[参考译文] CCS/TMS320F28377S：对 CLA 有疑问

Deepak、

如果没有更多信息、就无法说。 我建议仔细查看原始 F28069代码、以确保您的操作方式相同。 例如、在函数调用之前是否处理 EALLOW 保护？ 另外，请检查您是否按照《用户指南》第5.4.3节中的步骤操作。

此致、

Richard

我浏览了代码和部分、但仍然无法获取

这是我正在使用的代码

/* example_f28069_pi.c
*
*版权所有(C) 2017 Texas Instruments Incorporated - http://www.ti.com/
*保留所有权利
*
*

//头文件

#include "DCL.h"
#include "cla_adc_fir32_shared.h"
#include "F28x_Project.h"
#include "stdio.h"
//函数原型
中断 void CONTRAL_ISR (void)；

//全局变量
长 IdleLoopCount = 0；
长 IsrCount = 0；
浮点占空比= 0；

//共享变量
#pragma DATA_SECTION (rk、"CpuToCla1MsgRAM")
#pragma DATA_SECTION (YK、"CpuToCla1MsgRAM")
#pragma DATA_SECTION (UK、"Cla1ToCpuMsgRAM")
#pragma DATA_SECTION (pi1、"Cla1DataRam1")
float rk = 0.25f；
float YK=0.05f；
float UK = 0.00f；


