[参考译文] CCS/TMS320F28034：PMSM 的 PI 调优

您需要先缩放系数。
速度 PI 控制器的输出等于电流控制器的实际输入基准电流、单位为安培。 电流控制器的输出等于施加到电机绕组的实际电压。 PI 控制器输出被标准化为标么值比例、其中值1表示可能的最大值、值-1表示可能的最小值。

电流调节器的输出调节方式为1对应于100% PWM、-1对应于0% PWM。 在这些情况下、需要知道 PI 输出和您控制的实际系统参数之间的确切换算系数、以便您可以相应地调整 PI 系数。

2.将其转换为 IQ 格式。
"IQ Math "库、表示"整数颈动脉"。 这使用户能够在定点机器上轻松处理浮点值、而不会受到整个浮点支持器件通常会带来的性能影响。 例如、假设您有一个32位变量、该变量类型为"IQ24"变量类型。 这意味着此类型的任何变量都假定具有24位小数分量和8位整数部分。 例如、您可能获得0.1的积分器增益、因此您可以将其设置为_IQ (0.1)。