[参考译文] TMS320F28069：PID -是否有常见问题解答？输出仅为 Umax、Umin。

admin

Other Parts Discussed in Thread: C2000WARE, TMS320F28069

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/701771/tms320f28069-pid---is-there-an-faq-output-is-just-umax-umin

器件型号：TMS320F28069
主题中讨论的其他器件：C2000WARE、

大家好、

我在这里添加了 PID 示例： x：\ti\c2000\C2000Ware_1_00_04_00\libraries\control\DCL\c28\examples\F28069_PID

对于我的代码-只需尝试控制 PWM 输出-无论我看起来如何- PID 输出都在我为 Umax 和 Umin 设置的值之间"抖动"。

我已经阅读了 DCL 文档、这份文档有点少；我想知道是否在某个地方发布了有关 TI 提供的 PID 代码的常见问题解答；也许还会看到

Umax 和 Umin 之间的输出替代只是我使用 goo馈送的配置选项。

提前感谢、
约翰·W

7 年多前

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2551110 points

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您好、John、

我不认为这是你在做的任何事情。输出可能会按照代码中的设置以这种方式运行-此示例只是为了展示如何将控制器添加到 C 程序中、以使用 ADC 作为反馈来实现闭环控制。所发生的情况是、ADC 读数中的噪声会通过导数路径大幅放大。

尝试以下操作：在加载了 YK 的 ISR 中运行代码行，然后将控制器系数更改为：
Kp = 1.0f
Kd = 0.0f

此外、请确保 ADC 输入不饱和。然后、当您运行代码时、您应该会看到输出采用更合理的值。如果可以、请告诉我。

此致、

Richard

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2551110 points

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John、

刚才意识到我忘记了回答您问题的常见问题部分。没有、但您对文档内容的稀疏性提出的问题和提示让我认为应该存在。让我来思考一下、回到您的身边。

此致、

Richard

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2551110 points

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Richard、

好的-我会尝试一下、然后与您一起返回。

谢谢！
John

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2551110 points

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Richard、

我尝试对变量进行一些实验的一件事是使用"实际"值与标准化值、我假设算法默认使用这些值-我已经看到它可以这么做、但它可能不是为此而设计的。我知道源代码已经存在、但同样、某种常见问题解答可以帮助解决这些问题、更不用说您在该主题中的第一个帖子也可以添加。

对于那些使用 PID 的人、如果他们饱和或不想收敛、就知道需要一段时间才能进行调整；我们都知道、这是另一个单独的主题；我更愿意使用针对 DSP 进行优化的 PID、而不是拆裂我自己的 C 代码、因为这可能无法以最佳方式运行。

我可能最终会运行两个 PID -具有"内部"和"外部"环路概念、因为此特定设计非常适合该设计-但您可以再次指出、对于许多适合 PID 控制的应用、

谢谢！
John

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2551110 points

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John、

正确：DCL 中的浮点控制器用于处理绝对数据、而不是标准化数据。浮点为我们带来了这一点。通常、只有定点控制器才需要关注缩放。 DCL 控制器在发布之前进行了大量测试、因此我相信它们在功能上是合理的。

顺便说一下、几天后、DCL 的新版本将在 C2000Ware v1.00.05中部署。请在月底查找。控制器代码没有变化、因此如果您决定使用它、就不会有任何问题、但是您将看到库的一些结构变化以及更多的支持函数、我希望您会喜欢这些变化。

我认为我们可以很快地添加"调优指南"文档、帮助新用户完成初始调优阶段。我认为我们不需要一个新版本。我将在接下来的几周内汇总一些信息、如果您不介意、我想由您来运行、以获取您的反馈？

谢谢这个问题-这是值得思考的。

此致、

Richard

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2551110 points

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Richard、

好的-感谢您提供的信息-我一直以两种方式运行它-由于我进行了您建议的更改、它似乎正在尝试收敛-下面是一些示例数据：

CH：63、CL：111、D861.212097、UK：0.196128、lk：0.960000、di：969、 DS：971
CH：48、CL：88、D969.212036、UK：0.346128、lk：0.880000、di：970、 DS：971
CH：18、CL：76、D1188.063354、UK：0.650088、lk：0.760000、di：969、 DS：971
CH：31、CL：83、D1095.858643、UK：0.522026、lk：0.830000、di：970、 DS：971
CH：39、CL：55、D1039.065430、UK：0.443146、lk：0.550000、di：968、 DS：970
CH：25、CL：69、D1141.231567、UK：0.585044、lk：0.690000、di：968、 DS：970
CH：48、CL：87、D975.631592、UK：0.355044、lk：0.870000、di：969、 DS：970
CH：26、CL：68、D1136.098755、UK：0.577915、lk：0.680000、di：968、 DS：970
CH：36、CL：59、D1064.980103、UK：0.479139、lk：0.590000、di：967、 DS：970
CH：19、CL：76、D1189.227905、UK：0.651705、lk：0.760000、di：966、 DS：970
CH：35、CL：178、D1075.094971、UK：0.493187、lk：0.960000、di：967、 DS：970
CH：36、CL：58、D1069.139160、UK：0.484915、lk：0.580000、di：966、 DS：970
CH：58、CL：85、D910.112732、UK：0.264045、lk：0.850000、di：967、 DS：970
CH：64、CL：111、D865.443848、UK：0.202005、lk：0.960000、di：968、 DS：970
CH：20、CL：75、D1185.146973、UK：0.646037、lk：0.750000、di：967、 DS：970
CH：25、CL：71、D1151.010010、UK：0.598625、lk：0.710000、di：966、 DS：970
CH：25、CL：70、D1152.773560、UK：0.601074、lk：0.700000、di：965、 DS：970
CH：42、CL：72、D1030.827148、UK：0.431704、lk：0.720000、di：966、 DS：970
CH：11、CL：84、D1256.904297、UK：0.745700、lk：0.840000、di：965、 DS：970
CH：29、CL：65、D1129.027954、UK：0.568094、lk：0.650000、di：964、 DS：970
CH：32、CL：144、D1108.551147、UK：0.539654、lk：0.960000、di：965、 DS：970
CH：39、CL：56、D1059.084229、UK：0.4709.5、lk：0.560000、di：963、 DS：965
CH：19、CL：75、D1204.838257、UK：0.673386、lk：0.750000、di：963、 DS：965
CH：36、CL：69、D1083.410278、UK：0.504736、lk：0.690000、di：964、 DS：965
CH：32、CL：61、D1113.402588、UK：0.546392、lk：0.610000、di：963、 DS：965
CH：48、CL：86、D998.202515、UK：0.386392、lk：0.860000、di：964、 DS：965
CH：22、CL：72、D1187.817383、UK：0.649746、lk：0.720000、di：963、 DS：965
CH：31、CL：64、D1124.339355、UK：0.561582、lk：0.640000、di：962、 DS：965
CH：31、CL：85、D1125.514404、UK：0.563214、lk：0.850000、di：963、 DS：965
CH：32、CL：62、D1119.783203、UK：0.555254、lk：0.620000、di：962、 DS：965
CH：22、CL：75、D1193.524170、UK：0.657672、lk：0.750000、di：961、 DS：965
CH：41、CL：73、D1057.291138、UK：0.468460、lk：0.730000、di：962、 DS：965
CH：28、CL：66、D1152.468018、UK：0.600650、lk：0.660000、di：961、 DS：965
CH：13、CL：83、D1262.962646、UK：0.754115、lk：0.830000、di：960、 DS：965
CH：28、CL：66、D1156.755493、UK：0.606605、lk：0.660000、di：959、 DS：965
CH：42、CL：72、D1056.383301、UK：0.467199、lk：0.720000、di：960、 DS：965
CH：32、CL：62、D1129.627441、UK：0.568927、lk：0.620000、di：959、 DS：965
CH：12、CL：83、D1276.037964、UK：0.772275、lk：0.830000、di：958、 DS：965
CH：26、CL：69、D1177.210083、UK：0.635014、lk：0.690000、di：957、 DS：965
CH：37、CL：77、D1098.829834、UK：0.526152、lk：0.770000、di：958、 DS：965
CH：35、CL：61、D1114.310991、UK：0.547654、lk：0.610000、di：957、 DS：965
CH：48、CL：87、D1020.710815、UK：0.417654、lk：0.870000、di：958、 DS：965
CH：18、CL：76、D1239.529663、UK：0.721569、lk：0.760000、di：957、 DS：965
CH：30、CL：64、D1154.607178、UK：0.603621、lk：0.640000、di：956、 DS：965
CH：70、CL：180、D865.086487、UK：0.201509、lk：0.960000、di：957、 DS：965

CH 和 CL 是 HRCAPCLK 时间内的 HRCAP 寄存器计数-在这种情况下、48是魔术数-而 Dxxx 是由 PID 计算的占空比-请记住、这是之前的 Umax 或 Umin； UK 和 lk 与示例中的相同(除了这是标准化的)、而 di 和 ds 只是我使用手动 PID 进行排序时使用的一些手动设置变量。

在这里、大约956的 D 将产生大约30%的占空比、这是系统目前所需要的-因此至少这是一些实际的进展、PID 正在尝试收敛。

当然、我很高兴查看调优指南/常见问题解答。

我将使用实际数字再次尝试、因为这是 PID 的使用方式、因为我们确实有 FPU。和 NP。

在一次测试运行中、我的 PID 从50%(我设置的起始点)-在前几个步骤中实际上是正确的30%值-因此这真的很值得一看。现在就需要对此进行调优。

值如下：

pid1.c1 = 188.0296600613396f；

我需要了解。

再次感谢！

约翰·W

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2551110 points

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Richard、

PID 实际上在工作-这实际上足以用于以下操作：

CH：24、CL：69、D1063.596680、UK：0.477218、lk：0.210000、di：823、 DS：826
CH：30、CL：64、D1020.804993、UK：0.417785、lk：0.160000、di：822、 DS：826
CH：41、CL：52、D941.725891、UK：0.307953、lk：0.040000、di：820、 DS：822
CH：39、CL：55、D956.164856、UK：0.328007、lk：0.070000、di：818、 DS：820
CH：45、CL：50、D912.987549、UK：0.268038、lk：0.020000、di：816、 DS：818
CH：37、CL：57、D970.611267、UK：0.348071、lk：0.090000、di：816、 DS：818
CH：25、CL：69、D1057.234741、UK：0.468382、lk：0.210000、di：815、 DS：818
CH：31、CL：63、D1014.420349、UK：0.408917、lk：0.150000、di：814、 DS：818
CH：42、CL：52、D935.317627、UK：0.299052、lk：0.040000、di：812、 DS：814
CH：41、CL：53、D942.547791、UK：0.309094、lk：0.050000、di：810、 DS：812
CH：42、CL：52、D935.380249、UK：0.299139、lk：0.040000、di：808、 DS：810
CH：33、CL：62、D1000.245117、UK：0.389229、lk：0.140000、di：808、 DS：810
CH：26、CL：68、D1050.977783、UK：0.459691、lk：0.200000、di：807、 DS：810
CH：36、CL：58、D979.2368x 16、UK：0.360051、lk：0.100000、di：806、 DS：810
CH：41、CL：52、D943.312500、UK：0.310156、lk：0.040000、di：804、 DS：806
CH：39、CL：55、D957.751343、UK：0.330210、lk：0.070000、di：802、 DS：804
CH：33、CL：61、D1001.064758、UK：0.390368、lk：0.130000、di：802、 DS：804
CH：29、CL：65、D1030.131470、UK：0.430738、lk：0.170000、di：801、 DS：804
CH：38、CL：57、D965.515076、UK：0.340993、lk：0.090000、di：800、 DS：804
CH：45、CL：49、D915.144287、UK：0.271034、lk：0.010000、di：798、 DS：800
CH：39、CL：55、D958.354065、UK：0.331047、lk：0.070000、di：796、 DS：798
CH：27、CL：67、D1044.912720、UK：0.451268、lk：0.190000、di：796、 DS：798
CH：30、CL：65、D1023.682190、UK：0.421781、lk：0.170000、di：795、 DS：798
CH：44、CL：51、D922.955566、UK：0.281883、lk：0.030000、di：793、 DS：795
CH：42、CL：52、D937.375000、UK：0.301910、lk：0.040000、di：791、 DS：793人
CH：35、CL：58、D987.831116、UK：0.371988、lk：0.100000、di：791、 DS：793人
CH：30、CL：65、D1024.025513、UK：0.422258、lk：0.170000、di：790、 DS：793人
CH：36、CL：59、D981.045898、UK：0.362564、lk：0.110000、di：789、 DS：793人
CH：45、CL：51、D916.281555、UK：0.272613、lk：0.030000、di：787、 DS：789
CH：40、CL：54、D952.307434、UK：0.322649、lk：0.060000、di：785、 DS：787
CH：28、CL：66、D1038.837036、UK：0.442829、lk：0.180000、di：785、 DS：787
CH：29、CL：66、D1032.006348、UK：0.433342、lk：0.180000、di：784、 DS：787
CH：43、CL：52、D931.303650、UK：0.293477、lk：0.040000、di：782、 DS：784
CH：43、CL：52、D931.325195、UK：0.293507、lk：0.040000、di：780、 DS：782
CH：39、CL：56、D960.164063、UK：0.333561、lk：0.080000、di：778、 DS：780
CH：29、CL：65、D1032.328247、UK：0.433789、lk：0.170000、di：778、 DS：780
CH：30、CL：64、D1025.458740、UK：0.424248、lk：0.160000、di：777、 DS：780
CH：44、CL：51、D924.727844、UK：0.284344、lk：0.030000、di：775、 DS：777
CH：42、CL：52、D939.147278、UK：0.304371、lk：0.040000、di：773、 DS：775
CH：37、CL：57、D975.194824、UK：0.354437、lk：0.090000、di：773、 DS：775
CH：30、CL：65、D1025.769775、UK：0.424680、lk：0.170000、di：772、 DS：775
CH：34、CL：61、D997.226746、UK：0.385037、lk：0.130000、di：771、 DS：775
CH：44、CL：50、D925.282959、UK：0.285115、lk：0.020000、di：769、 DS：771
CH：42、CL：53、D939.695923、UK：0.305133、lk：0.050000、di：767、 DS：769
CH：31、CL：63、D1018.987671、UK：0.415261、lk：0.150000、di：767、 DS：769