DCL_PI pi1 = PI_DEFAULTS；
const 结构 PIE_VECT_TABLE PieVectTableInit =｛
PIE_RESERVE_ISR、//保留
PIE_RESERVE_ISR、//保留
PIE_RESERVE_ISR、//保留
PIE_RESERVE_ISR、//保留
PIE_RESERVE_ISR、//保留
PIE_RESERVE_ISR、//保留
PIE_RESERVE_ISR、//保留
PIE_RESERVE_ISR、//保留
PIE_RESERVE_ISR、//保留
PIE_RESERVE_ISR、//保留
PIE_RESERVE_ISR、//保留
PIE_RESERVE_ISR、//保留
PIE_RESERVE_ISR、//保留
Timer1_ISR、// CPU 定时器1中断
TIMER2_ISR、// CPU 定时器2中断
DATALOG_ISR、//数据记录中断
RTOS_ISR、// RTOS 中断
EMU_ISR、//仿真中断
NMI_ISR、//不可屏蔽中断
ILLEGAL_ISR、//非法操作陷阱
User1_ISR、//用户定义的陷阱1
User2_ISR、//用户定义的陷阱2.
User3_ISR、//用户定义的陷阱3.
User4_ISR、//用户定义的陷阱4.
USER5_ISR、//用户定义的陷阱5
USER6_ISR、//用户定义的陷阱6.
USER7_ISR、//用户定义的陷阱7
USER8_ISR、//用户定义的陷阱8
USER9_ISR、//用户定义的陷阱9.
USER10_ISR、//用户定义的陷阱10
USER11_ISR、//用户定义的陷阱11
USER12_ISR、//用户定义的陷阱12.
ADCA1_ISR、// 1.1 - ADCA 中断1
ADCB1_ISR、// 1.2 - ADCB 中断1
ADCC1_ISR、// 1.3 - ADCC 中断1
XINT1_ISR、// 1.4 - XINT1中断
XINT2_ISR、// 1.5 - XINT2中断
ADCD1_ISR、// 1.6 - ADCD 中断1
TIMER0_ISR、// 1.7 -定时器0中断
WAKE_ISR、// 1.8 -待机和停止唤醒中断
EPWM1_TZ_ISR、// 2.1 - ePWM1触发区中断
EPWM2_TZ_ISR、// 2.2 - ePWM2触发区中断
EPWM3_TZ_ISR、// 2.3 - ePWM3触发区中断
EPWM4_TZ_ISR、// 2.4 - ePWM4触发区中断
EPWM5_TZ_ISR、// 2.5 - ePWM5触发区中断
EPWM6_TZ_ISR、// 2.6 - ePWM6触发区中断
EPWM7_TZ_ISR、// 2.7 - ePWM7触发区中断
EPWM8_TZ_ISR、// 2.8 - ePWM8触发区中断
EPWM1_ISR、// 3.1 - ePWM1中断
EPWM2_ISR、// 3.2 - ePWM2中断
EPWM3_ISR、// 3.3 - ePWM3中断
EPWM4_ISR、// 3.4 - ePWM4中断
EPWM5_ISR、// 3.5 - ePWM5中断
EPWM6_ISR、// 3.6 - ePWM6中断
EPWM7_ISR、// 3.7 - ePWM7中断
EPWM8_ISR、// 3.8 - ePWM8中断
eCAP1_ISR、// 4.1 - eCAP1中断
ECAP2_ISR、// 4.2 - eCAP2中断
ECAP3_ISR、// 4.3 - eCAP3中断
ECAP4_ISR、// 4.4 - eCAP4中断
ECAP5_ISR、// 4.5 - eCAP5中断
ECAP6_ISR、// 4.6 - eCAP6中断
PIE_RESERVE_ISR、// 4.7 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 4.8 -保留
EQEP1_ISR、// 5.1 - eQEP1中断
EQEP2_ISR、// 5.2 - eQEP2中断
EQEP3_ISR、// 5.3 - eQEP3中断
PIE_RESERVE_ISR、// 5.4 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 5.5 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 5.6 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 5.7 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 5.8 -保留
SPIA_RX_ISR、// 6.1 - SPIA 接收中断
SPIA_TX_ISR、// 6.2 - SPIA 发送中断
SPIB_RX_ISR、// 6.3 - SPIB 接收中断
SPIB_TX_ISR、// 6.4 - SPIB 发送中断
MCBSPA_RX_ISR、// 6.5 - McBSPA 接收中断
MCBSPA_TX_ISR、// 6.6 - McBSPA 发送中断
MCBSPB_RX_ISR、// 6.7 - McBSPB 接收中断
MCBSPB_TX_ISR、// 6.8 - McBSPB 发送中断
DMA_CH1_ISR、// 7.1 - DMA 通道1中断
DMA_CH2_ISR、// 7.2 - DMA 通道2中断
DMA_CH3_ISR、// 7.3 - DMA 通道3中断
DMA_CH4_ISR、// 7.4 - DMA 通道4中断
DMA_CH5_ISR、// 7.5 - DMA 通道5中断
DMA_CH6_ISR、// 7.6 - DMA 通道6中断
PIE_RESERVE_ISR、// 7.7 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 7.8 -保留
I2CA_ISR、// 8.1 - I2CA 中断1
I2CA_FIFO_ISR、// 8.2 - I2CA 中断2
I2CB_ISR、// 8.3 - I2CB 中断1
I2CB_FIFO_ISR、// 8.4 - I2CB 中断2.
SCIC_RX_ISR、// 8.5 - SCIC 接收中断
SCIC_TX_ISR、// 8.6 - SCIC 发送中断
SCID_RX_ISR、// 8.7 - SCID 接收中断
SCID_TX_ISR、// 8.8 - SCID 发送中断
SCIA_RX_ISR、// 9.1 - SCIA 接收中断
SCIA_TX_ISR、// 9.2 - SCIA 发送中断
SCIB_RX_ISR、// 9.3 - SCIB 接收中断
SCIB_TX_ISR、// 9.4 - SCIB 发送中断
CANA0_ISR、// 9.5 - CANA 中断0
CANA1_ISR、// 9.6 - CANA 中断1
CANB0_ISR、// 9.7 - CANB 中断0
CANB1_ISR、// 9.8 - CANB 中断1
ADCA_EVT_ISR、// 10.1 - ADCA 事件中断
ADCA2_ISR、// 10.2 - ADCA 中断2
ADCA3_ISR、// 10.3 - ADCA 中断3
ADCA4_ISR、// 10.4 - ADCA 中断4
ADCB_EVT_ISR、// 10.5 - ADCB 事件中断
ADCB2_ISR、// 10.6 - ADCB 中断2
ADCB3_ISR、// 10.7 - ADCB 中断3
ADCB4_ISR、// 10.8 - ADCB 中断4
CLA1_ISR、// 11.1 - CLA1中断1
CLA1_2_ISR、// 11.2 - CLA1中断2
CLA1_3_ISR、// 11.3 - CLA1中断3
CLA1_4_ISR、// 11.4 - CLA1中断4
CLA1_5_ISR、// 11.5 - CLA1中断5
CLA1_6_ISR、// 11.6 - CLA1中断6
CLA1_7_ISR、// 11.7 - CLA1中断7
CLA1_8_ISR、// 11.8 - CLA1中断8
XINT3_ISR、// 12.1 - XINT3中断
XINT4_ISR、// 12.2 - XINT4中断
XINT5_ISR、// 12.3 - XINT5中断
PIE_RESERVE_ISR、// 12.4 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 12.5 -保留
VCU_ISR、// 12.6 - VCU 中断
FPU_Overflow_ISR、// 12.7 - FPU 溢出中断
FPU_Underflow_ISR、// 12.8 - FPU 下溢中断
PIE_RESERVE_ISR、// 1.9 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 1.10 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 1.11 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 1.12 -保留
IPC0_ISR、// 1.13 - IPC 中断0
IPC1_ISR、// 1.14 - IPC 中断1
IPC2_ISR、// 1.15 - IPC 中断2
IPC3_ISR、// 1.16 - IPC 中断3
EPWM9_TZ_ISR、// 2.9 - ePWM9触发区中断
