISR、 // 9.1 - SCIA 接收中断
SCIA_TX_ISR、 // 9.2 - SCIA 发送中断
SCIB_RX_ISR、 // 9.3 - SCIB 接收中断
SCIB_TX_ISR、 // 9.4 - SCIB 发送中断
CANA0_ISR、 // 9.5 - CANA 中断0
CANA1_ISR、 // 9.6 - CANA 中断1
CANB0_ISR、 // 9.7 - CANB 中断0
CANB1_ISR、 // 9.8 - CANB 中断1
ADCA_EVT_ISR、 // 10.1 - ADCA 事件中断
ADCA2_ISR、 // 10.2 - ADCA 中断2
ADCA3_ISR、 // 10.3 - ADCA 中断3
ADCA4_ISR、 // 10.4 - ADCA 中断4
ADCB_EVT_ISR、 // 10.5 - ADCB 事件中断
ADCB2_ISR、 // 10.6 - ADCB 中断2
ADCB3_ISR、 // 10.7 - ADCB 中断3
ADCB4_ISR、 // 10.8 - ADCB 中断4
CLA1_1_ISR、 // 11.1 - CLA1中断1
CLA1_2_ISR、 // 11.2 - CLA1中断2
CLA1_3_ISR、 // 11.3 - CLA1中断3
CLA1_4_ISR、 // 11.4- CLA1中断4.
CLA1_5_ISR、 // 11.5 - CLA1中断5
CLA1_6_ISR、 // 11.6 - CLA1中断6
CLA1_7_ISR、 // 11.7-CLA1中断7
CLA1_8_ISR、 // 11.8 - CLA1中断8
XINT3_ISR、 // 12.1 - XINT3中断
XINT4_ISR、 // 12.2 - XINT4中断
XINT5_ISR、 // 12.3 - XINT5中断
PI_RESERVE_ISR、 // 12.4 -保留
PI_RESERVE_ISR、 // 12.5 -保留
VCU_ISR、 // 12.6 - VCU 中断
FPU_Overflow_ISR、 // 12.7 - FPU 溢出中断
FPU_下溢_ISR、 // 12.8 - FPU 下溢中断
PI_RESERVE_ISR、 // 1.9 -保留
PI_RESERVE_ISR、 //1.10 -保留
PI_RESERVE_ISR、 //1.11 -保留
PI_RESERVE_ISR、 // 1.12 -保留
IPC0_ISR、 // 1.13 - IPC 中断0
IPC1_ISR、 // 1.14 - IPC 中断1
IPC2_ISR、 // 1.15 - IPC 中断2
IPC3_ISR、 // 1.16 - IPC 中断3
EPWM9_TZ_ISR、 // 2.9 - ePWM9触发区中断
EPWM10_TZ_ISR、 // 2.10 - ePWM10触发区中断
EPWM11_TZ_ISR、 // 2.11 - ePWM11触发区中断
EPWM12_TZ_ISR、 // 2.12 - ePWM12触发区中断
PI_RESERVE_ISR、 //2.13 -保留
PI_RESERVE_ISR、 //2.14 -保留
PI_RESERVE_ISR、 //2.15 -保留
PI_RESERVE_ISR、 //2.16 -保留
EPWM9_ISR、 // 3.9 - ePWM9中断
EPWM10_ISR、 // 3.10 - ePWM10中断
EPWM11_ISR、 // 3.11 - ePWM11中断
EPWM12_ISR、 // 3.12 - ePWM12中断
PI_RESERVE_ISR、 // 3.13 -保留
PI_RESERVE_ISR、 //3.14 -保留
PI_RESERVE_ISR、 //3.15 -保留
PI_RESERVE_ISR、 // 3.16 -保留
PI_RESERVE_ISR、 // 4.9 -保留
PI_RESERVE_ISR、 //4.10 -保留
PI_RESERVE_ISR、 // 4.11 -保留
PI_RESERVE_ISR、 //4.12 -保留
PI_RESERVE_ISR、 //4.13 -保留
PI_RESERVE_ISR、 // 4.14 -保留
PI_RESERVE_ISR、 //4.15 -保留
PI_RESERVE_ISR、 // 4.16 -保留
SD1_ISR、 // 5.9 - SD1中断
SD2_ISR、 // 5.10 - SD2中断
PI_RESERVE_ISR、 //5.11 -保留