我只是需要对它进行更多的调优-但这实际上看起来真的很好。如果我不得不这么做的话、我可以用它来运行。一位备受尊敬的同事曾经告诉我："足够好是完美的。" 这肯定足够好了。这太棒了！

好的-迫不及待地想微调这个！

再次感谢！
John

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2551110 points

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下面是一些其他数据：
CH：57、CL：77、D654.227966、UK：-0.091350、lk：0.290000、PDS：54.567505、 DI：1101、DS：0 <= PID 从这里开始。
CH：23、CL：70、D899.810974、UK：0.249738、lk：0.220000、PDS：37.513130、 DI：1100、DS：0
CH：31、CL：83、D842.614868、UK：0.170298、lk：0.350000、PDS：41.485077、 DI：1101、DS：0
CH：34、CL：59、D821.544128、UK：0.141034、lk：0.110000、PDS：42.948322、 DI：1100、DS：0
CH：39、CL：75、D785.651062、UK：0.091182、lk：0.270000、PDS：45.440899、 DI：1101、DS：0
CH：42、CL：72、D764.225952、UK：0.061425、lk：0.240000、PDS：46.928757、 DI：1102、DS：0
CH：20、CL：74、D923.351807、UK：0.282433、lk：0.260000、PDS：35.878349、 DI：1101、DS：0
CH：24、CL：70、D895.225647、UK：0.243369、lk：0.220000、PDS：37.831551、 DI：1100、DS：0
CH：39、CL：55、D787.439514、UK：0.093666、lk：0.070000、PDS：45.316704、 DI：1098、DS：1100
CH：43、CL：71、D758.677368、UK：0.053719、lk：0.230000、PDS：47.314072、 DI：1100、DS：1100
CH：25、CL：69、D888.848633、UK：0.234512、lk：0.210000、PDS：38.274403、 DI：1099、DS：1100
CH：17、CL：77、D947.151672、UK：0.315488、lk：0.290000、PDS：34.225578、 DI：1098、DS：1100
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CH：21、CL：75、D919.764343、UK：0.277450、lk：0.270000、PDS：36.127480、 DI：1098、DS：1100
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CH：20、CL：75、D1025.365356、UK：0.424119、lk：0.270000、PDS：28.794075、 DI：1085、DS：1084
CH：26、CL：81、D982.806885、UK：0.365010、lk：0.330000、PDS：31.749519、 DI：1086、DS：1084
CH：101、CL：93、D477.096161、UK：-0.337366、lk：0.450000、PDS：66.868324、 DI：1087、DS：1084
CH：54、CL：159、D779.204529、UK：0.082229、lk：1.000000、PDS：45.888573、 DI：1088、DS：1084
CH：34、CL：60、D924.716553、UK：0.284329、lk：0.120000、PDS：35.783577、 DI：1087、DS：1084

PDS：以%为单位的正占空比设置

谢谢、
John

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并且-它在这里已经稳定了一点：
CH：41、CL：52、D912.155334、UK：0.266882、lk：0.040000、PDS：36.655880、 DI：997、DS：999
CH：43、CL：51、D897.776978、UK：0.246912、lk：0.030000、PDS：37.654377、 DI：995、DS：997
CH：29、CL：65、D998.638489、UK：0.386998、lk：0.170000、PDS：30.650108、 DI：995、DS：997
CH：11、CL：85、D1128.917847、UK：0.567941、lk：0.370000、PDS：21.602928、 DI：994、DS：997
CH：25、CL：70、D1029.036865、UK：0.429218、lk：0.220000、PDS：28.539108、 DI：993、DS：997
CH：38、CL：56、D935.674500、UK：0.299548、lk：0.080000、PDS：35.022606、 DI：991、DS：993
CH：31、CL：63、D986.221375、UK：0.369752、lk：0.150000、PDS：31.512405、 DI：991、DS：993
CH：40、CL：55、D921.551025、UK：0.279932、lk：0.070000、PDS：36.003407、 DI：989、DS：991
CH：40、CL：55、D921.611450、UK：0.280016、lk：0.070000、PDS：35.999207、 DI：987、DS：989
CH：36、CL：58、D950.502258、UK：0.320142、lk：0.100000、PDS：33.992897、 DI：987、DS：989
CH：23、CL：71、D1044.372192、UK：0.450517、lk：0.230000、PDS：27.474159、 DI：986、DS：989
CH：24、CL：70、D1037.768433、UK：0.441345、lk：0.220000、PDS：27.932755、 DI：985、DS：989
CH：39、CL：55、D929.982178、UK：0.291642、lk：0.070000、PDS：35.417908、 DI：983、DS：985
CH：43、CL：51、D901.219971、UK：0.251695、lk：0.030000、PDS：37.415283、 DI：981、DS：983
CH：32、CL：63、D980.471863、UK：0.361766、lk：0.150000、PDS：31.911674、 DI：981、DS：983
CH：17、CL：77、D1088.974121、UK：0.512464、lk：0.290000、PDS：24.376801、 DI：980、DS：983
CH：26、CL：68、D1024.863037、UK：0.423231、lk：0.200000、PDS：28.828964、 DI：979、DS：983
CH：42、CL：51、D909.792664、UK：0.263601、lk：0.030000、PDS：36.819954、 DI：977、DS：979
CH：39、CL：55、D931.421814、UK：0.293641、lk：0.070000、PDS：35.317932、 DI：975、DS：977
CH：37、CL：57、D945.905029、UK：0.313757、lk：0.090000、PDS：34.312149、 DI：975、DS：977
CH：27、CL：68、D1018.109131、UK：0.414040、lk：0.200000、PDS：29.297981、 DI：974、DS：977
CH：24、CL：71、D1040.227539、UK：0.444760、lk：0.230000、PDS：27.761978、 DI：973、DS：977
CH：36、CL：58、D954.125610、UK：0.325174、lk：0.100000、PDS：33.741280、 DI：972、DS：977
CH：45、CL：50、D889.358032、UK：0.235219、lk：0.020000、PDS：38.239025、 DI：970、DS：972
CH：35、CL：59、D961.386108、UK：0.335258、lk：0.110000、PDS：33.237076、 DI：970、DS：972
CH：18、CL：77、D1084.142578、UK：0.505753、lk：0.290000、PDS：24.712326、 DI：969、DS：972

此致、
约翰·W

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Richard、

今年秋天你肯定会来圣地亚哥吗——什么时候确认呢？我想去休斯顿。
我可以在亚马逊上获得预订折扣吗？哈！

谢谢、
John

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而且、我们现在正处于下缘的趋势：
CH：35、CL：78、D1169.341553、UK：0.624085、lk：0.300000、PDS：18.795731、 DI：879、DS：884
CH：32、CL：62、D1191.459961、UK：0.654805、lk：0.140000、PDS：17.259727、 DI：878、DS：884
CH：38、CL：78、D1148.411133、UK：0.595015、lk：0.300000、PDS：20.249229、 DI：879、DS：884
CH：25、CL：69、D1242.756226、UK：0.726050、lk：0.210000、PDS：13.697487、 DI：878、DS：884
CH：41、CL：73、D1127.714966、UK：0.566271、lk：0.250000、PDS：21.686462、 DI：879、DS：884
CH：33、CL：84、D1185.720093、UK：0.646833、lk：0.360000、PDS：17.658325、 DI：880、DS：884
CH：28、CL：65、D1222.497681、UK：0.697913、lk：0.170000、PDS：15.104332、 DI：879、DS：884
CH：35、CL：79、D1172.336304、UK：0.628245、lk：0.310000、PDS：18.587761、 DI：880、DS：884
CH：35、CL：59、D1172.771606、UK：0.628849、lk：0.110000、PDS：18.557533、 DI：879、DS：884
CH：50、CL：84、D1064.747803、UK：0.478816、lk：0.360000、PDS：26.059181、 DI：880、DS：884
CH：42、CL：52、D1122.581177、UK：0.559140、lk：0.040000、PDS：22.042976、 DI：878、DS：880
CH：22、CL：75、D1266.693359、UK：0.759296、lk：0.270000、PDS：12.035187、 DI：878、DS：880
CH：23、CL：72、D1260.222412、UK：0.750309、lk：0.240000、PDS：12.484558、 DI：877、DS：880
CH：17、CL：97、D1304.225952、UK：0.811425、lk：0.490000、PDS：9.428757、 DI：878、DS：880
CH：23、CL：73、D1262.348877、UK：0.753262、lk：0.250000、PDS：12.336884、 DI：877、DS：880
CH：26、CL：70、D1241.342896、UK：0.724087、lk：0.220000、PDS：13.795639、 DI：876、DS：880
CH：26、CL：67、D1241.865601、UK：0.724813、lk：0.190000、PDS：13.759338、 DI：875、DS：880
CH：21、CL：76、D1278.419556、UK：0.775583、lk：0.280000、PDS：11.220863、 DI：874、DS：880
CH：41、CL：73、D1134.631348、UK：0.575877、lk：0.250000、PDS：21.206161、 DI：875、DS：880
CH：34、CL：60、D1185.409302、UK：0.646402、lk：0.120000、PDS：17.679909、 DI：874、DS：880
CH：15、CL：120、D1322.636963、UK：0.836996、lk：0.720000、PDS：8.150215、 DI：875、DS：880
CH：25、CL：69、D1252.425537、UK：0.739480、lk：0.210000、PDS：13.026009、 DI：874、DS：880
CH：28、CL：67、D1231.279175、UK：0.710110、lk：0.190000、PDS：14.494499、 DI：873、DS：880
CH：42、CL：72、D1130.602295、UK：0.570281、lk：0.240000、PDS：21.485954、 DI：874、DS：880
CH：35、CL：82、D1181.339233、UK：0.640749、lk：0.340000、PDS：17.962555、 DI：875、DS：880
CH：27、CL：67、D1239.710327、UK：0.721820、lk：0.190000、PDS：13.909004、 DI：874、DS：880
CH：18、CL：75、D1305.125977、UK：0.812675、lk：0.270000、PDS：9.366257、 DI：873、DS：880
CH：26、CL：69、D1248.167480、UK：0.733566、lk：0.210000、PDS：13.321701、 DI：872、DS：880
CH：28、CL：66、D1234.221069、UK：0.714196、lk：0.180000、PDS：14.290207、 DI：871、DS：880
CH：40、CL：75、D1147.976563、UK：0.594412、lk：0.270000、PDS：20.279404、 DI：872、DS：880
CH：40、CL：73、D1148.209961、UK：0.594736、lk：0.250000、PDS：20.263199、 DI：873、DS：880
CH：40、CL：73、D1148.425903、UK：0.595036、lk：0.250000、PDS：20.248207、 DI：874、DS：880
CH：29、CL：65、D1228.138916、UK：0.705748、lk：0.170000、PDS：14.712578、 DI：873、DS：880
CH：57、CL：68、D1026.373657、UK：0.425519、lk：0.200000、PDS：28.724060、 DI：874、DS：880
CH：28、CL：67、D1235.605591、UK：0.716119、lk：0.190000、PDS：14.194061、 DI：873、DS：880
CH：33、CL：80、D1199.913452、UK：0.666546、lk：0.320000、PDS：16.672684、 DI：874、DS：880
CH：31、CL：64、D1214.901001、UK：0.687362、lk：0.160000、PDS：15.631882、 DI：873、DS：880
CH：23、CL：72、D1272.932983、UK：0.767962、lk：0.240000、PDS：11.601875、 DI：872、DS：880
CH：18、CL：77、D1309.710571、UK：0.819042、lk：0.290000、PDS：9.047874、 DI：871、DS：880
CH：26、CL：67、D1252.799561、UK：0.739999、lk：0.190000、PDS：13.000038、 DI：870、DS：880
CH：49、CL：64、D1087.179077、UK：0.509971、lk：0.160000、PDS：24.501457、 DI：871、DS：880
CH：19、CL：75、D1303.680176、UK：0.810667、lk：0.270000、PDS：9.466660、 DI：870、DS：880
CH：47、CL：67、D1102.109253、UK：0.530707、lk：0.190000、PDS：23.464338、 DI：871、DS：880
CH：35、CL：59、D1188.776123、UK：0.651078、lk：0.110000、PDS：17.446106、 DI：870、DS：880
CH：38、CL：76、D1167.294922、UK：0.621243、lk：0.280000、PDS：18.937859、 DI：871、DS：880
CH：30、CL：64、D1225.439209、UK：0.701999、lk：0.160000、PDS：14.900055、 DI：870、DS：880

