[参考译文] CCS/TMS320F28035：HFI 频率

感谢您的回复。  但我有点困惑。

在 bulid 9方框图中  ，d 轴和 q 轴电流环路中没有滤波器块，如下所示

在火车视频中、 有带滤波器块。 如下所示

低通滤波器之后的信号进入 d 轴和 q 轴电流调节器。 信号经过 hign pass 滤波器后进入 HFI 以获取零速或低速位置信息。  您是说 我们不需要过滤电流调节器的 d&q 轴电流反馈吗？

感谢您的回复。 但我在   示例项目中找不到任何与低通滤波器相关的代码，如下所示

//================================================ 级别9 ================================================
//    9级使用低速时的高频注入进行识别
//   转子位置、并在更高速度下使用 Level7中讨论的 eSMO、
//   在整个范围内提供速度控制
//============================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================
// lsw = 0：控制器处于复位状态、不为电机供电
// ls=1：识别初始转子位置、如果成功、则将 lsw 更改为2、否则更改为0
// lsw = 2：电机运行在速度环路中

   /*************
    *注：-                                                               *
    *用于初始位置检测(IPD)和              *的可执行文件
    *高频注入(HFI)位于 HFI.lib 文件中、而不    是*
    *控制套件可下载版本的一部分。                    *
    *任何构建 LEVEL9代码的尝试都会导致错误。                *
    *要访问库和/或源代码、建议用户    *
    *联系最近的 TI 销售办事处。                               *
    ＊＊＊＊
    *

#if (BUILDLEVEL = LEVEL9)

//----------------------------------
// 连接 RMP 模块的输入并调用斜坡控制宏
//----------------------------------
   if (lsw！= run_State)｛
      RC1.targetValue = 0；
      RC1.SetpointValue = 0；
   ｝
   其他
      RC1.targetValue = SpeedRef；
   RC_MACRO (RC1)

//----------------------------------
// 连接斜坡生成模块的输入并调用斜坡生成器宏
//----------------------------------
   rg1.Freq = RC1.SetpointValue；
   RG_MACRO (rg1)
   angle_wrap（rg1.out)；

//----------------------------------
//   连接 SPEED_EST 模块的输入并调用估算速度宏
//----------------------------------
   Transition1.SPD     = RC1.SetpointValue；
   Transition1.angleHFI = hfi1.thetaEst；
   Transition1.angleSMO = esmo1.Theta；
   角度_传输(&Transition1)；

   speed3.EstimatedTheta = transition1.angle；

   if (lsw！= run_State)
      speed3.Old估算 Theta = speed3.估算 Theta；
   SE_MACRO (speed3)

//----------------------------------
// 以_IQ 格式测量直流总线电压
//----------------------------------
   volt1.DcBusVolt =_IQ12toIQ (AdcResult.ADCRESULT7)；

//----------------------------------
// 测量相电流、减去偏移并将其从(-0.5、+0.5)标准化为(-1、+1)。
//   连接 Clarke 模块的输入并调用 Clarke 变换宏
//----------------------------------
   clarke1.As =_IQmpy2 (_IQ12toIQ (AdcResult.ADCRESULT1)-offsetA)；//相位 A 电流。
   clarke1.bs =_IQmpy2 (_IQ12toIQ (AdcResult.ADCRESULT2)-offsetB)；// B 相电流。
   Clarke_macro (clarke1)
//   clarke1.cs =_IQmpy2 (_IQ12toIQ (AdcResult.ADCRESULT3)-offsetC)；//相位 C 电流。
//   CLARKE1_MACRO (clarke1)

//----------------------------------
// 连接驻车模块的输入并调用驻车变速器。 宏
//----------------------------------
   park1.Alpha = clarke1.Alpha；
   park1.Beta  = clarke1.Beta；
   park1.Angle = speed3.EstimatedTheta；
   park1.sine  =_IQsincu (park1.Angle)；
   park1.Cosine =_IQcosPU (park1.Angle)；
   PARK_MACRO (park1)

   HPF_IQ.IN1 = park1.Qs；

//----------------------------------
//用于电机控制的状态机
//----------------------------------
   if (lsw = RESET_STATE)
   ｛
    //重置所有 PI 稳压器
    RESET_PI (PI_SPD)；
    RESET_PI (pi_id)；
    RESET_PI (PI_IQ)；

    HFI_RESET (&hfi1)；         //重置 HFI 模块
    HPF_RESET (&hpf_IQ)；       //重置 HPF
    HPF_init (&hpf_coeff1)；    //可选-在调试期间更改 HPF 角频率

    dbc1.gain = 0；
   ｝

   否则、如果(lsw = IPD_State)
   ｛
    ZLSPD (&hpf_iq、&hpf_coeff1、&hfi1、&ns_id1、&clarke1、&clarke1、 volt1)；
    pi_id.out = hfi1.Duty；
    pi_iq.out = 0；
    if (hfi1.hfi_Status = hfi_run_State)
    ｛
       lsw =运行状态；
       pi_id.out = 0；
    ｝
    否则、如果(hfi1.hfi_Status = hfi_reset_State)
    ｛
       lsw = RESET_STATE；
    ｝
   ｝

   否则、如果(lsw = run_State)
   ｛
    //----------------------------------
    //   连接 PI 模块的输入并调用 PID 速度控制器宏
    //----------------------------------
    如果(+SpeedLoopCount >= SpeedLoopPrescaler)
    ｛
      pi_spd.Ref = RC1.SetpointValue；
      pi_spd.fbk = speed3.EstimatedSpeed；
      pi_macro (pi_spd)；
      SpeedLoopCount=0；
    ｝