PI_RESERVE_ISR、 //5.12 -保留
PI_RESERVE_ISR、 //5.13 -保留
PI_RESERVE_ISR、 //5.14 -保留
PI_RESERVE_ISR、 //5.15 -保留
PI_RESERVE_ISR、 //5.16 -保留
SPIC_RX_ISR、 // 6.9 -***接收中断
SPIC_TX_ISR、 // 6.10 -***发送中断
PI_RESERVE_ISR、 // 6.11 -保留
PI_RESERVE_ISR、 //6.12 -保留
PI_RESERVE_ISR、 // 6.13 -保留
PI_RESERVE_ISR、 // 6.14 -保留
PI_RESERVE_ISR、 // 6.15 -保留
PI_RESERVE_ISR、 // 6.16 -保留
PI_RESERVE_ISR、 //7.9 -保留
PI_RESERVE_ISR、 //7.10 -保留
PI_RESERVE_ISR、 //7.11 -保留
PI_RESERVE_ISR、 //7.12 -保留
PI_RESERVE_ISR、 //7.13 -保留
PI_RESERVE_ISR、 //7.14 -保留
PI_RESERVE_ISR、 //7.15 -保留
PI_RESERVE_ISR、 //7.16 -保留
PI_RESERVE_ISR、 //8.9 -保留
PI_RESERVE_ISR、 // 8.10 -保留
PI_RESERVE_ISR、 //8.11 -保留
PI_RESERVE_ISR、 //8.12 -保留
PI_RESERVE_ISR、 //8.13 -保留
PI_RESERVE_ISR、 //8.14 -保留
CPU1
UPPA_ISR、 // 8.15 - UPPA 中断
PI_RESERVE_ISR、 //8.16 -保留
#Elif Defined (CPU2)
PI_RESERVE_ISR、 //8.15 -保留
PI_RESERVE_ISR、 //8.16 -保留
#endif
PI_RESERVE_ISR、 //9.9 -保留
PI_RESERVE_ISR、 // 9.10 -保留
PI_RESERVE_ISR、 //9.11 -保留
PI_RESERVE_ISR、 //9.12 -保留
PI_RESERVE_ISR、 //9.13-保留
PI_RESERVE_ISR、 //9.14-保留
CPU1
USBA_ISR、 // 9.15 - USBA 中断
#Elif Defined (CPU2)
PI_RESERVE_ISR、 //9.15 -保留
#endif
PI_RESERVE_ISR、 // 9.16 -保留
ADCC_EVT_ISR、 // 10.9 - ADCC 事件中断
ADCC2_ISR、 // 10.10 - ADCC 中断2
ADCC3_ISR、 // 10.11 - ADCC 中断3
ADCC4_ISR、 // 10.12 - ADCC 中断4
ADCD_EVT_ISR、 // 10.13 - ADCD 事件中断
ADCD2_ISR、 // 10.14 - ADCD 中断2
ADCD3_ISR、 // 10.15 - ADCD 中断3
ADCD4_ISR、 // 10.16 - ADCD 中断4
PI_RESERVE_ISR、 // 11.9 -保留
PI_RESERVE_ISR、 // 11.10 -保留
PI_RESERVE_ISR、 // 11.11 -保留
PI_RESERVE_ISR、 // 11.12 -保留
PI_RESERVE_ISR、 //11.13 -保留
PI_RESERVE_ISR、 // 11.14 -保留
PI_RESERVE_ISR、 // 11.15 -保留
PI_RESERVE_ISR、 // 11.16 -保留
EMIF_ERROR_ISR、 // 12.9 - EMIF 错误中断
RAM_corrected_error_ISR、// 12.10 - RAM 可纠正的错误中断
FLASH_corrected_error_ISR、// 12.11 -闪存可纠正的错误中断
RAM_ACCESS_violation_ISR、 // 12.12 - RAM 访问冲突中断
SYS_PLL_SLITY_ISR、 // 12.13 -系统 PLL 跳周中断
AUX_PLL_SL滑动_ISR、 // 12.14 -辅助 PLL 跳周中断
CLA_overflow_ISR、 // 12.15 - CLA 溢出中断
CLA_underflow_ISR // 12.16 - CLA 下溢中断
}；