EPWM10_TZ_ISR、// 2.10 - ePWM10触发区中断
EPWM11_TZ_ISR、// 2.11 - ePWM11触发区中断
EPWM12_TZ_ISR、// 2.12 - ePWM12触发区中断
PIE_RESERVE_ISR、// 2.13 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 2.14 -保留
PI_RESERVE_ISR、// 2.15 -保留
PI_RESERVE_ISR、// 2.16 -保留
EPWM9_ISR、// 3.9 - ePWM9中断
EPWM10_ISR、// 3.10 - ePWM10中断
EPWM11_ISR、// 3.11 - ePWM11中断
EPWM12_ISR、// 3.12 - ePWM12中断
PIE_RESERVE_ISR、// 3.13 -保留
PI_RESERVE_ISR、// 3.14 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 3.15 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 3.16 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 4.9 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 4.10 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 4.11 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 4.12 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 4.13 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 4.14 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 4.15 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 4.16 -保留
SD1_ISR、// 5.9 - SD1中断
SD2_ISR、// 5.10 - SD2中断
PIE_RESERVE_ISR、// 5.11 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 5.12 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 5.13 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 5.14 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 5.15 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 5.16 -保留
spic_RX_ISR、// 6.9 -***接收中断
spic_TX_ISR、// 6.10 -***发送中断
PIE_RESERVE_ISR、// 6.11 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 6.12 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 6.13 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 6.14 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 6.15 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 6.16 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 7.9 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 7.10 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 7.11 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 7.12 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 7.13 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 7.14 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 7.15 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 7.16 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 8.9 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 8.10 -保留
PI_RESERVE_ISR、// 8.11 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 8.12 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 8.13 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 8.14 -保留
CPU1
UPPA_ISR、// 8.15 - UPPA 中断
PIE_RESERVE_ISR、// 8.16 -保留
#Elif Defined (CPU2)
PIE_RESERVE_ISR、// 8.15 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 8.16 -保留
#endif
PIE_RESERVE_ISR、// 9.9 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 9.10 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 9.11 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 9.12 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 9.13 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 9.14 -保留
CPU1
USBA_ISR、// 9.15 - USBA 中断
#Elif Defined (CPU2)
PIE_RESERVE_ISR、// 9.15 -保留
#endif
PIE_RESERVE_ISR、// 9.16 -保留
ADCC_EVT_ISR、// 10.9 - ADCC 事件中断
ADCC2_ISR、// 10.10 - ADCC 中断2
ADCC3_ISR、// 10.11 - ADCC 中断3
ADCC4_ISR、// 10.12 - ADCC 中断4
ADCD_EVT_ISR、// 10.13 - ADCD 事件中断
ADCD2_ISR、// 10.14 - ADCD 中断2
ADCD3_ISR、// 10.15 - ADCD 中断3
ADCD4_ISR、// 10.16 - ADCD 中断4
PI_RESERVE_ISR、// 11.9 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 11.10 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 11.11 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 11.12 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 11.13 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 11.14 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 11.15 -保留
PIE_RESERVE_ISR、// 11.16 -保留
EMIF_ERROR_ISR、// 12.9 - EMIF 错误中断
RAM_corrected_error_ISR、// 12.10 - RAM 可纠正的错误中断
FLASH_corrected_error_ISR、// 12.11 -闪存可纠正的错误中断
RAM_ACCESS_violation_ISR、// 12.12 - RAM 访问冲突中断
SYS_PLL_SLIT_ISR、// 12.13 -系统 PLL 跳周中断
AUX_PLL_SLIT_ISR、// 12.14 -辅助 PLL 跳周中断
CLA_overflow_ISR、// 12.15 - CLA 溢出中断
CLA_underflow_ISR // 12.16 - CLA 下溢中断
}；