此致、
John

0 admin 7 年多前

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Richard、

我的一些评论是关于2015年的 DCL 指南-我使用 goog、它提出了该版本与2017年秋季至11月的版本-但是：

我一直找不到 C 语言、只是 PID 代码的汇编语言。我在一些旧版控制套件中发现了 C。

谢谢、
约翰·W

0 admin 7 年多前

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看起来不错、但需要修复一些临界情况(与 PID 不连续)：
CH：44、CL：51、D966.275269、UK：0.342049、lk：0.510000、PDC：32.897552、 DI：866、DS：868
CH：45、CL：49、D959.240540、UK：0.332278、lk：0.490000、PDC：33.386078、 DI：864、DS：866
CH：43、CL：51、D973.905090、UK：0.352646、lk：0.510000、PDC：32.36706、 DI：862、DS：864
CH：40、CL：55、D995.945740、UK：0.383258、lk：0.550000、PDC：30.837097、 DI：860、DS：862
CH：40、CL：53、D996.421021、UK：0.383918、lk：0.530000、PDC：30.804100、 DI：858、DS：860
CH：45、CL：49、D960.592712、UK：0.334156、lk：0.490000、PDC：33.292175、 DI：856、DS：858
CH：45、CL：49、D960.751465、UK：0.334377、lk：0.490000、PDC：33.281151、 DI：854、DS：856
CH：42、CL：51、D982.668945、UK：0.364818、lk：0.510000、PDC：31.759102、 DI：852、DS：854
CH：40、CL：54、D997.509583、UK：0.385430、lk：0.540000、PDC：30.728500、 DI：850、DS：852
CH：43、CL：51、D976.201172、UK：0.3555835、lk：0.510000、PDC：32.208252、 DI：848、DS：850
CH：45、CL：49、D961.96492、UK：0.336065、lk：0.490000、PDC：33.196770、 DI：846、DS：848
CH：44、CL：50、D969.378174、UK：0.346359、lk：0.500000、PDC：32.682076、 DI：844、DS：846
CH：41、CL：52、D991.356140、UK：0.376884、lk：0.520000、PDC：31.155823、 DI：842、DS：844
CH：42、CL：53、D984.493103、UK：0.367352、lk：0.530000、PDC：31.632423、 DI：840、DS：842
CH：44、CL：50、D970.322021、UK：0.347669、lk：0.500000、PDC：32.616524、 DI：838、DS：840
CH：44、CL：50、D970.538086、UK：0.347969、lk：0.50000、PDC：32.601524、 DI：836、DS：838
CH：43、CL：51、D978.008057、UK：0.358344、lk：0.510000、PDC：32.082779、 DI：834、DS：836
CH：42、CL：53、D9885.538513、UK：0.368803、lk：0.530000、PDC：31.559822、 DI：832、DS：834
CH：41、CL：54、D993.139160、UK：0.379360、lk：0.540000、PDC：31.032005、 DI：830、DS：832
CH：45、CL：49、D964.514099、UK：0.339603、lk：0.490000、PDC：33.019859、 DI：828、DS：830
CH：45、CL：49、D964.672913、UK：0.339823、lk：0.490000、PDC：33.008827、 DI：826、DS：828
CH：42、CL：52、D986.590454、UK：0.370265、lk：0.520000、PDC：31.486771、 DI：824、DS：826
CH：40、CL：54、D1001.439697、UK：0.390889、lk：0.540000、PDC：30.455574、 DI：822、DS：824
CH：43、CL：51、D980.1348、UK：0.361294、lk：0.510000、PDC：31.935326、 DI：820、DS：822
CH：42、CL：52、D987.661804、UK：0.371753、lk：0.520000、PDC：31.412376、 DI：818、DS：820
CH：42、CL：53、D987.998779、UK：0.372220、lk：0.530000、PDC：31.388977、 DI：816、DS：818
CH：40、CL：54、D1002.856689、UK：0.392857、lk：0.540000、PDC：30.357178、 DI：814、DS：816
CH：36、CL：58、D1032.356445、UK：0.433829、lk：0.580000、PDC：28.308578、 DI：814、DS：816
CH：28、CL：66、D1091.209351、UK：0.515568、lk：0.660000、PDC：24.221573、 DI：813、DS：816
CH：32、CL：84、D1063.549805、UK：0.477152、lk：0.840000、PDC：26.142380、 DI：814、DS：816
CH：36、CL：78、D1035.838379、UK：0.438664、lk：0.780000、PDC：28.066788、 DI：815、DS：816
CH：37、CL：57、D1029.565063、UK：0.429952、lk：0.570000、PDC：28.502426、 DI：814、DS：816
CH：39、CL：55、D1015.719177、UK：0.410721、lk：0.550000、PDC：29.463943、 DI：812、DS：814
CH：29、CL：65、D1088.847778、UK：0.512289、lk：0.650000、PDC：24.385574、 DI：812、DS：814
CH：34、CL：148、D1053.830566、UK：0.463654、lk：1.000000、PDC：26.817322、 DI：813、DS：814
CH：32、CL：83、D1069.958496、UK：0.486054、lk：0.830000、PDC：25.697327、 DI：814、DS：814

此致、
John

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2551110 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