//
// InitPieVectTable -此函数将 PIE 矢量表初始化为
// 已知状态、必须在引导时间后执行。
//
空 InitPieVectTable (空)
｛
uint16 i；
uint32 *源=(void *)&PieVectTableInit；
uint32 * dest =(void *) PieVectTable (PieVectTable)；

//
//请勿在前3个32位位置上进行写操作(这些位置是
//由具有引导变量的引导 ROM 初始化)
//
Source = Source + 3；
DEST = Dest + 3；

EALLOW；
对于(I = 0；I < 221；I++)
｛
*目的地++=*来源++；
｝
EDIS；

//
//启用 PIE 矢量表
//
PieCtrlRegs.PIECTRL.bit.ENPIE = 1；
｝
void ePWM_initEpwm (void)
｛
EALLOW；
CpuSysRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC=0； //关闭 ePWM 时钟
EPwm1Regs.ETSEL.bit.SOCAEN = 0； //禁用组上的 SOC
EPwm1Regs.ETSEL.bit.SOCASEL = 4； //在向上计数时选择 SOC
EPwm1Regs.ETPS.bit.SOCAPRD = 1； //在发生第一个事件时生成脉冲
EPwm1Regs.CMPA.bit.CMPA = 1000；//将比较 A 值设置为2000
//计数
EPwm1Regs.TBPRD = 4000； //将周期设置为4000个计数
EPwm1Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = 0； //冻结计数器
EPwm1Regs.ETSEL.bit.SOCAEN = 1； //启用 SOCA
EPwm1Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = 0；

EPwm2Regs.ETSEL.bit.SOCAEN = 0； //禁用组上的 SOC
EPwm2Regs.CMPA.bit.CMPA = 1000；//将比较值设置为10000
//计数
EPwm2Regs.TBPRD = 4096； //将周期设置为20000个计数
EPwm2Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = 0； //冻结计数器
EPwm2Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = 0；

EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_SET； //清零 PWM1A
EPwm1Regs.AQCTLA.bit.PRD = AQ_CLEAR；

EPwm2Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_SET； //清零 PWM2A
EPwm2Regs.AQCTLA.bit.PRD = AQ_CLEAR；
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO2=1；
EDIS；
｝

void adc_initAdcA (void)
｛
uint16_t i；

EALLOW；

//
//写入配置
//
AdcaRegs.ADCCTL2.bit.prescale = 6；//将 ADCCLK 分频器设置为/4
AdcSetMode (ADC_ADCA、ADC_resolution_12位、ADC_SIGNALMODE_SINGLE)；

//
//将脉冲位置设置为晚期
//
AdcaRegs.ADCCTL1.bit.INTPULSEPOS=1；

//
//为 ADC 加电
//
AdcaRegs.ADCCTL1.bit.ADCPWDNZ = 1；

//
//延迟大于1ms 以允许 ADC 加电时间
//
对于(i = 0；i < 1000；i++)
｛
asm (" RPT#255 || NOP")；
｝

//
//选择要转换的通道和转换结束标志 ADCA
//
AdcaRegs.ADCSOC0CTL.bit.CHSEL = 0；//SOC0将转换引脚 A0
AdcaRegs.ADCSOC0CTL.bit.ACQPS = 99；//采样窗口为100个 SYSCLK 周期
AdcaRegs.ADCSOC0CTL.bit.TRIGSEL = 5；// ePWM1 SOCA/C 上的触发
AdcaRegs.ADCINTSEL1N2.bit.INT1SEL = 0；// SOC0结束将设置 INT1标志
AdcaRegs.ADCINTSEL1N2.bit.INT1E = 1；//启用 INT1标志
AdcaRegs.ADCINTFLGCLR.bit.ADCINT1 = 1；//确保 INT1标志被清除
EDIS；
｝

空 CLA_configClaMemory (空)
｛
//extern uint32_t Cla1funcsRunStart、Cla1funcsLoadStart、Cla1funcsLoadSize；