    //----------------------------------
    //   连接 PI 模块的输入并调用 PID IQ 控制器宏
    //----------------------------------
    pi_iq.Ref = pi_spd.out；
    pi_iq.fbk = park1.qs；
    pi_macro (pi_iq)；

    //----------------------------------
    //   连接 PI 模块的输入并调用 PID ID 控制器宏
    //----------------------------------
    pi_id.Ref = 0；
    pi_id.fbk = park1.ds；
    pi_macro (pi_id)；

    //零速和低速位置检测
    if (_IQabs (RC1.SetpointValue)<= Transition1.spdHi)
    ｛
      ZLSPD (&hpf_iq、&hpf_coeff1、&hfi1、&ns_id1、&clarke1、&clarke1、 volt1)；
      pi_id.out += hfi1.Duty；
    ｝

//    dbc1.gain =_IQ (0.5)；            //注释以在调试环境中进行调整
   ｝

//----------------------------------
// 连接 INV_PARK 模块的输入并调用逆向 Park 转换。 宏
//----------------------------------
   ipark1.ds    = pi_id.out；
   ipark1.qs    = pi_iq.out；
   ipark1.sine  = park1.sine；
   ipark1.Cosine = park1.Cosine；
   IPark_MACRO (ipark1)

//----------------------------------
//   连接 VOLT_CALC 模块的输入并调用相电压宏
//----------------------------------
//   volt1.DcBusVolt =_IQ12toIQ (AdcResult.ADCRESULT7)；
   volt1.MfuncV1 = svgen1.Ta；
   volt1.MfuncV2 = svgen1.tb；
   volt1.MfuncV3 = svgen1.tc；
   PHASEVOLT_MACRO (volt1)

//----------------------------------
//   连接 ESMO_POS 模块的输入并调用 ESMO 模块
//----------------------------------
   如果((lsw = run_State)&&(esmo1.kslide < smok_set))
    esmo1.kslide +=_IQ (0.00001)；
   esmo1.Ialpha  = clarke1.Alpha；
   esmo1.Isbeta   = clarke1.Beta；
   esmo1.Valpha  = volt1.Valpha；
   esmo1.vbeta   = volt1.vbeta；
   esmo1.runSpeed = speed3.EstimatedSpeed；
   esmo1.cmdSpeed = RC1.SetpointValue；
   eSMO_MODULE (&esmo1)；

   /********
   *用于从 eSMO 估算角度移除抖动的补充滤波器
   ＊ /
//   esmo1.Theta = angleFilter (π_SMO、&esmo1)； //取消注释以包括

//----------------------------------
// 连接 SVGEN_DQ 模块的输入并调用空间矢量发生器。 宏
//----------------------------------
   svgen1.Ualpha = ipark1.Alpha；
   svgen1.Ubeta = ipark1.Beta；
   SVGENDQ_MACRO (svgen1)

//----------------------------------
// 连接 PWM_DRV 模块的输入并调用 PWM 信号生成宏
//----------------------------------
   如果(lsw！= run_State)   dbc1.gain = 0；
//   否则       dbc1.gain =_IQ (0.5)；        //注释行以在调试中进行调整
   pwm1.Mfunc1 = svgen1.Ta；
   pwm1.MfuncC2 = svgen1.tb；
   pwm1.MfuncC3 = svgen1.tc；

   if (hfi1.hfi_Status！= hfi_nsid_state)      //非 nsid 状态
   ｛
      /*********
      *具有死区补偿宏的 PWM 生成器
      *    如果 cura >0  Ta = Ta + Tdt
      *    否则         Ta = Ta - TDT
      (小部分 /
      dbc1.scale =_IQdiv (_IQdiv2 (pwm1.Deadband)、dbc1.ith)； //取消注释以进行调试
      dbc1.Kdtc =_IQmpy (dbc1.scale、dbc1.gain)；            //取消注释以调整 “ ”
      PWMwDBC_MACRO (1、2、3、pwm1、clarke1、dbc1)；
   ｝

//----------------------------------
//   连接 PWMDAC 模块的输入
//----------------------------------
   pwmdac1.Mfunc1 = speed3.EstimatedTheta；
   pwmdac1.MfuncC2 = pi_id.out；
   PWMDAC_MACRO (6、pwmdac1)                       // PWMDAC 6A、6B

   pwmdac1.Mfunc1 = rg1.out；
   pwmdac1.MfuncC2 = pi_iq.out；
   PWMDAC_MACRO (7、pwmdac1)                       // PWMDAC 7A、7B

//----------------------------------
//   连接数据记录模块的输入
//----------------------------------
   DlogCh1 =(Int16)_IQtoIQ15 (rg1.out)；
   DlogCh2 =(Int16)_IQtoIQ15 (clarke1.Bs)；
   DlogCh3 =(Int16)_IQtoIQ15 (volt1.VphaseA)；
   DlogCh4 =(Int16)_IQtoIQ15 (qep1.ElecTheta)；

#endif //(BUILDLEVEL = LEVEL9)

如突出显示部分所示， d&q 轴电流反馈只是来自未过滤的停止转换后的信号。

HFI 库文档中没有提到低通滤波器。   我从 FAE 获得的库版本 是 V13.1。  它是最新版本吗？