您好！
我想对以下电机实施扭矩控制：
#define USER_MOTOR_TYPE MOTOR_Type_PM
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (20)
#define USER_MOTOR_RR (空)
#define USER_MOTOR_Rs (0.5303857)
#define USER_MOTOR_LS_d (0.001883274)
#define USER_MOTOR_LS_q (0.001883274)
#define USER_MOTOR_Rated 磁通(0.341985)
#define USER_MOTOR_磁 化电流(空)
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (4.0)
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-1.0)
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (17)
#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (6.0)
#define USER_MOTOR_MAX_SPEED_KRPM (0.100)
#define USER_MOTOR_MAX_ACCEL (4.0)
我已经执行了无问题的识别、但我已经尝试执行基于扭矩和速度控制的实验、并且我在电机必须移动负载时发现了问题。 我安装了编码器以避免启动问题、但问题仍然存在。 电机包括一个固定在其轴上的制动盘。 如果释放制动器、电机将正确旋转、但如果设置制动器、电机将停止。 这可能是正常的、因为电机被制动、但扭矩控制环路在这种情况下应用的扭矩降至零 Nm。 不过、无论电机的运动如何、扭矩都应提高到最大值(源自 USER_MOTOR_MAX_CURRENT)。
有什么建议吗？
提前感谢您
Borja