//
// InitPieVectTable -此函数将 PIE 矢量表初始化为
//已知状态，必须在引导后执行。
//
空 InitPieVectTable (空)
｛
uint16 i；
uint32 *源=(void *)&PieVectTableInit；
uint32 * dest =(void *) PieVectTable (PieVectTable)；

//
//请勿在前3个32位位置上进行写操作(这些位置是
//由具有引导变量的引导 ROM 初始化)
//
Source = Source + 3；
DEST = Dest + 3；

EALLOW；
对于(I = 0；I < 221；I++)
｛
*目的地++=*来源++；
｝
EDIS；

//
//启用 PIE 矢量表
//
PieCtrlRegs.PIECTRL.bit.ENPIE = 1；
｝
void ePWM_initEpwm (void)
｛
EALLOW；
CpuSysRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC=0；//关闭 ePWM 时钟
EPwm1Regs.ETSEL.bit.SOCAEN = 0；//禁用组上的 SOC
EPwm1Regs.ETSEL.bit.SOCASEL = 4；//在递增计数时选择 SOC
EPwm1Regs.ETPS.bit.SOCAPRD = 1；//在发生第一个事件时生成脉冲
EPwm1Regs.CMPA.bit.CMPA = 2000；//将比较 A 值设置为2000
//计数
EPwm1Regs.TBPRD = 4000；//将周期设置为4000个计数
EPwm1Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = 0；//冻结计数器
EPwm1Regs.ETSEL.bit.SOCAEN = 1；//启用 SOCA
EPwm1Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = 0；

EPwm2Regs.ETSEL.bit.SOCAEN = 0；//禁用组上的 SOC
EPwm2Regs.CMPA.bit.CMPA = 2048；//将比较值设置为10000
//计数
EPwm2Regs.TBPRD = 4096；//将周期设置为20000个计数
EPwm2Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = 0；//冻结计数器
EPwm2Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = 0；

EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_SET；//清零 PWM1A
EPwm1Regs.AQCTLA.bit.PRD = AQ_CLEAR；

EPwm2Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_SET；//清零 PWM2A
EPwm2Regs.AQCTLA.bit.PRD = AQ_CLEAR；
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO2=1；
EDIS；
｝

void adc_initAdcA (void)
｛
uint16_t i；

EALLOW；

//
//写入配置
//
AdcaRegs.ADCCTL2.bit.prescale = 6；//将 ADCCLK 分频器设置为/4
AdcSetMode (ADC_ADCA、ADC_resolution_12位、ADC_SIGNALMODE_SINGLE)；

