[参考译文] TIDM-Delfino-EtherCAT：过程数据映射。

Dawid、
感谢您对所提供的配套资料的反馈、很高兴它对您有所帮助。

如果您查看 AN_ET9300文档、SSC 工具提供了该文档。 打开 SSC 工具->帮助->文档-> ET9300应用手册，请参阅第6.5节，除了执行步骤9所需的操作外，还请按照文档中的说明定义 RXPDO 和 TXPDO。 按照本节中的步骤操作、您应该能够执行您想要的操作。

另一种方法是在 Excel 中添加 PDO 映射和 Syncmanager 分配。

除了输入/输出之外、我以前在 Excel 中创建了以下条目(就像您所做的那样)。 查看这种方法是否有用、将下面的内容添加到 Excel 中并指导您执行操作、然后保存项目并重新创建 ESI 文件、EEPROM 二进制文件和 SSC 代码、然后尝试。


//0x16nnRxPDO 映射(0x1600 - 0x17FF)|注意：如果未定义 RxPDO 映射对象、则将自动创建
0x1600记录RX PDO 映射RX PDO 映射
0x01UNSIGNED32角度0x70000110MS roRx映射到16位角度

//0x18nnTxPDO 参数(0x1800 - 0x19FF)


//0x1AnnTxPDO 映射(0x1A00 - 0x1BFF)|注意：如果未定义 TxPDO 映射对象、将自动创建
0x1A00记录TX PDO 映射TX PDO 映射
0x01UNSIGNED32Sinus0x60000110MSroTX映射到16位 Sinus

//0x1C12SyncManager 2分配|注意：如果未定义此对象、则将自动创建
0x1C12阵列RX PDO 将RX PDO 分配给 SM2
0x01UNSIGNED16Entry10x1600MSRWRxentry 1 assignment

//0x1C13SyncManager 3分配|注意：如果未定义此对象、则会自动创建
0x1C13数组TX PDO 分配给 SM3的 TX PDO 分配
0x01UNSIGNED16Entry10x1A00MSRWTXEntry1分配给 Sinus


希望这对您有所帮助。

此致
Santosh Athuru

Santosh、

感谢你的帮助。 我在您提到的 ET9300中找到了这一章。 我将尝试通过两种方式进行映射、但我不明白在 Excel 文件中、我应该在您的帖子中键入您提供的其他信息。 我的意思是、我不明白将其放在哪里：

//0x16nnRxPDO 映射(0x1600 - 0x17FF)|注意： 如果未定义 RxPDO 映射对象、将自动创建
0x1600记录RX PDO 映射RX PDO 映射
0x01UNSIGNED32角度0x70000110MS roRx映射到16位角度

//0x18nnTxPDO 参数(0x1800 - 0x19FF)


///0x1AnnTxPDO 映射(0x1A00 - 0x1BFF)|注意： 如果未定义 TxPDO 映射对象、将自动创建
0x1A00记录TX PDO 映射TX PDO 映射
0x01UNSIGNED32Sinus0x60000110MSroTX映射到16位 Sinus

//0x1C12SyncManager 2分配|注意： 如果未定义此对象、则将自动创建
0x1C12数组RX PDO 将RX PDO 分配给 SM2
0x01UNSIGNED16Entry10x1600MSRWRxEntry 1分配给 Angle

// 0x1C13SyncManager 3分配|注意： 如果未定义此对象、将自动创建
0x1C13数组TX PDO 将TX PDO 分配给 SM3
0x01UNSIGNED16Entry10x1A00MSRWTXEntry1分配给 Sinus 

我是否理解正确、我应该将其放入 Excel 应用程序模板中？ 如果是、在哪一行中？

BR、
Dawid。

Dawid、
我在 SSC 工具(SSC -> Tool -> Application -> Create new)中引用 Excel 模板、如果您查看第35行、则会看到一个"+"符号(位于#0x6nnx)、通过单击+符号展开该行、您将看到用于0x1600、0x1A00的选项、 0x1C12和0x1C13。

此致
Santosh Athuru

我现在可以看到它。 我之前没有注意到这一点。

但请告诉我一点-这里是注意的： 注意：如果没有定义 TxPDO 映射对象、将 自动创建  

如果是自动创建的、那么我手动执行它的区别是什么？

BR、
Dawid。

是的、我看到了这一点。 我没能再用它进行实验。 如果我有时间、我将首先输入输入/输出、然后输入 RXPDO 映射和 TXPDO 映射、并生成 ESI 和源文件、查看如何生成对象和代码、并将其与除映射和之外通过进入 RXPDO 和 TXPDO 生成的源文件进行比较 I/O 条目。

请告诉我、如果您看到任何东西、如果该工具自动生成 RX 和 TX PDO、我可以看到它可以自动执行。

此致
Santosh Athuru

Santosh、

我尝试将数据放在 Excel 中、正如您提到的。 我遇到此错误：

这是我的 Excel：

我键入了您提供的数据。 我有没有做错了？

BR、
Dawid。

Dawid、

在0x1C13下面的行中、您缺少 UINT16之前的一列 S.I (子索引)。 每个条目都应有一个子索引。

0x1C13数组 TX PDO 分配给 SM3的 TX PDO 分配

0x01 UNSIGNED16 Entry1 0x1A00 M S RW TX Entry1分配给 Sinus

此致
Santosh Athuru

好的、我纠正了这一点、然后它就会点亮。

存在一些差异。 例如、当我键入 Excel 时、以下是代码、仅为变量：

/*********
* 对象0x1600：角度处理数据映射
/**

*\addtogroup 0x1600 0x1600 |角度处理数据映射
*@｛
*\brief 对象0x1600 (角度处理数据映射)定义
*/
#ifdef _OBJD_/**