Richard、

我正在尝试使用与线性 PID 相同的设置、但使用 NLPID 示例中的默认值、但重置比例和微分增益除外。我将发布这种情况。

我运行线性 PID 一段时间、最终由 Umin 项主导、导致修复 u (k)；因此显然需要进行一些调整。

谢谢、
John

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2551110 points

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下面是一些 NL PID 数据：

CH：32、CL：63、D993.927795、UK：0.380455、lk：0.630000、PDC：30.977234、 DC：1
CH：37、CL：57、D941.535339、UK：0.307688、lk：0.570000、PDC：34.615601、直流：2.
CH：33、CL：64、D983.895630、UK：0.366522、lk：0.640000、PDC：31.673912、直流：3.
CH：32、CL：61、D994.742310、UK：0.381586、lk：0.610000、PDC：30.920670、直流：4.
CH：37、CL：58、D942.342834、UK：0.308809、lk：0.580000、PDC：34.559525、 DC：5
CH：27、CL：67、D1047.952393、UK：0.455489、lk：0.670000、PDC：27.225533、 DC：1
CH：43、CL：51、D879.700256、UK：0.221806、lk：0.510000、PDC：38.909702、直流：2.
CH：25、CL：69、D1069.474609、UK：0.485381、lk：0.690000、PDC：25.730934、直流：3.
CH：41、CL：53、D901.269409、UK：0.251763、lk：0.530000、PDC：37.411850、直流：4.
CH：29、CL：65、D1027.856934、UK：0.427579、lk：0.650000、PDC：28.621048、 DC：5
CH：35、CL：62、D964.990112、UK：0.340264、lk：0.620000、PDC：32.986801、 DC：1
CH：35、CL：60、D965.245422、UK：0.340619、lk：0.600000、PDC：32.969070、直流：2.
CH：35、CL：62、D965.492432、UK：0.340962、lk：0.620000、PDC：32.951912、直流：3.
CH：31、CL：64、D1007.915710、UK：0.399883、lk：0.640000、PDC：30.005852、直流：4.
CH：36、CL：58、D955.546936、UK：0.327149、lk：0.580000、PDC：33.642578、 DC：5
CH：31、CL：66、D1008.471130、UK：0.400654、lk：0.660000、PDC：29.967285、 DC：1
CH：39、CL：56、D924.480103、UK：0.284000、lk：0.560000、PDC：35.799995、直流：2.
CH：30、CL：65、D1019.500793、UK：0.415973、lk：0.650000、PDC：29.201332、直流：3.
CH：39、CL：58、D924.984558、UK：0.284701、lk：0.580000、PDC：35.764961、直流：4.
CH：29、CL：65、D1030.557373、UK：0.431330、lk：0.650000、PDC：28.433517、 DC：5
CH：35、CL：60、D967.690613、UK：0.344015、lk：0.600000、PDC：32.799263、 DC：1
CH：37、CL：60、D946.854858、UK：0.315076、lk：0.600000、PDC：34.246193、直流：2.
CH：30、CL：64、D1020.853577、UK：0.417852、lk：0.640000、PDC：29.107391、直流：3.
CH：38、CL：56、D936.877136、UK：0.301218、lk：0.560000、PDC：34.939087、直流：4.
CH：32、CL：65、D1000.295105、UK：0.389299、lk：0.650000、PDC：30.535065、 DC：5
CH：31、CL：63、D1011.167419、UK：0.404399、lk：0.630000、PDC：29.780045、 DC：1
CH：31、CL：66、D1011.506592、UK：0.404870、lk：0.660000、PDC：29.756485、直流：2.
CH：36、CL：57、D959.145386、UK：0.332146、lk：0.570000、PDC：33.392685、直流：3.
CH：34、CL：60、D980.442932、UK：0.361726、lk：0.600000、PDC：31.913689、直流：4.
CH：34、CL：61、D980.708923、UK：0.362096、lk：0.610000、PDC：31.895218、 DC：5
CH：43、CL：52、D886.104004、UK：0.230700、lk：0.520000、PDC：38.465000、 DC：1
CH：18、CL：77、D1149.657593、UK：0.596747、lk：0.770000、PDC：20.162674、直流：2.
CH：46、CL：50、D855.079651、UK：0.187611、lk：0.500000、PDC：40.619469、直流：3.
CH：28、CL：69、D1044.799194、UK：0.451110、lk：0.690000、PDC：27.444504、直流：4.
CH：38、CL：57、D939.793823、UK：0.305269、lk：0.570000、PDC：34.736542、 DC：5
CH：41、CL：54、D908.353027、UK：0.261601、lk：0.540000、PDC：36.919930、 DC：1
CH：19、CL：76、D1140.341431、UK：0.583807、lk：0.760000、PDC：20.809624、直流：2.
CH：46、CL：50、D856.285156、UK：0.189285、lk：0.500000、PDC：40.535755、直流：3.
CH：26、CL：68、D1067.081055、UK：0.482057、lk：0.680000、PDC：25.897148、直流：4.
CH：43、CL：52、D888.308289、UK：0.233761、lk：0.520000、PDC：38.311928、 DC：5
CH：35、CL：60、D972.701355、UK：0.350974、lk：0.600000、PDC：32.451294、 DC：1
CH：25、CL：70、D1078.362183、UK：0.497725、lk：0.700000、PDC：25.113739、直流：2.
CH：44、CL：51、D878.525574、UK：0.220174、lk：0.510000、PDC：38.991280、直流：3.
CH：25、CL：70、D1078.822266、UK：0.498364、lk：0.700000、PDC：25.081787、直流：4.
CH：43、CL：51、D889.530212、UK：0.235459、lk：0.510000、PDC：38.227070、 DC：5
CH：35、CL：59、D973.919250、UK：0.352666、lk：0.590000、PDC：32.366722、 DC：1
CH：27、CL：68、D1058.490601、UK：0.470126、lk：0.680000、PDC：26.493713、直流：2.
CH：41、CL：52、D911.328003、UK：0.265733、lk：0.520000、PDC：36.713333、直流：3.
CH：30、CL：65、D1027.370428、UK：0.426904、lk：0.650000、PDC：28.654816、直流：4.
CH：38、CL：56、D943.397339、UK：0.310274、lk：0.560000、PDC：34.486298、 DC：5
CH：31、CL：66、D1017.3555530、UK：0.412994、lk：0.660000、PDC：29.350311、 DC：1
CH：40、CL：55、D922.821289、UK：0.281696、lk：0.550000、PDC：35.915192、直流：2.
CH：31、CL：64、D1017.818726、UK：0.413637、lk：0.640000、PDC：29.318146、直流：3.
CH：39、CL：57、D933.822083、UK：0.296975、lk：0.570000、PDC：35.151245、直流：4.
CH：30、CL：64、D1028.848511、UK：0.428956、lk：0.640000、PDC：28.552193、 DC：5
CH：35、CL：59、D976.500061、UK：0.356250、lk：0.590000、PDC：32.187500、 DC：1
CH：39、CL：56、D934.578613、UK：0.298026、lk：0.560000、PDC：35.098709、直流：2.
CH：32、CL：63、D1008.518982、UK：0.400721、lk：0.630000、PDC：29.963959、直流：3.
CH：37、CL：58、D956.126587、UK：0.327954、lk：0.580000、PDC：33.602318、直流：4.
CH：34、CL：61、D987.950867、UK：0.372154、lk：0.610000、PDC：31.392303、 DC：5
CH：32、CL：63、D1009.304688、UK：0.401812、lk：0.630000、PDC：29.909393、 DC：1
CH：40、CL：54、D925.285217、UK：0.285118、lk：0.540000、PDC：35.744080、直流：2.
CH：31、CL：63、D1020.277283、UK：0.417052、lk：0.630000、PDC：29.147408、直流：3.
CH：39、CL：55、D936.277771、UK：0.300386、lk：0.550000、PDC：34.980713、直流：4.
CH：33、CL：62、D999.673279、UK：0.388435、lk：0.620000、PDC：30.578247、 DC：5
CH：32、CL：61、D1010.509827、UK：0.403486、lk：0.610000、PDC：29.825706、 DC：1
CH：43、CL：52、D894.860229、UK：0.242861、lk：0.520000、PDC：37.856930、直流：2.
CH：27、CL：67、D1063.564087、UK：0.477172、lk：0.670000、PDC：26.141388、直流：3.
CH：43、CL：53、D895.312073、UK：0.243489、lk：0.530000、PDC：37.825554、直流：4.
CH：28、CL：66、D1053.483521、UK：0.463171、lk：0.660000、PDC：26.841423、 DC：5
CH：38、CL：56、D948.468567、UK：0.317318、lk：0.560000、PDC：34.134132、 DC：1
CH：37、CL：58、D959.186096、UK：0.332203、lk：0.580000、PDC：33.389854、直流：2.
CH：33、CL：62、D1001.551086、UK：0.391043、lk：0.620000、PDC：30.447838、直流：3.
CH：39、CL：58、D938.593445、UK：0.303602、lk：0.580000、PDC：34.819901、直流：4.
CH：32、CL：65、D1012.544006、UK：0.406311、lk：0.650000、PDC：29.684448、 DC：5
CH：34、CL：60、D991.787415、UK：0.377483、lk：0.600000、PDC：31.125870、 DC：1
CH：40、CL：54、D928.805115、UK：0.290007、lk：0.540000、PDC：35.499641、直流：2.
CH：32、CL：63、D1013.257813、UK：0.407302、lk：0.630000、PDC：29.634872、直流：3.
CH：37、CL：56、D960.865295、UK：0.334535、lk：0.560000、PDC：33.273247、直流：4.
CH：36、CL：60、D971.600464、UK：0.349445、lk：0.600000、PDC：32.27748、 DC：5
CH：30、CL：65、D1035.076782、UK：0.437607、lk：0.650000、PDC：28.119675、 DC：1
CH：45、CL：49、D877.302734、UK：0.218476、lk：0.490000、PDC：39.076202、直流：2.
CH：29、CL：68、D1045.955811、UK：0.452716、lk：0.680000、PDC：27.364182、直流：3.
CH：41、CL：56、D919.837769、UK：0.277553、lk：0.560000、PDC：36.122375、直流：4.
CH：29、CL：66、D1046.443359、UK：0.453394、lk：0.660000、PDC：27.330330、 DC：5
CH：38、CL：56、D951.950928、UK：0.322154、lk：0.560000、PDC：33.892296、 DC：1
CH：37、CL：58、D962.668335、UK：0.337039、lk：0.580000、PDC：33.148033、直流：2.
CH：36、CL：59、D973.411133、UK：0.351960、lk：0.590000、PDC：32.402008、直流：3.
CH：34、CL：60、D994.717407、UK：0.381552、lk：0.600000、PDC：30.922401、直流：4.
CH：39、CL：58、D942.276489、UK：0.308717、lk：0.580000、PDC：34.564133、 DC：5
CH：29、CL：66、D1047.849365、UK：0.455346、lk：0.660000、PDC：27.232689、 DC：1
CH：45、CL：51、D879.553833、UK：0.221603、lk：0.510000、PDC：38.919872、直流：2.
CH：26、CL：68、D1079.834473、UK：0.499770、lk：0.680000、PDC：25.011497、直流：3.
CH：44、CL：51、D890.517700、UK：0.236830、lk：0.510000、PDC：38.158493、直流：4.
CH：31、CL：67、D1027.583252、UK：0.427199、lk：0.670000、PDC：28.640053、 DC：5
CH：35、CL：60、D985.769470、UK：0.369124、lk：0.600000、PDC：31.543785、 DC：1
CH：40、CL：55、D933.309509、UK：0.296263、lk：0.550000、PDC：35.186836、直流：2.
CH：32、CL：62、D1017.767273、UK：0.413566、lk：0.620000、PDC：29.321716、直流：3.
CH：41、CL：56、D923.203186、UK：0.282227、lk：0.560000、PDC：35.888672、直流：4.
CH：31、CL：64、D1028.728516、UK：0.428790、lk：0.640000、PDC：28.560524、 DC：5
CH：37、CL：58、D965.817200、UK：0.341413、lk：0.580000、PDC：32.929359、 DC：1
CH：38、CL：56、D955.478394、UK：0.327053、lk：0.560000、PDC：33.647331、直流：2.
CH：35、CL：60、D987.276062、UK：0.371217、lk：0.600000、PDC：31.439163、直流：3.
CH：37、CL：57、D966.440308、UK：0.342278、lk：0.570000、PDC：32.886093、直流：4.
CH：34、CL：60、D998.260193、UK：0.386473、lk：0.600000、PDC：30.676376、 DC：5
CH：35、CL：59、D987.984802、UK：0.372201、lk：0.590000、PDC：31.389946、 DC：1
CH：30、CL：65、D1040.933105、UK：0.445740、lk：0.650000、PDC：27.712982、直流：2.
CH：42、CL：55、D914.787964、UK：0.270539、lk：0.550000、PDC：36.473061、直流：3.
CH：31、CL：64、D1030.830200、UK：0.431709、lk：0.640000、PDC：28.414574、直流：4.
CH：41、CL：56、D925.748169、UK：0.285761、lk：0.560000、PDC：35.711929、 DC：5
CH：38、CL：56、D957.492676、UK：0.329851、lk：0.560000、PDC：33.507454、 DC：1
CH：27、CL：67、D1073.611328、UK：0.491127、lk：0.670000、PDC：25.443665、直流：2.
CH：45、CL：51、D884.272034、UK：0.228156、lk：0.510000、PDC：38.592220、直流：3.
CH：28、CL：67、D1063.475586、UK：0.477049、lk：0.670000、PDC：26.147530、直流：4.
CH：45、CL：52、D884.658630、UK：0.228693、lk：0.520000、PDC：38.565372、 DC：5
CH：37、CL：59、D969.18860、UK：0.345860、lk：0.590000、PDC：32.707024、 DC：1
CH：25、CL：69、D1095.717163、UK：0.521829、lk：0.690000、PDC：23.908531、直流：2.
CH：47、CL：50、D864.246521、UK：0.200342、lk：0.500000、PDC：39.982880、直流：3.
CH：27、CL：68、D1075.026855、UK：0.493093、lk：0.680000、PDC：25.345360、直流：4.
CH：44、CL：50、D896.23300、UK：0.244767、lk：0.500000、PDC：37.761646、 DC：5
CH：38、CL：56、D959.524963、UK：0.332674、lk：0.560000、PDC：33.366325、 DC：1
CH：26、CL：69、D1086.183716、UK：0.508588、lk：0.690000、PDC：24.570580、直流：2.
CH：46、CL：49、D875.779724、UK：0.216361、lk：0.490000、PDC：39.181965、直流：3.
CH：29、CL：66、D1054.955078、UK：0.465215、lk：0.660000、PDC：26.739235、直流：4.
CH：43、CL：54、D907.746216、UK：0.260759、lk：0.540000、PDC：36.962067、 DC：5
CH：39、CL：56、D949.989624、UK：0.319430、lk：0.560000、PDC：34.028503、 DC：1
CH：25、CL：69、D1097.710815、UK：0.524598、lk：0.690000、PDC：23.770088、直流：2.
CH：47、CL：48、D866.240234、UK：0.203111、lk：0.480000、PDC：39.844429、直流：3.
CH：26、CL：69、D1087.544678、UK：0.510479、lk：0.690000、PDC：24.476067、直流：4.
CH：45、CL：50、D887.684937、UK：0.232896、lk：0.500000、PDC：38.355213、 DC：5
CH：38、CL：57、D961.499939、UK：0.335417、lk：0.570000、PDC：33.229172、 DC：1
CH：26、CL：68、D1088.165649、UK：0.511341、lk：0.680000、PDC：24.432945、直流：2.
CH：46、CL：49、D877.760986、UK：0.219113、lk：0.490000、PDC：39.044380、直流：3.
CH：29、CL：66、D1056.936401、UK：0.467967、lk：0.660000、PDC：26.601639、直流：4.
CH：43、CL：52、D909.727539、UK：0.263510、lk：0.520000、PDC：36.824478、 DC：5
CH：27、CL：68、D1078.431396、UK：0.497821、lk：0.680000、PDC：25.108932、 DC：1
CH：46、CL：49、D878.549194、UK：0.220207、lk：0.490000、PDC：38.989639、直流：2.