//
//将脉冲位置设置为晚期
//
AdcaRegs.ADCCTL1.bit.INTPULSEPOS=1；

//
//为 ADC 加电
//
AdcaRegs.ADCCTL1.bit.ADCPWDNZ = 1；

//
//延迟大于1ms 以允许 ADC 加电时间
//
对于(i = 0；i < 1000；i++)
｛
asm (" RPT#255 || NOP")；
｝

//
//选择要转换的通道和转换结束标志 ADCA
//
AdcaRegs.ADCSOC0CTL.bit.CHSEL = 0；//SOC0将转换引脚 A0
AdcaRegs.ADCSOC0CTL.bit.ACQPS = 99；//采样窗口为100个 SYSCLK 周期
AdcaRegs.ADCSOC0CTL.bit.TRIGSEL = 5；// ePWM1 SOCA/C 上的触发
AdcaRegs.ADCINTSEL1N2.bit.INT1SEL = 0；// SOC0结束将设置 INT1标志
AdcaRegs.ADCINTSEL1N2.bit.INT1E = 1；//启用 INT1标志
AdcaRegs.ADCINTFLGCLR.bit.ADCINT1 = 1；//确保 INT1标志被清除
EDIS；
｝

空 CLA_configClaMemory (空)
｛
//extern uint32_t Cla1funcsRunStart、Cla1funcsLoadStart、Cla1funcsLoadSize；

EALLOW；
#ifdef _flash
//
//将代码从闪存复制到 RAM
//
memcpy (((uint32_t *)&Cla1funcsRunStart、(uint32_t *)&Cla1funcsLoadStart、
(uint32_t)和 Cla1funcsLoadSize)；
#endif //_FLASH

//
//初始化并等待 CLA1ToCPUMsgRAM
//
MemCfgRegs.MSGxINIT.bit.init_CLA1TOCPU = 1；
while (MemCfgRegs.MSGxINITDONE.bit.INITDONE_CLA1TOCPU！= 1)｛｝；

//
//初始化并等待 CPUToCLA1MsgRAM
//
MemCfgRegs.MSGxINIT.bit.init_CPUTOCLA1 = 1；
while (MemCfgRegs.MSGxINITDONE.bit.INITDONE_CPUTOCLA1！= 1)｛｝；

//
//选择 LS5RAM 作为 CLA 的编程空间
//首先将 CLA 配置为 LS5的主器件，然后再配置
//将空间设置为程序块
//
MemCfgRegs.LSxMSEL.bit.MSEL_LS5 = 1；
MemCfgRegs.LSxMSEL.bit.MSEL_LS4=1；
MemCfgRegs.LSxCLAPGM.bit.CLAPGM_LS5 = 1；
//MemCfgRegs.LSxCLAPGM.bit.CLAPGM_LS4 = 1；

EDIS；
｝


void main()
｛printf ("他")；
/*初始化系统*/
InitSysCtrl()；//[F2806x_SYSCTRL.c]
DINT；//禁用中断
IER = 0x0000；
IFR = 0x0000；
InitPieCtrl()；//初始化 PIE 控制寄存器[F2806X_PIECTRL.c]
InitPieVectTable ()；//初始化 PIE 矢量表[F2806x_PieVect.c]
EALLOW；
PieVectTable.ADCA1_INT =&CONTRAL_ISR；

