大家好、
使用 setubject 方法配置了两个消息对象：一个是 TX、另一个是 Rx。
想要在 getcanmessage 中提取接收报文对象中的报文标识符、如下所示、为什么 if2arb 寄存器中不提供报文 ID、因为通过将 msgnum 分配给 if2cmd 寄存器集、if2data 寄存器中可以提供数据。
由于已使用 if1arb 重定位器设置消息，因此即使在 getcanmessage 方法中将 msgnum 分配给 if2cmd 寄存器集，消息 ID 仅在 if1arb 寄存器中可用。
请清除这些混乱？？？？
「香港
//
// getCANMessage -检查消息对象是否有新数据。
//如果是新数据，则写入数组并返回 true 的数据。
//如果没有新数据，则返回 false。
//
bool getCANMessage (uint32_t Objid)
｛
bool 状态；
uint32_t arbreg1value；
uint32_t arbreg2value；
uint32_t msgid1；
uint32_t msgid2；
//
//设置要读取的消息数据 A、数据 B 和控制值
//从报文对象请求数据时。
//
CANARegs.CAN_IF2CMD.ALL = 0；
CANARegs.CAN_IF2CMD.bit.Control = 1；
CANARegs.CAN_IF2CMD.bit.DATA_A = 1；
CANARegs.CAN_IF2CMD.bit.DATA_B = 1；
//
//将报文对象传输到报文对象 IF 寄存器。
//
CANARegs.CAN_IF2CMD.bit.MSG_NUM = Objid；
//
//等待忙位清零。
//
while (CANaRegs.CAN_IF2CMD.bit.BUSY)
｛
｝
//
//查看是否有可用的新数据。
//
if (CANaRegs.CAN_IF2MCTL.bit.NewDat = 1)
｛
//
//从 CAN 寄存器中读出数据。
//
uint16_t 索引；
arbreg1value = CanaRegs.CAN_IF1ARB.all；
arbreg1value = arbreg1value & CAN_IF1ARB_STD_ID_M；
msgid1 = arbreg1value >> CAN_IF1ARB_STD_ID_S； // if1arg 寄存器中存在预期值
arbreg2value = CanaRegs.CAN_IF2ARB.all；
arbreg2value = arbreg2value & CAN_IF1ARB_STD_ID_M；
msgid2 = arbreg2value >> CAN_IF1ARB_STD_ID_S；
for (index = 0；index < messageSize；index++)
｛
switch (索引)
｛
情况0：
ucRXMsgData[index]= CANaRegs.CAN_IF2DATA.bit.Data_0；
中断；
案例1：
ucRXMsgData[index]= CANaRegs.CAN_IF2DATA.bit.Data_1；
中断；
案例2：
ucRXMsgData[index]= CANaRegs.CAN_IF2DATA.bit.Data_2；
中断；
案例3：
ucRXMsgData[index]= CANaRegs.CAN_IF2DATA.bit.Data_3；
中断；
案例4：
ucRXMsgData[index]= CANaRegs.CAN_IF2DATB.bit.Data_4；
中断；
情况5：
ucRXMsgData[index]= CANaRegs.CAN_IF2DATB.bit.Data_5；
中断；
案例6：
ucRXMsgData[index]= CANaRegs.CAN_IF2DATB.bit.Data_6；
中断；
案例7：
ucRXMsgData[index]= CANaRegs.CAN_IF2DATB.bit.Data_7；
中断；
｝
｝
//
//清除新数据标志
//
CANaRegs.CAN_IF2CMD.bit.TxRqst = 1；
//
//等待忙位清零。
//
while (CANaRegs.CAN_IF2CMD.bit.BUSY)
｛
｝
//
//将报文对象传输到报文对象 IF 寄存器。
//
CANARegs.CAN_IF2CMD.bit.MSG_NUM = Objid；
状态= true；
｝
其他
｛
状态= false；
｝
退货(状态)；
｝
「香港
设置对象对于 TX 消息和 Rx 消息对象都是通用的、如下所示。
(小部分
//
// setupMessageObject -将消息对象设置为发送或接收
//
void setupMessageObject (uint32_t Objid、uint32_t msgid、msgObjType msgType)
｛
//
//等待忙位清零。
//
while (CANaRegs.CAN_IF1CMD.bit.BUSY)
｛
｝
//
//清除并写出寄存器以编程报文对象。
//
CANARegs.CAN_IF1CMD.ALL = 0；
CANaRegs.CAN_IF1MSK.ALL = 0；
CanaRegs.CAN_IF1ARB.all = 0；
CANaRegs.CAN_IF1MCTL.ALL = 0；
//
//设置 Control、Mask 和 ARB 位，以便将它们传送到
//消息对象。
//
CANARegs.CAN_IF1CMD.bit.Control = 1；
CanaRegs.CAN_IF1CMD.bit.ARB = 1；
CANARegs.CAN_IF1CMD.bit.Mask = 1；
CANARegs.CAN_IF1CMD.bit.DIR = 1；
//
//设置发送方向
//
if (msgType = MSG_obj_type_transmit)
｛
CANARegs.CAN_IF1ARB.bit.Dir = 1；
｝
//根据第2246页
//CanaRegs.CAN_IF1MCTL.bit.umask = 0x7ff；
//
//设置消息 ID (此示例假定11位 ID 掩码)
//StdID
CANaRegs.CAN_IF1ARB.bit.XTD = 0；
msgid =(msgid << CAN_IF1ARB_STD_ID_S)；
msgid = msgid & CAN_IF1ARB_STD_ID_M；
CanaRegs.CAN_IF1ARB.bit.ID = msgid；
//CanaRegs.CAN_IF1ARB.bit.StdID = msgid；
CANARegs.CAN_IF1ARB.bit.MsgVal = 1；
//
//设置数据长度，因为这是为所有传输设置的。 这是
//也是单次传输，而不是 FIFO 传输，所以将 EOB 位置位。
//
CanaRegs.CAN_IF1MCTL.bit.DLC =消息大小；
CANaRegs.CAN_IF1MCTL.bit.EOB = 1；
//
//将数据传输到消息对象 RAM
//
CANaRegs.CAN_IF1CMD.bit.MSG_NUM = Objid；
｝
(小部分
谢谢
