[参考译文] TMS320F28069M：扭矩控制 lab11e

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请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/687037/tms320f28069m-torque-controll-lab11e

器件型号：TMS320F28069M

您好、TI、

我尝试在 lab11e 中使用扭矩模式、我更改了以下两个变量：

bool gHall_Flag_CurrentCtrl = true；
gIdq_ref_pu.value[1]= IQ_Ref_pu；

但是、当我增加 gIdq_ref_pu.value[1]时、没有发生任何情况。
我认识到 gHall_PwmDuty 始终为零。

我在以下代码中找到了这一点：

if (gHall_Flag_CurrentCtrl = true) //扭矩控制模式
｛
gHall_BLDC_IS _FDB_pu = gAdcData.I. Value[gHall_BLDC_Flag_is_FDB]；
gHall_BLDC_IS _ref_pu = speed_pid_out；

// BLDC 电流环路
PID_run (pidHandle[3]、gHall_BLDC_IS _ref_pu、gHall_BLDC_IS FDB_pu、&gHall_PwmDuty)；

HALLBLDC_Ctrl_PwmSet (gHall_PwmState、gHall_PwmDuty)；
｝
else //速度控制模式
｛
gHall_PwmDuty = speed_pid_out；
HALLBLDC_Ctrl_PwmSet (gHall_PwmState、gHall_PwmDuty)；
｝

然后、我将 gHall_PwmDuty 放入扭矩控制中、如下所示：

if (gHall_Flag_CurrentCtrl = true) //扭矩控制模式
｛
gHall_BLDC_IS _FDB_pu = gAdcData.I. Value[gHall_BLDC_Flag_is_FDB]；
gHall_BLDC_IS _ref_pu = speed_pid_out；

// BLDC 电流环路
PID_run (pidHandle[3]、gHall_BLDC_IS _ref_pu、gHall_BLDC_IS FDB_pu、&gHall_PwmDuty)；

gHall_PwmDuty = IQ_Ref_pu；

HALLBLDC_Ctrl_PwmSet (gHall_PwmState、gHall_PwmDuty)；
｝
else //速度控制模式
｛
gHall_PwmDuty = speed_pid_out；
HALLBLDC_Ctrl_PwmSet (gHall_PwmState、gHall_PwmDuty)；
｝

在这一变化之后，电机开始运转，但它只能以非常低的速度平稳运行，在更高的速度下，它开始振荡和声音严重，我认为它不会变快。
我想我在代码中做了一些错误、因为电流控制在其他实验中工作、而 lab11e 的速度模式也工作。
我不确定要使用扭矩模式必须更改什么。请帮助。

出于好奇、如果我想在 lab5a 或10a 中添加霍尔启动、这会很容易吗？
因为我在 mainISR 中看到了一些差异，我不知道如何处理它。

提前感谢

7 年多前

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2609955 points

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是否要针对包括 BLDC 和 FAST 在内的全速范围实施扭矩控制？如果是、您可以针对扭矩控制模式执行以下步骤。

1、按如下方式更改 BLDC 的标志设置。
bool gHall_Flag_EnableStartup = true；// true->启用霍尔启动
//bool gHall_Flag_EnableStartup = false；// false ->禁用霍尔启动

//bool gHall_Flag_CurrentCtrl = false；
bool gHall_Flag_CurrentCtrl = true；

2.在项目中添加两个全局变量。
bool FS_FLAG_enableSpeedCtrl = false；
//bool FS_FLAG_enableSpeedCtrl = true；
_IQ FS_IQ_ref_pu =_IQ (0.1)；

3.在 mainISR()中按如下所示修改代码
//适当时运行 PID 速度控制器
if (fs_flag_enableSpeedCtrl == true)
｛
if (pidCntSpeed++>= USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_SPEED_TICK)
｛
//计算 Id 参考平方
_iq Id_ref_squared_pu =_IQmpy (PID_getRefValue (pidHandle[1])、PID_getRefValue (pidHandle[1]))；

//考虑 IQ^2+ID^2 =为^2
_iq IQ_Max_pu =_IQsqrt (GIS _Max_squared_pu - ID_ref_squared_pu)；

//清除计数器
PidCntSpeed = 0；

//为速度控制器输出设置新的最小值和最大值
PID_setMinMax (pidHandle[0]、-IQ_Max_pu、IQ_Max_pu)；

//运行速度控制器
PID_RUN_SPD (pidHandle[0]、TRAJ_getIntValue (trajHandle_SPD)、SPEED_PU、&SPEED_pid_OUT)；

gIdq_ref_pu.value[1]= speed_pid_out；
｝
｝
其他
｛
gIdq_ref_pu.value[1]= FS_IQ_ref_pu；
｝

4.按如下方式修改 HALLBLDC_Ctrl_Run()
void HALLBLDC_Ctrl_Run (void)
｛
if (gHall_Flag_EnableStartup = true)
｛
gHall_PwmState = gHall_PwmIndex[gHall_State]；

if (_IQabs (speed_est_pu)< gHall_speed_FastToBldc_low_pu)//快速至霍尔
｛
if (gHall_Flag_EnableBldc = false)
｛
if (gHall_BLDC_cnt > 20)
｛
gHall_Flag_EnableBldc =真；
GHall_BLDC_Cnt = 0；

if (gHall_Flag_CurrentCtrl = true)//扭矩控制模式
｛
//以下指令加载速度 PI 的参数
//控制器。
PID_setGains (pidHandle[0]、_IQ (0.1)、_IQ (0.005)、_IQ (0.0))；