EDIS；

/*初始化 PI 控制器*/
PI1.KP = 5.5f；
PI1.Ki = 0.015f；
PI1.I10 = 0.0f；
PI1.i6 = 1.0f；
PI1.Umax = 10.2f；
PI1.Umin =-10.2f；
CLA_configClaMemory()；
/*计算 CLA 任务矢量*/
EALLOW；
Cla1Regs.MVECT1 =(uint16)((uint32)&Cla1Task1)；
Cla1Regs.MVECT2 =(uint16)((uint32)&Cla1Task2)；
//Cla1Regs.MVECT3 =(uint16)((uint32)&Cla1Task3)；
Cla1Regs.MVECT4 =(uint16)((uint32)&Cla1Task4)；
Cla1Regs.MVECT5 =(uint16)((uint32)&Cla1Task5)；
Cla1Regs.MVECT6 =(uint16)((uint32)&Cla1Task6)；
Cla1Regs.MVECT7 =(uint16)((uint32)&Cla1Task7)；
Cla1Regs.MVECT8 =(uint16)((uint32)&Cla1Task8)；
Cla1Regs.MVECT3 =(uint16)(((uint32)&Cla1Task3 -(uint32)&Cla1Prog_Start)；

/* CLA 任务触发器*/
/* Cla1Regs.MPISRCSEL1.bit.PERINT1SEL = CLA_INT1_NONE；
Cla1Regs.MPISRCSEL1.bit.PERINT2SEL = CLA_INT2_NONE；
Cla1Regs.MPISRCSEL1.bit.PERINT3SEL = CLA_INT3_NONE；
Cla1Regs.MPISRCSEL1.bit.PERINT4SEL = CLA_INT4_NONE；
Cla1Regs.MPISRCSEL1.bit.PERINTSEL = CLA_INT5_NONE；
Cla1Regs.MPISRCSEL1.bit.PERINT6SEL = CLA_INT6_NONE；
Cla1Regs.MPISRCSEL1.bit.PERINT7SEL = CLA_INT7_NONE；
Cla1Regs.MPISRCSEL1.bit.PERINT8SEL = CLA_INT8_NONE；*
Cla1Regs.MIER all = 0x00FF；

/*将 CLA 程序空间切换到 CLA 并启用软件强制
*也切换 CLA 数据 RAM 0、1和2
*注意：RAMxCPUE 位只能通过写寄存器来启用
*而不是单个位字段。 此外、这些位字段的状态
*不会反映在监视视图或寄存器视图中-它们始终如所示
*零。 这是一个已知的错误、建议用户测试 CPU 访问情况
*在继续之前
*
// Cla1Regs.MMEMCFG.ALL = CLA_PROG_ENABLE|CLARAM0_ENABLE|CLARAM1_ENABLE|CLARAM2_ENABLE|CLARAM2_ENABLE|CLA_RAM1CPUE；
Cla1Regs.MCTL.bit.IACKE = 1；
EDIS；

/*配置 ePWM1 */
EALLOW；
CpuSysRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC=1；
EDIS；

ePWM_initEpwm()；
adc_initAdcA()；

EALLOW；
CpuSysRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC=1；
EDIS；

/*配置 ADC */
//[F2806x_ADC.c]

/*配置 GPIO */
//InitGpio ()；//[F2806x_GPIO.c]

EALLOW；
/* CLA 设置*/
Cla1Regs.MIER 位 INT3 = 1；

// Cla1Regs.MIER 位.INT8 = 1；
//Cla1ForceTask8andWait()；

/*启用中断*/
PieCtrlRegs.PIEIER1.bit.INTx1 = 1；//启用 PIE INT 1.1 (ADCINT1)-[adcisr]
IER |= M_INT1；//启用 CPU 中断1 (TINT0)
EINT；//启用全局中断屏蔽

EDIS；
printf ("%d"、rk)；
/*空闲循环*/
while (1)
｛
IdleLoopCount++；
｝

｝


/*控制 ISR：由 ADC EOC 触发*/
中断空 CONTRAL_ISR (空)
｛
PieCtrlRegs.PIEACX.ALL = PIEACK_Group1；
AdcaRegs.ADCINTFLGCLR.bit.ADCINT1 = 1；

