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器件型号：TMS320F28069M 您好！
我正在研究一个项目、该项目使用定制 PCB 通过 Instaspin FOC 解决方案和 TMS320F28069M 处理器实现有传感器电机控制。
系统参数如下：
- 23极对 PMSM 电机
- 45KHz PWM 频率
- 15 KHz CTRL 频率
- 用于角度计算的4500线路编码器
我们看到的相电流未出现完全正弦波。 下面的黄色和绿色波形图显示了相同的相电流。 绿色是在 PCB 上转换并呈现给 ADC 后的电流。 黄色表示使用电流探头。 (忽略紫色)
手动调整 d 轴的 Kp 和 Ki 值可修复此问题。 相电流波形看起来更正弦。 但是、当我绘制 ID 和 Vd (以15kHz 的频率记录到 ISR 内的数组中)时、ID 值似乎不会保持为0。 (正如我预期的那样)。 相反、我在每个电气旋转中看到 Vd 上的6个三角波。 ID 项在每个电周期短时间内跳至2A 6次。 仔细观察相电流、每次跳跃时、似乎都存在轻微的不连续性。
下图显示了电机的 ID、IQ、Vd、Vq 和相电流。 通过使用15KHz 主 ISR 中的数据填充5个数组来收集数据。 (X 轴上的图表标签)
问题：这些图表是否符合预期？ ID 和 Vd 对我来说有点奇怪、但如果这是持续的 KP/KI 调优问题或 PMSM 系统中的预期行为、我没有直觉。
此外、我们的电机始终会发出轻微的嘶嘶声、听起来有点像流水。 声音不是很大、但如果您靠近电机、则会很明显。 这是否与 ID 脉冲相关？
谢谢、
－科林