EALLOW；
#ifdef _flash
//
//将代码从闪存复制到 RAM
//
memcpy (((uint32_t *)&Cla1funcsRunStart、(uint32_t *)&Cla1funcsLoadStart、(uint32_t)&Cla1funcsLoadSize)；
#endif //_FLASH

//
//初始化并等待 CLA1ToCPUMsgRAM
//
MemCfgRegs.MSGxINIT.bit.init_CLA1TOCPU = 1；
while (MemCfgRegs.MSGxINITDONE.bit.INITDONE_CLA1TOCPU！= 1)｛｝；

//
//初始化并等待 CPUToCLA1MsgRAM
//
MemCfgRegs.MSGxINIT.bit.init_CPUTOCLA1 = 1；
while (MemCfgRegs.MSGxINITDONE.bit.INITDONE_CPUTOCLA1！= 1)｛｝；

//
//选择 LS5RAM 作为 CLA 的编程空间
//首先将 CLA 配置为 LS5的主器件，然后再配置
//将空间设置为程序块
//
MemCfgRegs.LSxMSEL.bit.MSEL_LS5 = 1；
//MemCfgRegs.LSxMSEL.bit.MSEL_LS4=1；
Dint；
MemCfgRegs.LSxCLAPGM.bit.CLAPGM_LS5 = 1；
// MemCfgRegs.LSxCLAPGM.bit.CLAPGM_LS4 = 1；

EDIS；
｝


void main()
｛int i=0；
英国=0.5f；
PI1.Ki=0；
printf("him")；

/*初始化系统*/
InitSysCtrl()； //[F2806x_SYSCTRL.c]
Dint； //禁用中断
IER = 0x0000；
IFR = 0x0000；
InitPieCtrl()； //初始化 PIE 控制寄存器[F2806x_PIECTRL.c]
InitPieVectTable()； //初始化 PIE 矢量表[F2806x_PieVect.c]
EALLOW；
PieVectTable.ADCA1_INT =&CONTRAL_ISR；

EDIS；

/*初始化 PI 控制器*/
PI1.KP = 0.000005f；
//pi1.Ki = 0.015f；
PI1.I10 = 0.0f；
PI1.i6 = 1.0f；
PI1.Umax = 10.2f；
PI1.Umin = 1.0f；
CLA_configClaMemory()；
/*计算 CLA 任务矢量*/
EALLOW；
Cla1Regs.MVECT1 =(uint16)((uint32)&Cla1Task1)；
Cla1Regs.MVECT2 =(uint16)((uint32)&Cla1Task2)；
Cla1Regs.MVECT3 =(uint16)((uint32)&Cla1Task3)；
Cla1Regs.MVECT4 =(uint16)((uint32)&Cla1Task4)；
Cla1Regs.MVECT5 =(uint16)((uint32)&Cla1Task5)；
Cla1Regs.MVECT6 =(uint16)((uint32)&Cla1Task6)；
Cla1Regs.MVECT7 =(uint16)((uint32)&Cla1Task7)；
Cla1Regs.MVECT8 =(uint16)((uint32)&Cla1Task8)；
//Cla1Regs.MVECT3 =(uint16)(((uint32)&Cla1Task3 -(uint32)&Cla1Prog_Start)；

/* CLA 任务触发器*/
/* Cla1Regs.MPISRCSEL1.bit.PERINT1SEL = CLA_INT1_NONE；
Cla1Regs.MPISRCSEL1.bit.PERINT2SEL = CLA_INT2_NONE；
Cla1Regs.MPISRCSEL1.bit.PERINT3SEL = CLA_INT3_NONE；
Cla1Regs.MPISRCSEL1.bit.PERINT4SEL = CLA_INT4_NONE；
Cla1Regs.MPISRCSEL1.bit.PERINTSEL = CLA_INT5_NONE；
Cla1Regs.MPISRCSEL1.bit.PERINT6SEL = CLA_INT6_NONE；
Cla1Regs.MPISRCSEL1.bit.PERINT7SEL = CLA_INT7_NONE；
Cla1Regs.MPISRCSEL1.bit.PERINT8SEL = CLA_INT8_NONE；*
Cla1Regs.MIER all = 0x00FF；