还不错-基本上有我所说的"前缘锁"。

谢谢、
John

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2551110 points

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John、

很高兴听到您正在取得进展。有关用内联 C 编写的 C4控制器的语句是一个拼写错误。 C3和 C4控制器的功能是相同的。 C3以内联 C 语言编写、C4以汇编语言编写。后者速度更快。最新手册中也有相同的排印错误、因此我将在下一版中将其标记为更正。谢谢。

您很可能能够从非线性 PID 获得更好的瞬态响应、但对其进行调优需要更长的时间。您可能需要使用不同的"alpha"和"delta"术语进行实验。我的建议是先将其设置为线性模式、然后修复这些增益并专注于'alpha'和'delta'。几个月后、将会有一份有关调整 NLPID 的单独应用报告。

您需要注意的一件事是周期计数。非线性律基于其 RTS 形式的 powf()函数，该函数的循环效率不高。此函数仅在相应路径在其非线性区域中运行时执行，因此在最坏的情况下，每次运行控制器时将计算 powf()三次。 C28x 'FastRTS'库具有高效的 powf()实现，我建议使用它。请回帖、告知我们您如何调节此控制器。

了解非 TI 问题：我预计休斯顿和 San Digeo 都将运行、但我通常会提前2-3周确认。由于来自亚马逊、我无法在这本书上享受折扣、但如果您来到这两个页面、我会给您一份副本！

此致、

Richard

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2551110 points

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Richard、

好的-我将继续进行调优-我将尝试 FastRTS 库-我将执行 NL、然后返回线性(C4)-查看我是否可以调优它、然后移回 NL PID。

我有几个与 HRCAP 寄存器相关的临界情况-当它在读取一个值的边缘时(这在一个 ECL 和门的另一侧)-我可以获得非常大的读数、这些读数在 HRCAP CLK 计数中是不准确的；因此、当它发生时、我将饱和和/或跳过该读数-除此之外、根据我现在看到的情况、其他东西运行得非常好。

我想您将会有一个调优常见问题解答/指南供我查看吗？

另外-感谢您让我了解研讨会-我希望我能参加其中一个研讨会、并期待这本书的出版！

此致、
John

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2551110 points

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您好 Richard、

当我查看这里时：

x：\ti\c2000Ware_1_00_04_00\libraries\math\FPUfastRTS\c28\source

我看不到 powf()函数的任何源代码-但我将继续查看并检查我的映射文件以查看代码从何处获取该源代码。

我将发布我找到的内容。

谢谢、
John

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2551110 points

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Richard、

这是我在 DCL_NLPID.h 上所拥有的内容-请注意，内联 c 代码没有调用 powf()；所以，我应该使用另一个版本吗？

/* DCL_NLPID.h -非线性 PID 控制器
*
*版权所有(C) 2017 Texas Instruments Incorporated - http://www.ti.com/
*保留所有权利
*

#ifndef _C_DCL_NLPID_H
#define _C_DCL_NPLID_H

//！ \file DCL_NLPID.h
//！ \brief 包含到的公共接口
//！非线性 PID 控制器功能

#include

///--非线性 PID 控制器-------------------------------------------------------

//！ \brief 定义非线性 PID 控制器结构
//！
typedef volatile struct｛
float32_t Kp；//！<线性比例增益
float32_t Ki；//！<线性积分增益
float32_t Kd；//！<线性导数增益
float32_t alpha_p；//！< P 路径非线性指数
float32_t alpha_i；//！< I path 非线性指数
float32_t alpha_d；//！< D 路径非线性指数
float32_t delta_p；//！< P 路径线性化范围
float32_t delta_i；//！< I 路径线性化范围
float32_t delta_d；//！< D 路径线性化范围
float32_t gamma _p；//！< P 路径增益限制
float32_t gamma_i；//！< I 路径增益限制
float32_t gamma；//！< D 路径增益限制
float32_t c1；//！< D 路径滤波器系数1
float32_t C2；//！< D 路径滤波器系数2.
float32_t d2；//！< D 路径滤波器中间存储1
float32_t D3；//！< D 路径滤波器中间存储2.
float32_t i7；//！< I path 中间存储
float32_t i16；//！<中间饱和存储
float32_t Umax；//！<饱和上限
float32_t Umin；//！<饱和下限
} DCL_NLPID；

//！ \brief 定义初始化 DCL_NLPID 结构的默认值
//！
#define NLPID_DEFAULTS｛1.0f、0.0f、0.0f、\
1.0f、1.0f、1.0f、\
0.1f、0.1f、0.1f、\
1.0f、1.0f、1.0f、\
0.0f、0.0f、\
0.0f、0.0f、\
0.0f、0.0f、\
1.0f、-1.0f｝

//！ \brief 在 FPU32上执行一个非线性 PID 控制器
//！ \param[in] p 指向 DCL_NLPID 结构的指针
//！ \param[in] rk 控制器设定点参考
//！ \param[in]是测量的反馈值
//！ \param[in] lk 外部输出钳位标志
//！返回控制力
//！
静态内联 float32_t DCL_runNLPID_C1 (DCL_NLPID *p、float32_t rk、float32_t lk、float32_t lk)
｛
float32_t v1、v2、v3、v4、v5、 v8、v9、v10、v12、v13、 v14、v15；

//预调节块
V1 = rk - YK；
V2 =(v1 < 0.0f)？ -1.0f：1.0f；
V3 = ABS (v1)；

//比例路径
v4 =((v3 > p->delta_p)？ (v2 *(float32_t) pow (v3、p->alpha_p)：(v1 * p->gamma p))；

//积分路径
V5 =((v3 > p->delta_i)？ (v2 *(float32_t) pow (v3、p->alpha_i)：(v1 * p->gamma_i))；
V8 =(v5 * p->Kp * p->Ki * p->i16)+ p->i7；
P->i7 = V8；

//导数路径
V9 =((v3 > p->delta_d)？ (v2 *(float32_t) pow (v3、p->alpha_d)：(v1 * p->gamma d))；
v10 = v9 * p->Kd * p->c1；
v12 = v10 - p->d2 - p->d3；
P->D2 = v10；
P->D3 = v12 * p->C2；

//输出和钳位
V13 =(p->Kp *(v4 + v12))+ V8；
V14 =(V13>p->Umax)？ P->Umax：V13;
V14=(v14<p->Umin)？ P->Umin : v14;
V15 =(v14 =V13)？ 1.0f：0.0f；
P->i16 = v15 * lk；

返回 v14；
｝

//！ \brief 计算每个路径的线性化增益
//！ \param[in] p 指向 DCL_NLPID 结构的指针
//！
静态内联空 DCL_set伽马(DCL_NLPID *p)
｛
p->gamma p =(float32_t) pow (p->delta_p、(p->alpha_p - 1.0f)；
p->gamma_i =(float32_t) pow (p->delta_i、(p->alpha_i - 1.0f))；
p->gamma d =(float32_t) pow (p->delta_d、(p->alpha_d - 1.0f)；
｝

#endif //_C_DCL_NLPID_H

/*文件结束*/

这里是 FastRTS.h 包含文件、该文件位于：

x：\ti\c2000Ware_1_00_04_00\libraries\math\FPUfastRTS\c28\include

// TI 文件$Revision：/main/2 $
//签入$Date：2008年7月10日16:11:44美元
//######################################################################################################################
//此软件已获得与德州仪器 C28x 一起使用的许可
//系列 DSC。此许可证是在安装之前提供给您的
//软件。您可以通过查阅的副本来查看此许可证
//此库的 doc 目录中的协议。
//----------------------------------
//版权所有(C) 2007 Texas Instruments Incorporated。
//保留所有权利。
//============================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================
//
//文件：C28x_FPU_FastRTS.h
//
//标题：C28x Fast RTS Library 的原型和定义
//
//描述：
//
//这些原型用于标准中未找到的函数
// RTS 库。
//
//对于标准函数，请包含相应的头文件 AS
//通常。例如：math.h
//
//######################################################################################################################
//$TI 发布：C28x FPU fastRTS Library V1.00美元
//$Release Date：2008年8月6日$
//######################################################################################################################

#ifndef C28x_FPU_FAST_RTS_H
#define C28x_FPU_FAST_RTS_H

#ifdef __cplusplus
extern "C"｛
#endif

///----------------------------------
//标准 C28x 数据类型
///----------------------------------

#ifndef DSP28_data_types
#define DSP28_DATA_Types
typedef int int16；
typedef long int32；
typedef long int64；
typedef unsigned int uint16；
typedef unsigned long uint32；
typedef unsigned long UINT64；
typedef float 32；
typedef long double float64；
#endif

///----------------------------------
//函数原型
///----------------------------------

float32 isqrt (float32 X)；
void sincos (float32 radan、float32* PtrSin、float32* PtrCos)；

///----------------------------------
//
///----------------------------------

#ifdef __cplusplus
｝
#endif /* extern "C"*

#endif //- C28x_FPU_FAST_RTS_H 的末尾

//============================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================
//文件结束。
//============================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================

因此、很明显、您所指的 lib 和 powf()函数与我当前拥有的 TMS320F28069资源相关、不是我当前能够访问的函数。

谢谢、
John

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2551110 points

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Richard、

因此、C67x FastRTS 库具有一个 pow()和 powf()函数。

但我没有找到 C28x 的一个。

谢谢、
John

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2551110 points

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Richard、

我假设大多数(如果不是所有)这些算法都设置为以大约1秒的间隔运行-这是正确的吗？

我最初的跑步时间更像是3-4秒的间隔，因为我的控制速度相当慢，但我尝试在1ms 的时间跑步，只是为了乐趣-我有一些信标被阻止，但它在 Umin 跑步并最终饱和-只是快了很多-但它运行了我想这是令人印象深刻的。它在饱和之前收敛得相当快、但似乎 NL PID 确实尝试将自身从饱和状态中拉出。

我现在以1s 的间隔运行、看起来很好-我将尝试500ms、但想问1s 是否是这些 PID 的正常情况、我认为是这样；但请澄清一下、如果是这样的话。

谢谢、
John

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2551110 points

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这里是1的一些数据：
CH：40、CL：55、D982.918274、UK：-0.365164、lk：0.400000、PDC：31.741791、直流：3.
CH：41、CL：53、D961.936768、UK：-0.336023、lk：0.410000、PDC：33.198837、直流：4.
CH：40、CL：55、D983.072510、UK：-0.365378、lk：0.400000、PDC：31.731079、 DC：5
CH：40、CL：54、D972.626038、UK：-0.350870、lk：0.400000、PDC：32.456528、 DC：1
CH：40、CL：54、D972.702026、UK：-0.350975、lk：0.400000、PDC：32.451256、直流：2.
CH：39、CL：56、D993.848206、UK：-0.380345、lk：0.390000、PDC：30.982765、直流：3.
CH：42、CL：56、D993.947021、UK：-0.380482、lk：0.420000、PDC：30.975906、直流：4.
CH：41、CL：54、D972.981995、UK：-0.351364、lk：0.410000、PDC：32.431808、 DC：5
CH：42、CL：53、D962.524536、UK：-0.336840、lk：0.420000、PDC：33.158020、 DC：1
CH：40、CL：54、D973.126709、UK：-0.351565、lk：0.400000、PDC：32.421761、直流：2.
CH：41、CL：54、D973.202698、UK：-0.351670、lk：0.410000、PDC：32.516481、直流：3.
CH：40、CL：54、D973.280640、UK：-0.351779、lk：0.400000、PDC：32.11072、直流：4.
CH：42、CL：55、D983.891663、UK：-0.366516、lk：0.420000、PDC：31.674194、 DC：5
CH：40、CL：54、D973.449097、UK：-0.352013、lk：0.400000、PDC：32.399376、 DC：1
CH：41、CL：54、D973.525085、UK：-0.352118、lk：0.410000、PDC：32.394096、直流：2.
CH：40、CL：54、D973.602905、UK：-0.352226、lk：0.400000、PDC：32.388695、直流：3.
CH：40、CL：55、D984.214050、UK：-0.366964、lk：0.400000、PDC：31.651810、直流：4.
CH：42、CL：54、D973.767639、UK：-0.352455、lk：0.420000、PDC：32.377251、 DC：5
CH：40、CL：54、D973.847412、UK：-0.352566、lk：0.400000、PDC：32.371712、 DC：1
CH：41、CL：56、D994.993530、UK：-0.381935、lk：0.410000、PDC：30.903229、直流：2.
CH：41、CL：54、D974.026672、UK：-0.352815、lk：0.410000、PDC：32.359261、直流：3.
CH：42、CL：53、D963.569153、UK：-0.338291、lk：0.420000、PDC：33.085480、直流：4.
CH：40、CL：55、D984.707092、UK：-0.367649、lk：0.400000、PDC：31.617569、 DC：5
CH：40、CL：55、D984.795715、UK：-0.367772、lk：0.400000、PDC：31.611412、 DC：1
CH：42、CL：53、D963.814270、UK：-0.338631、lk：0.420000、PDC：33.068459、直流：2.
CH：41、CL：54、D974.416382、UK：-0.353356、lk：0.410000、PDC：32.332199、直流：3.
CH：42、CL：55、D985.029724、UK：-0.368097、lk：0.420000、PDC：31.595161、直流：4.
CH：40、CL：54、D974.587097、UK：-0.353593、lk：0.400000、PDC：32.320343、 DC：5
CH：41、CL：54、D974.663086、UK：-0.353699、lk：0.410000、PDC：32.315071、 DC：1
CH：41、CL：54、D974.741028、UK：-0.353807、lk：0.410000、PDC：32.309654、直流：2.
CH：42、CL：55、D985.354309、UK：-0.368548、lk：0.420000、PDC：31.572624、直流：3.
CH：41、CL：53、D964.376038、UK：-0.339411、lk：0.410000、PDC：33.029442、直流：4.
CH：40、CL：55、D985.511658、UK：-0.368766、lk：0.400000、PDC：31.561699、 DC：5
CH：42、CL：55、D985.600342、UK：-0.36889、lk：0.420000、PDC：31.555534、 DC：1
CH：42、CL：55、D985.693420、UK：-0.369019、lk：0.420000、PDC：31.549072、直流：2.
CH：42、CL：53、D964.715149、UK：-0.339882、lk：0.420000、PDC：33.005898、直流：3.
CH：40、CL：54、D975.317261、UK：-0.354607、lk：0.400000、PDC：32.269638、直流：4.
CH：41、CL：53、D964.858276、UK：-0.340081、lk：0.410000、PDC：32.995956、 DC：5
CH：40、CL：54、D975.458557、UK：-0.354804、lk：0.400000、PDC：32.259827、 DC：1
CH：41、CL：56、D996.604675、UK：-0.384173、lk：0.410000、PDC：30.791351、直流：2.
CH：40、CL：54、D975.637756、UK：-0.355052、lk：0.400000、PDC：32.247383、直流：3.
CH：42、CL：55、D986.248840、UK：-0.369790、lk：0.420000、PDC：31.510506、直流：4.
CH：41、CL：53、D965.270569、UK：-0.340654、lk：0.410000、PDC：32.967323、 DC：5
CH：42、CL：55、D986.406189、UK：-0.370009、lk：0.420000、PDC：31.499573、 DC：1
CH：40、CL：55、D986.499329、UK：-0.370138、lk：0.400000、PDC：31.493103、直流：2.
CH：42、CL：53、D965.517822、UK：-0.340997、lk：0.420000、PDC：32.950157、直流：3.
CH：40、CL：54、D976.119995、UK：-0.355722、lk：0.400000、PDC：32.213890、直流：4.
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CH：42、CL：54、D976.288452、UK：-0.355956、lk：0.420000、PDC：32.202194、 DC：1
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此致、
John