//读取 ADC 通道
YK=((浮点) AdcaResultRegs.ADCRESULT0 - 2048.0f)/2047.0f；

//在 CLA 上触发 PI 控制器
EALLOW；
Cla1ForceTask3andWait()；
//将 u (k)写入 PWM

占空比=(UK / 2.0f + 0.5f)*(float) EPwm1Regs.TBPRD；
EPwm2Regs.CMPA.bit.CMPA =(UINT16)占空比；
if (英国=5.0f)
｛EALLOW；
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.All=0；
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO13=1；
EDIS；

GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO13=1；
｝
IsrCount++；
｝


/*文件结束*/

这是我要使用的 cmd 文件

//如果使用、用户必须在项目链接器设置中定义 CLA_C
// CLA C 编译器
//项目属性-> C2000链接器->高级选项->命令文件
//预处理->--define
#ifdef CLA_C
//为将要使用的 CLA 暂存区定义大小
//由 CLA 编译器生成局部符号和 temps
//还强制引用标记的特殊符号
//暂存区是。
CLA_ScratchPad_size = 0x100；
--undef_sym=__cla_scratchpad_end
--undef_sym=__cla_scratchpad_start
#endif //cla_C
_Cla1Prog_Start =_Cla1funcsRunStart；
存储器
｛
第0页：
/* begin 用于"引导至 SARAM"引导加载程序模式*/

开始：origin = 0x000000，length = 0x000002
RAMM0：origin = 0x000122、length = 0x0002DE
RAMD0：origin = 0x00B000、length = 0x000800
RAMD1：origin = 0x00B800，length = 0x000800
/*RAMLS4：origin = 0x00A000，length = 0x000800*/
/*RAMLS5：origin = 0x00A800，length = 0x000800*/
RAMLS4_LS5：origin = 0x00A000、length = 0x001000
复位：origin = 0x3FFFC0，length = 0x000002

第1页：

BOOT_RSVD：origin = 0x000002，length = 0x000120 // M0的一部分，引导 ROM 将此用于栈*/
RAMM1：origin = 0x000400、length = 0x000400 //片上 RAM 块 M1 *

RAMLS0：origin = 0x008000、length = 0x000800
RAMLS1：origin = 0x008800，length = 0x000800
RAMLS2：origin = 0x009000，length = 0x000800
RAMLS3：origin = 0x009800，length = 0x000800

RAMGS0：origin = 0x00C000、length = 0x001000
RAMGS1：origin = 0x00D000、length = 0x001000
RAMGS2：origin = 0x00E000、length = 0x001000
RAMGS3：origin = 0x00F000、length = 0x001000
RAMGS4：origin = 0x010000，length = 0x001000
RAMGS5：origin = 0x011000，length = 0x001000
RAMGS6：origin = 0x012000，length = 0x001000
RAMGS7：origin = 0x013000，length = 0x001000
RAMGS8：origin = 0x014000，length = 0x001000
RAMGS9：origin = 0x015000，length = 0x001000
RAMGS10：origin = 0x016000，length = 0x001000
RAMGS11：origin = 0x017000，length = 0x001000
RAMGS12：origin = 0x018000，length = 0x001000 //*仅在 F28377S、F28375S 器件上可用。 移除其他设备上的线路。 *
RAMGS13：origin = 0x019000，length = 0x001000 //*仅在 F28377S、F28375S 器件上可用。 移除其他设备上的线路。 *
RAMGS14：origin = 0x01A000，length = 0x001000 //*仅在 F28377S、F28375S 器件上可用。 移除其他设备上的线路。 *
RAMGS15：origin = 0x01B000，length = 0x001000 //*仅在 F28377S、F28375S 器件上可用。 移除其他设备上的线路。 *

CANA_MSG_RAM：origin = 0x049000、length = 0x000800
CANB_MSG_RAM：origin = 0x04B000、length = 0x000800

CLA1_MSGRAMLOW：origin = 0x001480，length = 0x000080
CLA1_MSGRAMHIGH：origin = 0x001500，length = 0x000080
｝