*\brief 对象条目说明 

* 

*子索引0 

*子索引1 -参考0x7000.0 

//
OBJCONST TSDOINFOENTRYDESC OBJMEM asEntryDesc0x1600[]={
defTY_UNSIGNED8，0x8，ACCESS_READ }，
{ defTY_UNSIGNED32，0x20， ACCESS_READ｝；//*子索引1 -参考0x7000.0 *//

//*
\brief 对象/条目名称
*/
OBJCONST UCHAR OBJMEM aName0x1600[]="角度处理数据映射\000"
"Subedef 001\000\379"
；#endif //#ifdef _OBJD_#ifnSDK_DATA_SECURIT_SECURIT_ENTREMT16

*\SDTREMPT_SECURIT_SECURIT_ENTREM_ENTREM_SECURIT_INTREM_ENTREM_ENTREM_ENTRIPE
*


16 *#if_INTCH_ SECURIT_ENTREM_INTREM_ENTREM_ENTREM_ENTREM_IN

/* Subindex1 -参考0x7000.0 */
｝obj_struct_packed_end
TOBJ1600；
#endif //#ifndef _TMDSECATCNCD379_D_ASYCHE_CATSLAVE_ASYNC16_objects_H_**


*\brief Object 变量
*/
proto TOBJ1600 Angle_CNCD379_D_CCATCHE_CCALTE_PA16_CNQ16_000= 0xPD_CCEST_PAGE_PAGE_00010_ENCHEST_#CNPAGE_ENCCESC16_#10_ENCCESC16_#10_ENCH_ENCH_#_ENCCESC16_ENCH_#10_ENCH_ENCHEST_PAGE_#_ENCHINEST_PAGE= 0xPD_ENCCESP=
0xPD_000



@ 

当我键入 Excel PDO 映射时、这里是代码：

/*********
* 对象0x1600：RxPDOMapping
/**

*\addtogroup 0x1600 0x1600 | RxPDOMapping
*@｛
*\brief 对象0x1600 (RxPDOMapping)定义
*/
#ifdef _OBJD_/**

*\brief 对象条目说明 

* 

*子索引0 

*子索引1 -角度 

//
OBJCONST TSDOINFOENTRYDESC OBJMEM asEntryDesc0x1600[]={
defTY_UNSIGNED8，0x8，ACCESS_READ }，
{ defTY_UNSIGNED32，0x20， ACCESS_READ | OBJACCESS_RXPDOMAPPING｝｝；//*子索引1 -角度*/**


\SHIPE 对象/条目名称
*/
OBJCONST UCHAR Name0x1600[]="RxPDOMATE\000"
；#endift/OBJECT_ENTIF_ENTIM1_


*#OBJECT_ENTRUST_INstructure_END_ SECURIT_INDIC16_ENTRUS_END_*#OBJECT_END_ SECURIT_INIT_INIT_INDIC16_IN_INIT_END_*








#endif //#ifndef _TMDSECATCNCD379_D_ETHER_CATSLAVE_ASYNC16_objects_H_/**


*\brief Object 变量
*/
proto TOBJ1600 RxPDOMapping0x1600
#if defined (_TMDSAVATCNCD379_D_CATSLE_NC1_1)


= 0x16*和#DECCANCE_1*= 0x16_CCPASH_(
@ 

你怎么看？

BR、
Dawid。

Dawid、
实际上、它们看起来会产生相同的结果、在这里和那里几乎没有名称更改。

我在您的 Excel 条目中看到的0x6000和0x7000还有另一个错误。 这些条目应分别位于0x6000和0x7000的下一行。

例如：-如下所示。

0x6000变量sinus是主器件和输出 ROM 从器件的输入
0x01UINT16Sinus0x0MS roTXSinus 输入至主器件


请更正 Excel 中的0x6000和0x7000条目并重新生成代码。


此致
Santosh Athuru

您是指这种情况吗？

Dawid、
以上内容看起来不错。 我认为您不需要输入/输出记录中的条目的目标代码(变量)。

那么、更新的 Excel 和代码是否仍然出现 SM 配置错误？

此致
Santosh Athuru

Santosh、

明天早上、当我回到实验室时、我将回答这个错误。 我家里没有 EtherCAT 硬件:)

BR、

Dawid。

Santosh、

上述配置仍然存在相同的错误。

BR、
Dawid。

Santosh、

仍然没有结果。 我再检查了一件事。 从 xml 文件加载说明时、我可以看到以下内容：

但是、当我单击"Load PDO info from device、then Sync Manager and PDO Assignment are different：

我不知道我在哪里犯了错误。

BR、
Dawid。

Dawid、

您是否为配置生成了新的 ESI 文件、从 TwinCAT 中删除了旧文件并将新文件放入 TwinCAT 文件夹？

您是否将新的 ESI (EEPROM)映像从主节点编程到了从节点？

您的输入大小为2个字节、输出为2个字节、那么您是否执行了上述步骤？

此致

Santosh Athuru

最好将此通知放在 controlCARD EtherCAT 套件的手册中。 例如，手册中有关创建自己的应用程序的章节，其中包含如何映射对象的提示。

我没有检查 APPL_GenerateMapping()，因为在 SSC 警告生成的原始文件中，有三个位置：InputMapping、outputMapping 和应用程序。 在下一个版本的 APPL_GenerateMapping()中添加警告会怎么样？

还有一件事-我有点困惑、因为您写的 C28x 是16位、但在 tms320f28379d 产品网站上、我可以看到它是32位的。 我这次不明白什么？

BR、

Dawid。

Santosh、

感谢你的帮助。 我认为我们解决了这个主题的主要问题。

很高兴与您合作:)

BR、
Dawid。