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此致、
John

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而且、500ms 速率下的更多数据-这很好：

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CH：45、CL：48、D968.781616、UK：-0.345530、lk：0.450000、PDC：32.723503、直流：2. <:!:=>锁相<=：！：>
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CH：46、CL：49、D979.549438、UK：-0.360485、lk：0.460000、PDC：31.975739、直流：2. <:!:=>锁相<=：！：>
CH：45、CL：49、D979.564026、UK：-0.360506、lk：0.450000、PDC：31.974724、直流：3. <:!:=>锁相<=：！：>
CH：45、CL：49、D979.578247、UK：-0.360525、lk：0.450000、PDC：31.973740、直流：4. <:!:=>锁相<=：！：>
CH：46、CL：49、D979.592529、UK：-0.360545、lk：0.460000、PDC：31.972748、 DC：5 <:!:=>锁相<=：！：>
CH：46、CL：49、D979.607117、UK：-0.360565、lk：0.460000、PDC：31.971733、 DC：1 <:!:=>锁相<=：！：>
CH：47、CL：49、D979.621582、UK：-0.360586、lk：0.470000、PDC：31.970726、直流：2. <:!:=>锁相<=：！：>
CH：46、CL：48、D969.99304、UK：-0.345971、lk：0.460000、PDC：32.701439、直流：3. <:!:=>锁相<=：！：>
CH：45、CL：48、D969.99304、UK：-0.345971、lk：0.450000、PDC：32.701439、直流：4. <:!:=>锁相<=：！：>
CH：47、CL：50、D990.172546、UK：-0.375240、lk：0.470000、PDC：31.238022、 DC：5 <:!:=>锁相<=：！：>
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CH：46、CL：50、D990.230774、UK：-0.375321、lk：0.460000、PDC：31.233978、直流：2. <:!:=>锁相<=：！：>
CH：46、CL：48、D969.186035、UK：-0.346092、lk：0.460000、PDC：32.695419、直流：3. <:!:=>锁相<=：！：>
CH：47、CL：48、D969.186035、UK：-0.346092、lk：0.470000、PDC：32.695419、直流：4. <:!:=>锁相<=：！：>
CH：46、CL：48、D969.186035、UK：-0.346092、lk：0.460000、PDC：32.695419、 DC：5 <:!:=>锁相<=：！：>
CH：46、CL：49、D979.722961、UK：-0.360726、lk：0.460000、PDC：31.963692、 DC：1 <:!:=>锁相<=：！：>
CH：47、CL：49、D979.737549、UK：-0.360747、lk：0.470000、PDC：31.962677、直流：2. <:!:=>锁相<=：！：>
CH：45、CL：49、D979.752441、UK：-0.360767、lk：0.450000、PDC：31.961639、直流：3. <:!:=>锁相<=：！：>
CH：46、CL：49、D979.766663、UK：-0.360787、lk：0.460000、PDC：31.960655、直流：4. <:!:=>锁相<=：！：>
CH：45、CL：48、D969.244263、UK：-0.346173、lk：0.450000、PDC：32.691376、 DC：5 <:!:=>锁相<=：！：>
CH：45、CL：50、D990.317566、UK：-0.375441、lk：0.450000、PDC：31.227951、 DC：1 <:!:=>锁相<=：！：>
CH：46、CL：50、D990.346069、UK：-0.375481、lk：0.460000、PDC：31.225975、直流：2. <:!:=>锁相<=：！：>
CH：46、CL：48、D969.301270、UK：-0.346252、lk：0.460000、PDC：32.687416、直流：3. <:!:=>锁相<=：！：>
CH：47、CL：48、D969.301270、UK：-0.346252、lk：0.470000、PDC：32.687416、直流：4. <:!:=>锁相<=：！：>
CH：46、CL：48、D969.301270、UK：-0.346252、lk：0.460000、PDC：32.687416、 DC：5 <:!:=>锁相<=：！：>
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CH：45、CL：49、D979.837091、UK：-0.360886、lk：0.450000、PDC：31.955704、直流：2. <:!:=>锁相<=：！：>
CH：45、CL：50、D990.388794、UK：-0.375540、lk：0.450000、PDC：31.223007、直流：3. <:!:=>锁相<=：！：>
CH：45、CL：50、D990.417297、UK：-0.375580、lk：0.450000、PDC：31.221024、直流：4. <:!:=>锁相<=：！：>
CH：46、CL：48、D969.372498、UK：-0.346351、lk：0.460000、PDC：32.682465、 DC：5 <:!:=>锁相<=：！：>
CH：46、CL：48、D969.372498、UK：-0.346351、lk：0.460000、PDC：32.682465、 DC：1 <:!:=>锁相<=：！：>
CH：47、CL：48、D969.372498、UK：-0.346351、lk：0.470000、PDC：32.682465、直流：2. <:!:=>锁相<=：！：>
CH：47、CL：50、D990.447083、UK：-0.375621、lk：0.470000、PDC：31.218956、直流：3. <:!:=>锁相<=：！：>
CH：46、CL：48、D969.402283、UK：-0.346392、lk：0.460000、PDC：32.680397、直流：4. <:!:=>锁相<=：！：>
CH：46、CL：48、D969.402283、UK：-0.346392、lk：0.460000、PDC：32.680397、 DC：5 <:!:=>锁相<=：！：>
CH：45、CL：49、D979.939270、UK：-0.361027、lk：0.450000、PDC：31.948669、 DC：1 <:!:=>锁相<=：！：>
CH：45、CL：50、D990.490112、UK：-0.375681、lk：0.450000、PDC：31.215965、直流：2. <:!:=>锁相<=：！：>
CH：47、CL：50、D990.518616、UK：-0.375720、lk：0.470000、PDC：31.213989、直流：3. <:!:=>锁相<=：！：>

那么、谁对调优说了什么呢！哈！

谢谢、
John

0 admin 7 年多前

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当然、我们仍然需要进行调整-以下是一个示例、说明它将如何饱和(Umin)、然后退出饱和：

CH：46、CL：49、D988.705505、UK：-0.373202、lk：0.460000、PDC：31.339905、 DC：5 <:!:=>锁相<=：！：>
CH：44、CL：50、D999.257019、UK：-0.387857、lk：0.440000、PDC：30.607155、 DC：1
CH：46、CL：51、D1009.821228、UK：-0.402529、lk：0.460000、PDC：29.873535、直流：2.
CH：44、CL：50、D999.328003、UK：-0.387956、lk：0.440000、PDC：30.602226、直流：3.
CH：43、CL：52、D1020.428528、UK：-0.417262、lk：0.430000、PDC：29.136917、直流：4.
CH：43、CL：51、D1009.946960、UK：-0.402704、lk：0.430000、PDC：29.864799、 DC：5
CH：42、CL：53、D1031.059814、UK：-0.432027、lk：0.420000、PDC：28.398628、 DC：1
CH：42、CL：55、D1052.197754、UK：-0.461386、lk：0.420000、PDC：26.930710、直流：2.
CH：40、CL：54、D1041.755005、UK：-0.446882、lk：0.400000、PDC：27.655907、直流：3.
CH：38、CL：56、D1062.901123、UK：-0.476252、lk：0.380000、PDC：26.187424、直流：4.
CH：35、CL：59、D1080.000000、UK：-0.500000、lk：0.350000、PDC：25.000008、 DC：5
CH：35、CL：62、D1080.000000、UK：-0.500000、lk：0.350000、PDC：25.000008、 DC：1
CH：32、CL：62、D1080.000000、UK：-0.500000、lk：0.320000、PDC：25.000008、直流：2.
CH：31、CL：65、D1080.000000、UK：-0.500000、lk：0.310000、PDC：25.000008、直流：3.
CH：29、CL：68、D1080.000000、UK：-0.500000、lk：0.290000、PDC：25.000008、直流：4.
CH：26、CL：69、D1080.000000、UK：-0.500000、lk：0.260000、PDC：25.000008、 DC：5
CH：22、CL：72、D1080.000000、UK：-0.500000、lk：0.220000、PDC：25.000008、 DC：1
CH：20、CL：74、D1080.000000、UK：-0.500000、lk：0.200000、PDC：25.000008、直流：2.
CH：18、CL：76、D1080.000000、UK：-0.500000、lk：0.180000、PDC：25.000008、直流：3.
CH：16、CL：78、D1080.000000、UK：-0.500000、lk：0.160000、PDC：25.000008、直流：4.
CH：14、CL：81、D1080.000000、UK：-0.500000、lk：0.140000、PDC：25.000008、 DC：5
CH：14、CL：84、D1080.000000、UK：-0.500000、lk：0.140000、PDC：25.000008、 DC：1
CH：10、CL：84、D1080.000000、UK：-0.500000、lk：0.100000、PDC：25.000008、直流：2.
CH：104、CL：86、D1080.000000、UK：-0.500000、lk：0.960000、PDC：25.000008、直流：3.
CH：100、CL：90、D1080.000000、UK：-0.500000、lk：1.000000、PDC：25.000008、直流：4.
CH：102、CL：96、D1080.000000、UK：-0.500000、lk：0.960000、PDC：25.000008、 DC：5
CH：102、CL：95、D1080.000000、UK：-0.500000、lk：0.960000、PDC：25.000008、 DC：1
CH：102、CL：191、D1080.000000、UK：-0.500000、lk：0.960000、PDC：25.000008、直流：2.
CH：101、CL：95、D1080.000000、UK：-0.500000、lk：0.960000、PDC：25.000008、直流：3.
CH：102、CL：94、D1080.000000、UK：-0.500000、lk：0.960000、PDC：25.000008、直流：4.
CH：7、CL：90、D1080.000000、UK：-0.500000、lk：0.070000、PDC：25.000008、 DC：5
CH：9、CL：85、D1080.000000、UK：-0.500000、lk：0.090000、PDC：25.000008、 DC：1
CH：10、CL：85、D1080.000000、UK：-0.500000、lk：0.100000、PDC：25.000008、直流：2.
CH：14、CL：84、D1080.000000、UK：-0.500000、lk：0.140000、PDC：25.000008、直流：3.
CH：16、CL：79、D1080.000000、UK：-0.500000、lk：0.160000、PDC：25.000008、直流：4.
CH：18、CL：77、D1080.000000、UK：-0.500000、lk：0.180000、PDC：25.000008、 DC：5
CH：20、CL：75、D1080.000000、UK：-0.500000、lk：0.200000、PDC：25.000008、 DC：1
CH：21、CL：73、D1080.000000、UK：-0.500000、lk：0.210000、PDC：25.000008、直流：2.
CH：24、CL：70、D1080.000000、UK：-0.500000、lk：0.240000、PDC：25.000008、直流：3.
CH：27、CL：70、D1080.000000、UK：-0.500000、lk：0.270000、PDC：25.000008、直流：4.
CH：29、CL：66、D1080.000000、UK：-0.500000、lk：0.290000、PDC：25.000008、 DC：5
CH：30、CL：64、D1080.000000、UK：-0.500000、lk：0.300000、PDC：25.000008、 DC：1
CH：33、CL：61、D1080.000000、UK：-0.500000、lk：0.330000、PDC：25.000008、直流：2.
CH：34、CL：60、D1080.000000、UK：-0.500000、lk：0.340000、PDC：25.000008、直流：3.
CH：37、CL：58、D1080.000000、UK：-0.500000、lk：0.370000、PDC：25.000008、直流：4.
CH：39、CL：55、D1052.511230、UK：-0.461821、lk：0.390000、PDC：26.908943、 DC：5
CH：40、CL：54、D1042.062866、UK：-0.447310、lk：0.400000、PDC：27.634521、 DC：1
CH：42、CL：53、D1031.603882、UK：-0.432783、lk：0.420000、PDC：28.360840、直流：2.
CH：45、CL：52、D1021.134583、UK：-0.418243、lk：0.450000、PDC：29.087883、直流：3.
CH：43、CL：51、D1010.654968、UK：-0.403687、lk：0.430000、PDC：29.815636、直流：4.
CH：46、CL：49、D989.623779、UK：-0.374478、lk：0.460000、PDC：31.276131、 DC：5 <:!:=>锁相<=：！：>
CH：45、CL：48、D979.101501、UK：-0.359863、lk：0.450000、PDC：32.006844、 DC：1 <:!:=>锁相<=：！：>
CH：45、CL：49、D989.638062、UK：-0.374497、lk：0.450000、PDC：31.275139、直流：2. <:!:=>锁相<=：！：>
CH：46、CL：49、D989.652283、UK：-0.374517、lk：0.460000、PDC：31.274155、直流：3. <:!:=>锁相<=：！：>
CH：45、CL：49、D989.666870、UK：-0.374537、lk：0.450000、PDC：31.273140、直流：4. <:!:=>锁相<=：！：>
CH：45、CL：49、D989.681152、UK：-0.374557、lk：0.450000、PDC：31.272148、 DC：5 <:!:=>锁相<=：！：>
CH：46、CL：48、D979.158752、UK：-0.359943、lk：0.460000、PDC：32.002869、 DC：1 <:!:=>锁相<=：！：>
CH：46、CL：48、D979.158752、UK：-0.359943、lk：0.460000、PDC：32.002869、直流：2. <:!:=>锁相<=：！：>
CH：46、CL：48、D979.158752、UK：-0.359943、lk：0.460000、PDC：32.002869、直流：3. <:!:=>锁相<=：！：>
CH：46、CL：49、D989.695740、UK：-0.374577、lk：0.460000、PDC：31.271133、直流：4. <:!:=>锁相<=：！：>