/*将 CLA 程序空间切换到 CLA 并启用软件强制
*也切换 CLA 数据 RAM 0、1和2
*注意：RAMxCPUE 位只能通过写寄存器来启用
*而不是单个位字段。 此外、这些位字段的状态
*不会反映在监视视图或寄存器视图中-它们始终如所示
*零。 这是一个已知的错误、建议用户测试 CPU 访问情况
*在继续之前
*
// Cla1Regs.MMEMCFG.ALL = CLA_PROG_ENABLE|CLARAM0_ENABLE|CLARAM1_ENABLE|CLARAM2_ENABLE|CLARAM2_ENABLE|CLA_RAM1CPUE；
Cla1Regs.MCTL.bit.IACKE = 1；
EDIS；

/*配置 ePWM1 */
EALLOW；
CpuSysRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC=1；
EDIS；

ePWM_initEpwm()；
adc_initAdcA()；

EALLOW；
CpuSysRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC=1；
EDIS；

/*配置 ADC */
//[F2806x_ADC.c]

/*配置 GPIO */
//InitGpio()； //[F2806x_GPIO.c]

EALLOW；
/* CLA 设置*/
Cla1Regs.MIER 位 INT3 = 1；

// Cla1Regs.MIER 位.INT8 = 1；
//Cla1ForceTask8andWait()；

/*启用中断*/
PieCtrlRegs.PIEIER1.bit.INTx1 = 1； //启用 PIE INT 1.1 (ADCINT1)-[adcisr]
IER |= M_INT1； //启用 CPU 中断1 (TINT0)
EINT； //启用全局中断屏蔽

EDIS；
printf ("%d"、rk)；
/*空闲循环*/
while (1)
｛i++；
IdleLoopCount++；
// ASM (" ESTOP0")；
｝

｝


/*控制 ISR：由 ADC EOC 触发*/
中断空 CONTRAL_ISR (空)
｛rk=400；
PieCtrlRegs.PIEACX.ALL = PIEACK_Group1；
AdcaRegs.ADCINTFLGCLR.bit.ADCINT1 = 1；

//读取 ADC 通道
YK=((浮点) 2096 - 2048.0f)/ 2047.0f；
//YK=1；

//在 CLA 上触发 PI 控制器
EALLOW；
Cla1ForceTask3andWait()；
//将 u (k)写入 PWM

占空比=(UK / 2.0f + 0.5f)*(float) EPwm1Regs.TBPRD；
EPwm2Regs.CMPA.bit.CMPA =(UINT16)占空比；
ASM (" ESTOP0")；
/*if (英国=5.0f)
｛EALLOW；
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.All=0；
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO13=1；
EDIS；

GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO13=1；
}*/
IsrCount++；
｝


/*文件结束*/

这是 CLA 任务
_interrupt void Cla1Task3 (void)
｛
//_mdebugstop()；
英国=5.0f；
//运行 PI 控制器
UK = DCL_runPI_L1 (&pi1、rk、yk)；
//英国=rk+yk；
//UK = 5.0f；
//英国=5.0f；
/*_mnop()；
_mnop()；
_mnop()；*/
｝
我检查了 CLA 任务的工作情况
英国似乎总是归零。我浏览了 DCL 用户指南、但我仍然无法理解为什么请您能帮我解决这个问题？

Deepak、
还有一点：我不确定您的控制器结构在内存中的位置。 从#pragma 中、它看起来像是您希望在 CLA 数据 RAM 中使用的、因此您首先在 CPU 端对其进行初始化、然后再将该块的所有权切换到 CLA、但我看不到第二部分在哪里完成。 这可能是问题所在。
将" pi1"映射到"CpuToCla1MsgRam"部分会更简单：这样 CPU 总是写入参数、CLA 总是可以读取这些参数。
此致、
Richard

我尝试在 CpuToCla1MsgRam 上输入 pi1。但即使如此、UK 仍然为零

这些是第一个 estop 之后的值

Richard、

我的器件出错了。控制器没有运行参数是正确的、因为我创建了一个名为 ClaDataRam1的段、在 pragma 命令中、我将其用作 ClaDataRam。现在代码运行正常。谢谢

此致、

Deepak

Deepak、

很高兴知道问题已解决。 感谢您的介绍。

此致、

Richard