电机在实验13a 或实验13b 中通过识别运行后、 gMotorVars.SpinTAC.PosCtlErrorID 显示错误。 它 是错误代码2或错误代码5。 我查看了用户手册并找到了 SpinTAC 位置控制的 ERR_ID 代码表、但我不理解如何使用建议的解决方案并消除错误。
2无效的速度参考最大值将 cfg.VelMax 设置为(0、1]范围内
5控制信号最小值在[-1、0)范围内设置 cfg.OutMin 无效
Yanming、
1.请问您是否曾使用 lab02a 来识别电机参数、使用 lab12a 来识别电机惯性、然后在 user.h 中设置这些参数
是的、我目前使用的电机是一款生产电机、我们几年前就成功识别了这款电机。 实际上、我使用 Lab02c、因为它被视为低电感电机。 我再次运行它、值看起来是合理的。
它确实识别了 Lab05c 和 Lab12a 的惯性和摩擦、结果如下。 我不知道电机的实际惯性、但两个实验似乎比较正常。
2.您能否检查编码器的连接和配置是否正确？
我不知道什么是真正正确的、因为我购买了编码器、它与电机分离。 如果出现错误、Lab12a 是否无法识别惯性？
3.对于 errorID=2、请确保_IQ24 (USER_MOTOR_MAX_SPEED_KRPM * ST_SPEED_pu_PER_KRPM)在[_IQ (0、0)、_IQ (1、0)]范围内。
USER_MOTOR_MAX_SPEED_KRPM 是8.0、由于 USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz 的"新"计算而不是固定值、因此该值太高。 我更改 了 USER_MOTOR_MAX_SPEED_KRPM = 7.0、现在情况良好。
4.对于 errorID=5、请确保_IQ24 (USER_MOTOR_MAX_CURRENT / USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A)处于[_IQ (0、0)、_IQ (1、0)]范围内。
此比率有效(127/128)、但根据我的软件工程师、它不像 USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A=128。 将其更改为127并 略微减小 USER_MOTOR_MAX_CURRENT 以保持 [_IQ (0、0)、_IQ (1、0)]。 现在一切都好了。
谢谢