谢谢、
John

0 admin 7 年多前

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John、

很抱歉耽误你的时间。这是我出差的罕见一周。

感谢您提供的数据、很高兴看到您正在取得进展。实际上、控制器不关心采样率是多少。示例中使用的参数取自我用于验证它们的 Matlab 仿真。在 DCL v3中、有一个小型 Simulink 块集和一个 PID 仿真模型、我似乎记得测试中使用的采样率主要是10ms、但我尝试了几个不同的速率。

关于 powf()函数，它是 FastRTS 的最新补充，因此可能在月底发布的版本可能是第一个发布的版本。让我检查一下、然后返回给您。

此致、

Richard

0 admin 7 年多前

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John、

遗憾的是，具有 powf()支持的 FastRTS 更新计划在9月发布 C2000Ware。很抱歉。无论如何、如果您将 NLPID 与 RTS 一起使用、请务必注意周期计数。您的采样率非常低、但如果 CPU 由其他任务加载、则可能仍会成为问题。如果有的话、请回帖-我有几个想法。

此致、

Richard

0 admin 7 年多前

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您好 Richard、

我已下载 C2000 Ware 的新 v5。

看起来有很多新的实用程序功能、这当然很好。我看到新的64位 FP PID。

现在有两个版本的非线性 PID。但我想知道我是否真的需要设置点
加权或不加权、因为它显然很重要；在我的系统中、事情变得非常快(在内部
1或2个周期计数)、如果系统能够偏离 SP 太远。您几乎可以将其视为设置
在旧 NTSC 电视上进行水平同步。

我想知道，在我们获得新的 powf()实现之前，您对 PID 有什么想法。

谢谢！
John

0 admin 7 年多前

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John、

在 FastRTS 中提供 powf()支持之前，如果要使用 NLPID，则必须使用标准 RTS 库。遗憾的是、没有其他方法。这将使您在每次调用电源函数时具有几百个周期。 FastRTS 实现将此值减少到~109个周期。

长期而言、在几个周期内就有一种非常好的计算粉末的方法、但不能在您使用的器件上进行计算。我很遗憾我不能说更多了、但如果您真的需要性能并可以等待、这是需要记住的事情。大约一年后就会发现这种情况。

如果您遇到带宽问题、可以通过另一种方式解决、但我会犹豫、因为它需要对 NLPID 控制器代码进行外科手术。 DCLv3具有增益调度器模块(GSM)、允许用户以分段方式实现任何非线性形状。我尚未完成此操作、但应该可以直接将 NLPID_C1每个路径中的粉末调用替换为使用非线性曲线配置的 GSM 调用。您将需要三个 GSM 实例(每个路径一个)、并配置一个单独的查找表、其中加载了所需的 α。每个 GSM 调用大约需要50个周期、仍需要线性区域。库中有一个示例、展示了如何加载 GSM 表。

如果您决定尝试它、在 DCL_runNLPID_C1中、这...

v4 =((v3 > p->delta_p)？ (v2 *(float32_t) powf (v3、p->alpha_p)：(v1 * p->gamma p))；

...changes、类似于...

v4 =((v3 > p->delta_p)？ (v2 * DCL_runGSM (&pGsm))：(v1 * p->gamma p)；

在这里、您已使用 P 路径的 NL 曲线配置了 pGsm。同样、对于后面的两行也是如此。我认为它会起作用。

此致、

Richard

0 admin 7 年多前

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Richard、

是否有办法成为新的 FAST RTS 的 β/α 测试仪？

感谢您让我了解 GSM -当我深入探究边缘案例时、无论我是否真的需要这么做、我都将清楚地看到我是否需要这么做-但我很确信 SP 加权对于这一点将变得更加重要；我可以返回并再次查看线性 PID；但我将查看两个不同的 NL PID 的运行情况以及它们之间的比较情况。

感谢您提出这个想法。

此致、
John

0 admin 7 年多前

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Richard、

刚刚尝试了新的 NL PIDS -只需将它们插入-没有一个转换器-哦、嗯、看起来调整正常。

我将尝试使用新的线性 PID、看看它是如何实现的。

此致、
John

0 admin 7 年多前

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Richard、

由于过度探测、我无意中提起了主 PWM 驱动器上的几个引脚；因此、这将解释 NL PID 为何看起来不那么好、更不用说我错过了新的 SPS 结构成员、现在我正在确保我在 CSS 部门没有遗漏任何东西。

我错过了以下所有内容：

nlpid1.sps->Kp = 3.5f；
nlpid1.sps->Ki = 0.004f；
nlpid1.sps->Kd = 0.35f；
nlpid1.sps->alpha_p = 0.8f；
nlpid1.sps->alpha_i = 0.95f；
nlpid1.sps->alpha_d = 1.0f；
nlpid1.sps->delta_p = 0.15f；
nlpid1.sps->delta_i = 0.15f；
nlpid1.sps->delta_d = 0.15f；
nlpid1.i7 = 0.0f；
nlpid1.i16 = 0.0f；
nlpid1.d2 = 0.0f；
nlpid1.D3 = 0.0f；
nlpid1.sps->c1 = 151.7093985989552f；
nlpid1.sps->C2 = 0.517093985989552f；
nlpid1.sps->Umax = 0.31f；
nlpid1.sps->umin =-0.27f；

我会回来报告。

有趣的是-当我解决 PWM 问题时；NL PID -版本- C1被卡住- PWM 占空比大约为~30%正、但它只是停留在那里-然后我注意到我错过了所有新的 SPS 成员。

此致、
John

0 admin 7 年多前

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下面是一些数据-运行 C1版本的 NLPID、1.05.00 C2KW：
CH：46、CL：50、D988.581238、UK：-0.373030、lk：0.460000、PDC：31.348526、直流：3. <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：45、CL：48、D967.536499、UK：-0.343801、lk：0.450000、PDC：32.809967、直流：4. <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：45、CL：51、D999.146362、UK：-0.387703、lk：0.450000、PDC：30.614838、 DC：5
CH：45、CL：49、D978.115906、UK：-0.358494、lk：0.450000、PDC：32.075287、 DC：1 <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：46、CL：51、D999.203369、UK：-0.387782、lk：0.460000、PDC：30.610886、直流：2.
CH：46、CL：49、D978.173157、UK：-0.358574、lk：0.460000、PDC：32.071312、直流：3. <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：45、CL：50、D988.724731、UK：-0.373229、lk：0.450000、PDC：31.338570、直流：4. <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：46、CL：48、D967.679932、UK：-0.344000、lk：0.460000、PDC：32.800003、 DC：5 <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：46、CL：50、D988.753845、UK：-0.373269、lk：0.460000、PDC：31.336540、 DC：1 <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：45、CL：49、D978.245972、UK：-0.358675、lk：0.450000、PDC：32.06254、直流：2. <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：46、CL：48、D967.723694、UK：-0.344061、lk：0.460000、PDC：32.796967、直流：3. <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：45、CL：50、D988.797485、UK：-0.373330、lk：0.450000、PDC：31.333511、直流：4. <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：46、CL：51、D999.362671、UK：-0.388004、lk：0.460000、PDC：30.599823、 DC：5
CH：44、CL：50、D988.869446、UK：-0.373430、lk：0.440000、PDC：31.328514、 DC：1
CH：45、CL：50、D988.8973339、UK：-0.373468、lk：0.450000、PDC：31.326584、直流：2. <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：45、CL：49、D978.389160、UK：-0.358874、lk：0.450000、PDC：32.056313、直流：3. <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：46、CL：51、D999.476624、UK：-0.388162、lk：0.460000、PDC：30.591904、直流：4.
CH：45、CL：50、D9888.3398、UK：-0.373588、lk：0.450000、PDC：31.320602、 DC：5 <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：45、CL：49、D978.475281、UK：-0.358993、lk：0.450000、PDC：32.050331、 DC：1 <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：47、CL：49、D978.489502、UK：-0.359013、lk：0.470000、PDC：32.049347、直流：2. <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：46、CL：49、D978.504456、UK：-0.359034、lk：0.460000、PDC：32.048302、直流：3. <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：46、CL：50、D989.055969、UK：-0.373689、lk：0.460000、PDC：31.315559、直流：4. <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：45、CL：49、D978.548096、UK：-0.359095、lk：0.450000、PDC：32.045273、 DC：5 <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：44、CL：50、D989.099060、UK：-0.3749、lk：0.440000、PDC：31.312569、 DC：1
CH：45、CL：49、D978.590515、UK：-0.359154、lk：0.450000、PDC：32.042328、直流：2. <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：46、CL：51、D999.678101、UK：-0.388442、lk：0.460000、PDC：30.577919、直流：3.
CH：44、CL：50、D989.184875、UK：-0.373868、lk：0.440000、PDC：31.306610、直流：4.
CH：47、CL：50、D989.212769、UK：-0.373907、lk：0.470000、PDC：31.304672、 DC：5 <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：46、CL：48、D968.167908、UK：-0.344678、lk：0.460000、PDC：32.766121、 DC：1 <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：45、CL：50、D989.241882、UK：-0.373947、lk：0.450000、PDC：31.302650、直流：2. <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：46、CL：48、D968.197144、UK：-0.344718、lk：0.460000、PDC：32.764091、直流：3. <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：44、CL：51、D999.807983、UK：-0.388622、lk：0.440000、PDC：30.568893、直流：4.
CH：46、CL：49、D978.777100、UK：-0.359413、lk：0.460000、PDC：32.029373、 DC：5 <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：46、CL：51、D999.865540、UK：-0.388702、lk：0.460000、PDC：30.564896、 DC：1
CH：46、CL：48、D968.298401、UK：-0.344859、lk：0.460000、PDC：32.757065、直流：2. <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：45、CL：50、D983.372314、UK：-0.374128、lk：0.450000、PDC：31.293594、直流：3. <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：45、CL：51、D999.937500、UK：-0.388802、lk：0.450000、PDC：30.559898、直流：4.
CH：45、CL：50、D989.443542、UK：-0.374227、lk：0.450000、PDC：31.288651、 DC：5 <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：47、CL：48、D968.398804、UK：-0.344998、lk：0.470000、PDC：32.750092、 DC：1 <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>

