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[参考译文] TMDXIDDK379D：如何调优 PI_POS 增益和 posSlewRate 以实现平滑运动？

admin
Guru**** 2578945 points


请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/649684/tmdxiddk379d-how-to-tune-pi_pos-gain-and-posslewrate-for-smooth-motion

器件型号：TMDXIDDK379D

您好！

我正在基于 TI- IDDKR2.2 +线性电机进行运动控制研究、并在5级中看到运动问题(抖动、回退或其他术语)。   我的实验表明、低增益可以提供更好的结果、而 posSlewRate 起作用。  是否有任何方法或指南来调节 pi_POS 增益和 posSlewRate？ 如何解释低于我捕获的速度1.speed？ 此时我没有惯性和摩擦补偿、但在4级中、运动看起来很平滑。

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    TI__Guru**** 2578945 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。
    为了能够使用更高的 PI 增益、反馈质量应该很好。 或者、控制器应该执行额外的反馈处理来清除来自信号的噪声。 在 IDDK 代码中、没有用于信号清理的附加代码。 因此、增益越高、性能可能会产生噪声。 那么、唯一的选择是降低增益。 转换率在技术上由最终应用决定。 为了让您理解、您可以尝试减少它、看看它是否能提供平滑的性能。
    第2个波形中的反馈抖动表明 QEP 索引行中存在一些噪声。 我建议在范围上验证它。 但是、令人困惑的是、当 KP=1时、信号是干净的、而不是 KP=-0.5时。 您是否能够再次确认 KP=1时、反馈总是很好？
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    TI__Guru**** 2578945 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。
    谢谢、我是否可以参考其他 prj 来进行额外的反馈处理？ 我可以看到3级的平滑运动、增益可以根据计算结果达到合理的值。 因此、我认为反馈信号可能不太好、但仍然可以接受。 但我们需要探索清除噪声的方法。
    如果我使用特定的增益设置降低压摆率、我确实会看到更好的运动。 似乎无法调整终端应用的增益。 是否有任何示例可用于构建轨迹曲线、它是否有帮助？
    当我驱动线性电机时、可能会发生反向运动。 我认为"抖动"不是 QEP 索引。 很抱歉造成混淆。 基本上、我只能看到.speed 和.out 幅度、.out 和.speed 之间的间隙会随着增益的增大而增大。 我无法解释基于 Speed1.speed 的运动抖动。
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    TI__Guru**** 2578945 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    我们没有这样的参考项目。 您可以在网站上找到一些信息。