部分
｛
codestart：> begin，page = 0
.text：>> RAMD0|RAMD1|RAMLS4_LS5，page = 0
.cinit：> RAMM0，page = 0
.pinit：> RAMM0，page = 0
switch：>RAMM0，page = 0
.reset：> reset，page = 0，type = DSECT //未使用，*/
RAMS0：>RAMGS0，PAGE = 1
ramgs1：>RAMGS1，page = 1.
.stack：>RAMM1，PAGE = 1.
.ebss：> RAMLS2，PAGE = 1
econst：>RAMLS3，page = 1.
.esysmem：>RAMLS3，page = 1.
filter_RegsFile：> RAMGS0，PAGE = 1

/* CLA 特定部分*/
Cla1Prog：> RAMLS4_LS5，
load_start (_Cla1funcsLoadStart)、
load_end (_Cla1funcsLoadEnd)、
load_size (_Cla1funcsLoadSize)、
run_start (_Cla1funcsRunStart)、
PAGE = 0
CLADataLS0：>RAMLS0，PAGE=1
Cla1DataRam1：> RAMLS1，page=1

Cla1ToCpuMsgRAM：> CLA1_MSGRAMLOW，page = 1.
CpuToCla1MsgRAM：>CLA1_MSGRAMHIGH，PAGE = 1.

/*以下部分定义适用于 SDFM 示例*/
filter1_RegsFile：> RAMGS1，PAGE = 1，fill=0x1111
Filter2_RegsFile：> RAMGS2，PAGE = 1，fill=0x2222
Filter3_RegsFile：> RAMGS3，PAGE = 1，fill=0x3333
Filter4_RegsFile：> RAMGS4，PAGE = 1，fill=0x4444

#ifdef __TI_Compiler_version__
#if __TI_Compiler_version__>=15009000
.TI.ramfunc：{}> RAMM0，PAGE = 0
其他
ramfuncs：>RAMM0 page = 0
#endif
#endif

#ifdef CLA_C
/* CLA C 编译器段*/
//
//必须被分配给 CLA 具有写入访问权限的内存
//
CLAscratch：
｛*。obj (CLAscratch)
。 += CLA_ScratchPad_size；
*。obj (CLAscratch_end)｝> RAMLS1、PAGE = 1

暂存区:>RAMLS1，页=1
.bss_cla：> RAMLS1，page = 1.
.const_cla：> RAMLS1，PAGE = 1.
#endif //cla_C
｝

/*
//============================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================
//文件结束。
//============================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================
*

Deepak、

好的、F2837x 上的 CLA 矢量初始化不同。 我忘记了这一点。 MVECT 寄存器保存的是绝对任务地址、而不是 F28069上的偏移量。

取消注释设置 MVECT3的原始行：
Cla1Regs.MVECT3 =(uint16)((uint32)&Cla1Task3)；

然后注释掉您添加的行：
// Cla1Regs.MVECT3 =(uint16)(((uint32)&Cla1Task3 -(uint32)&Cla1Prog_Start)；

然后、在 while (1)循环中放置一个断点、构建并运行代码、然后查看 MVECT3的内容。 它应该在你已经分配给 CLA 程序的 LS5 RAM 的区域内：
MemCfgRegs.LSxCLAPGM.bit.CLAPGM_LS5 = 1；

即0xA800 - 0xAFF。 可以麻烦你检查一下吗？

此致、

Richard

是的、它在它等于0xA82A 的范围内
但当我使用 MemCfgRegs.LSxCLAPGM.bit.CLAPGM_LS5 = 1指令时、代码会运行到该段中
中断空 ILLEGAL_ISR (空)
｛
//
//在此处插入 ISR 代码
//

//
//接下来的两行仅用于调试，以在此处停止处理器
//插入 ISR 代码后删除
//
ASM (" ESTOP0")；
for (；；)；
｝
当我注释掉指令时、不会触发非法 ISR、并且仍然 MVECT3=0xA82A、但在任一种情况下、任务3都不会被执行