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器件型号：TMS320F28035 您好！
我想使用针对 PMSM 的 CLA (控制律加速器)来实现级联控制器(位置、速度和扭矩)。 我将使用增量编码器进行位置和速度反馈。 如您所知 、TMS320F28035的 CLA 无法访问 eQEP 接口。 因此，我必须找到一种方法来在 CLA 和 CPU 之间进行通信，并同步位置、速度读取(此部分由 CPU 完成，然后 CPU 写入消息 RAM 位置和速度数据)以及位置和速度控制器循环(此部分由 CLA 完成) 。 我可以 使用消息 RAM 解决 CLA 和 CPU 之间的通信问题。 但我找不到同步方式 的问题。 显然，表达方式如下 。
ı μ s 将 TMS320F28035的 CPU 用于级联控制器、该控制器的步骤如下。
1) 1)读取位置、速度和电流。
2) 2) 按顺序操作位置、速度和电流控制器。
3) 3)调制电流 PI 输出的输出。
如果我想 按照上述顺序使用 CLA (控制律加速器)实现级联控制器(位置、速度和扭矩)、我该怎么做？ 你喜欢什么？