//将积分器输出的初始条件值设置为0
PID_setUi (pidHandle[3]、_IQmpy (pid[2].UI、gFast2Hall_UI_coef))；
｝
else//速度控制模式
｛
//以下指令加载速度 PI 的参数
//控制器。
PID_setGains (pidHandle[0]、_IQ (0.1)、_IQ (0.005)、_IQ (0.0))；

gHall_PwmDuty = pid[2].UI；

//将积分器输出的初始条件值设置为0
PID_setUi (pidHandle[0]、_IQmpy (pid[2].UI、gFast2Hall_SPD_coef))；
｝
｝
其他
gHall_BLDC_Cnt++；
｝
｝
否则、如果(_IQabs (gHall_speed_FDB_pu)> gHall_speed_BldcToFast_HIGH_PU)//霍尔转 FAST
｛
if (gHall_Flag_EnableBldc = true)
｛
if (gHall_Fast_cnt > 20)
｛
gHall_Flag_EnableBldc = false；
gHall_Fast_cnt = 0；

if (gHall_Flag_CurrentCtrl = true)//扭矩控制
｛
//以下指令加载速度 PI 的参数
//控制器。
PID_setGains (pidHandle[0]、_IQ (2.0)、_IQ (0.02)、_IQ (0.0))；

//将积分器输出的初始条件值设置为0，ID
PID_setUi (pidHandle[1]、_IQ (0.0))；

//将积分器输出的初始条件值设置为0，Iq
PID_setUi (pidHandle[2]、_IQmpy (pid[3].UI、gHall2Fast_UI_coef))；

｝
else//速度控制
｛
//以下指令加载速度 PI 的参数
//控制器。
PID_setGains (pidHandle[0]、_IQ (2.0)、_IQ (0.02)、_IQ (0.0))；

//将积分器输出的初始条件值设置为0，速度
PID_setUi (pidHandle[0]、_IQmpy (gHall_PwmDuty、gHall2Fast_SPD_Coef))；

//将积分器输出的初始条件值设置为0，Iq
PID_setUi (pidHandle[2]、_IQmpy (gHall_PwmDuty、gHall2Fast_IQ_coef))；

//将积分器输出的初始条件值设置为0，ID
PID_setUi (pidHandle[1]、_IQmpy (gHall_PwmDuty、_IQ (0.0)))；
｝

PWM_setSockAPulseSrc (hal.pwmHandle[PWM_Number_1]、PWM_SockPulseSrc_EqualCounterZero)；

HAL_enablePwm (halHandle)；
｝
其他
gHall_Fast_Cnt++；
｝
｝

if (gHall_Flag_EnableBldc)
｛
angle_pu = angle_est_pu；
speed_pu = gHall_speed_FDB_pu；

if (gHall_Flag_CurrentCtrl = true)//扭矩控制模式
｛
gHall_BLDC_IS _FDB_pu = gAdcData.I. Value[gHall_BLDC_Flag_is_FDB]；

if (fs_flag_enableSpeedCtrl == true)
gHall_BLDC_IS _ref_pu = speed_pid_out；
其他
gHall_BLDC_IS _ref_pu = FS_IQ_ref_pu；

// BLDC 电流环路
PID_run (pidHandle[3]、gHall_BLDC_IS _ref_pu、gHall_BLDC_IS FDB_pu、&gHall_PwmDuty)；

HALLBLDC_Ctrl_PwmSet (gHall_PwmState、gHall_PwmDuty)；
｝
else//速度控制模式
｛
gHall_PwmDuty = speed_pid_out；
HALLBLDC_Ctrl_PwmSet (gHall_PwmState、gHall_PwmDuty)；
｝
｝
其他
｛
angle_pu = angle_est_pu；
SPED_PU = SPED_EST_PU；
｝
｝
else//(gHall_Flag_EnableStartup = false)
｛
angle_pu = angle_est_pu；
SPED_PU = SPED_EST_PU；
｝

返回；
｝

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2609955 points

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是的、我希望实现全速范围、BLDC 和 FAST 的扭矩控制。
感谢您提供代码 Yanming。现在我更清楚了一点。

我尝试了这些更改、但它不起作用。 gHall_PwmDuty 仍为零。

下面是观察窗口的图片：

我发现我的另一件事是、如果我将 outMin 设置为0.1、电机开始旋转、UI 从零变为 outMin 的值。

下面是观察窗口的图片，其中 outMin 设置为0.1。

我认为 UI 是原因。还有其他需要改变的地方吗？

谢谢

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2609955 points

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pid[3]的 outMax 和 outMin 似乎不正确。您是否有以下代码将 PID 控制器 pid[3]初始化为其他 pid[0/1/2]。

PID_setGains (pidHandle[3]、KP_IQ、KI_IQ、_IQ (0.0))；
PID_setMinMax (pidHandle[3]、-maxVoltage_pu、maxVoltage_pu)；
PID_setUi (pidHandle[3]、_IQ (0.0))；

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2609955 points

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谢谢、就是这样。

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