此致、
John

0 admin 7 年多前

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John、

感谢您发送数据。它看起来不错吗？在我看来、英国正在接受监管、但它超出了[Umax Umin]范围。

控制器结构的 SPS 和 CSS 添加方式使任何现有的用户代码都不需要更改。至少这是目的。从 DCL v2.1.1迁移到 v3时、您是否认为有必要更改任何内容？

让我检查下星期回到办公室的时间、但我认为有一种方法可以让您提前获得 FastRTS 的副本。

此致、

Richard

0 admin 7 年多前

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您好 Richard、

我使用的 Umin 和 Umax 设置与发布的示例中的设置不同：

nlpid1.sps->Umax = 0.70f；
nlpid1.sps->umin =-0.50f;

nlpid1.Umax = 0.70f；
nlpid1.Umin =-0.50f；

我还必须像在新示例中一样设置所有内容、或者像以前一样、它会在 Umin 和 Umax 之间饱和-因此、旧的结构设置和新的结构 (SPS -我认为这是影子设置、可以在安全的情况下复制回主结构(请注意、我尚未完成所有新内容))

因此、我的代码如下所示：

/*初始化控制器变量*/
nlpid1.sps =&SPS1；
nlpid1.css =&CSS1；

/*初始化控制器变量*/
nlpid1.sps->Kp = 3.5f；
nlpid1.sps->Ki = 0.004f；

nlpid1.sps->Kd = 0.35f；

nlpid1.Ki = 0.004f；
Nlpid1.Kp = 3.5f；
nlpid1.kd = 0.35f；

//nlpid1.Kp = 1.0f；
//nlpid1.kd = 0.0f；
nlpid1.sps->alpha_p = 0.8f；
nlpid1.sps->alpha_i = 0.95f；
nlpid1.sps->alpha_d = 1.0f；
nlpid1.sps->delta_p = 0.15f；
nlpid1.sps->delta_i = 0.15f；
nlpid1.sps->delta_d = 0.15f；

nlpid1.alpha_p = 0.8f；
nlpid1.alpha_i = 0.95f；
nlpid1.alpha_d = 1.0f；
nlpid1.delta_p = 0.15f；
nlpid1.delta_i = 0.15f；
nlpid1.delta_d = 0.15f；

nlpid1.i7 = 0.0f；
nlpid1.i16 = 0.0f；
nlpid1.d2 = 0.0f；
nlpid1.D3 = 0.0f；
nlpid1.sps->c1 = 151.7093985989552f；
nlpid1.sps->C2 = 0.517093985989552f；
nlpid1.c1 = 151.7093985989552f；
nlpid1.c2 = 0.5170939859859552f；
// nlpid1.Umax = 0.31f；
// nlpid1.Umin =-0.27f；
nlpid1.sps->Umax = 0.70f；
nlpid1.sps->umin =-0.50f;

nlpid1.Umax = 0.70f；
nlpid1.Umin =-0.50f；

// DCL_setGamma (&nlpid1)； //-> 1.04.00版本
DCL_setNLPIDgamma (&Nlpid1)；
DCL_Request_update (&nlpid1)；
DCL_updateNLPID (&nlpid1)；

我这样做了，所以我至少可以像以前那样运行某个东西，而不必检查每个结构成员。

很高兴获得 FastRTS 的预发布副本。

谢谢！
John

0 admin 7 年多前

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Richard、

我已经尝试将非标准化值与 NLPID 的 C1版本一起使用；并且 u (k)始终饱和。

对此有任何线索或建议吗？

当我使用标准化版本时、它运行正常。

谢谢、
John

0 admin 7 年多前

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John、

借助此 NL 定律、最好对输入进行标准化、以便 α 参数控制每个路径中的"弯曲"(请参阅附件)。 α> 1时、增益随 x 快速增加。我猜您至少在一条路径中会遇到这种情况。对于线性控制器、您可以使用绝对值输入、但对于 NL 控制器、它是不同的。

此致、

Richard

e2e.ti.com/.../NL-law.pdf

0 admin 7 年多前

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Richard、

好的-谢谢您的发送。

使用新代码-使用与 C2KW 1.04中版本类似的设置-我看到的是、PID (NL 和 Linear)将接近 PWM 所需的%-但它们会大幅降低- 对于我在1.04上运行的情况、它会更快地达到正确的 PWM %、但在这里会有问题。

现在、我不知道为什么会发生这种情况。不过、有一点-我想问-在本例中、PWM %需要下降以驱动所需的 SP -所以我想知道这是不是我看到它的原因。那么、我是否需要更改它、以便 PWM %和 SP 都以相同的方式驱动？

例如、对于48的 SP、我需要大约30%的 PWM 百分比。如果 PWM %变为40%、SP 将下降至30左右。因此 SP 和输出- u (k)不会以相同的方向驱动。我认为 PID 无论如何都应该正常工作、但可能是我的新代码设置有误。

我已经在 v1.05中尝试过两个版本的 NL PID、此外、两个线性 PID 版本和我将看到相同的结果-它将接近、缓慢地获得"正确"的解决方案(可能更像是"松脱")-然后根据我正在运行的 PID 版本、将在 Umax 或 Umin 饱和。

谢谢、
John

0 admin 7 年多前

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John、

有趣。您能否澄清一些问题-"SP"是否意味着设定点？如果是、为什么它依赖于 PWM 占空比？设定点通常位于控制环路之外、除非您有外部环路或其他东西。

此致、

Richard

0 admin 7 年多前

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Richard、

是- SP 是设定点。当然、这不会改变-很抱歉、某些术语使用不当。

我的意思是 PID 的输出以及所需的 u (k)似乎在不同方向上驱动-我认为这是可以的(意思是融合)。

u (k)->输出会产生~ 30%的 PWM -这会导致 y (k)约为48、在本例中为 SP
u (k)->输出会产生~ 40%的 PWM -这会导致 y (k)约为30、小于 SP。

这就是我试图解释的内容。

另外、对于 l (k)、我在理解将其与工厂的哪个部分绑定方面时遇到了一些困难。我在这里有 H 和 L 计数；我刚刚将其与工厂的 L (低)计数测量绑定在一起-这可能不是一个好主意。我已经尝试了我可以尝试的所有组合-也许你也有一个关于这一点的建议？

谢谢！
John

0 admin 7 年多前

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Richard、

另外- RTS 的预发布副本如何？

谢谢、
John

0 admin 7 年多前

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John、

谢谢、我现在明白了。我认为有些事情是不对的。

因此、在30%的控制下、输出稳定在大约正确的值、而如果工作量较高、则存在异常。这些都处于稳定状态、对吧？

我最初的想法是、某个东西会饱和。首先、您能否强制 l (k)为1.0f、以便将其从公式中取出？

然后、我倾向于尝试一些开环测试。您能否手动设置 PWM 占空比、并检查您在全范围设置点 r (k)下得到的是 y (k)吗？检查您想要使用的最大和最小占空比是否为您提供预期在 y (k)时的反馈值。这些义务应与在稳定状态下产生这些义务的 r (k)相同。对齐稳态数后、您可以关闭环路并进行一些调整。

我已经离开办公室一周了、这就是我没有对 FastRTS 测试版问题采取行动的原因。这是我个人无法帮助的事情、因此我需要询问一些同事如何继续。不幸的是、它并不像仅仅将其发送出去那么简单。如今、需要遵循一些流程。明天我将直接讨论这个问题、然后回来。感谢您的耐心等待。

此致、

Richard

0 admin 7 年多前

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Richard、

是-这都是稳定状态。我已经确认系统中的噪声也不是问题-我输入到 PID 中的值是稳定的值。

确定-我将强制 l (k)为1.0f。当你发送你的回复时、我已经准备好了。

好的-我将按照您的建议运行一些开环测试、并将返回报告。

在 FastRTS 上这是可以的-只是不想让它掉下来。

谢谢！
John

0 admin 7 年多前

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Richard、

以下是 l (k)固定在1.0f 时的一些快速数据-这是 NLPID C1：

CH：46、CL：48、D937.689941、UK：0.302347、lk：1.000000、PDC：34.882645、直流：2. <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：47、CL：50、D930.518799、UK：0.292387、lk：1.000000、PDC：35.380646、直流：3. <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：46、CL：48、D937.776428、UK：0.302467、lk：1.000000、PDC：34.876640、直流：4. <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：47、CL：50、D930.605164、UK：0.292507、lk：1.000000、PDC：35.374649、 DC：5 <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：46、CL：48、D937.862854、UK：0.302587、lk：1.000000、PDC：34.870636、 DC：1 <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：46、CL：48、D937.920349、UK：0.302667、lk：1.000000、PDC：34.866646、直流：2. <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：47、CL：48、D930.749207、UK：0.292707、lk：1.000000、PDC：35.364639、直流：3. <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：46、CL：48、D938.006775、UK：0.302787、lk：1.000000、PDC：34.860649、直流：4. <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：45、CL：49、D945.293213、UK：0.312907、lk：1.000000、PDC：34.354637、 DC：5 <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：46、CL：49、D938.150518、UK：0.302987、lk：1.000000、PDC：34.850639、 DC：1 <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：45、CL：50、D945.437195、UK：0.313107、lk：1.000000、PDC：34.344643、直流：2. <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：45、CL：50、D945.523560、UK：0.313227、lk：1.000000、PDC：34.338646、直流：3. <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：44、CL：50、D952.838745、UK：0.323387、lk：1.000000、PDC：33.830650、 DC：4 EF：0
CH：46、CL：49、D938.496460、UK：0.303467、lk：1.000000、PDC：34.826637、 DC：5 <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：45、CL：50、D945.782776、UK：0.313587、lk：1.000000、PDC：34.320648、 DC：1 <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：44、CL：51、D953.097961、UK：0.323747、lk：1.000000、PDC：33.812645、 DC：2 EF：0
CH：44、CL：52、D953.213196、UK：0.323907、lk：1.000000、PDC：33.804642、 DC：3 EF：0
CH：43、CL：51、D960.557251、UK：0.334107、lk：1.000000、PDC：33.294640、 DC：4 EF：0
CH：44、CL：53、D953.472412、UK：0.324267、lk：1.000000、PDC：33.786644、 DC：5 EF：0
CH：41、CL：51、D975.274048、UK：0.354547、lk：1.000000、PDC：32.272636、 DC：1 EF：0
CH：42、CL：55、D968.246826、UK：0.344787、lk：1.000000、PDC：32.760643、 DC：2 EF：0
CH：41、CL：54、D975.648438、UK：0.355067、lk：1.000000、PDC：32.246635、 DC：3 EF：0
CH：39、CL：55、D990.307617、UK：0.375427、lk：1.000000、PDC：31.228645、 DC：4 EF：0
CH：39、CL：56、D990.566833、UK：0.375787、lk：1.000000、PDC：31.210640、 DC：5 EF：0
CH：37、CL：58、D1005.283630、UK：0.396227、lk：1.000000、PDC：30.188637、 DC：1 EF：0
CH：34、CL：60、D1027.286865、UK：0.426787、lk：1.000000、PDC：28.660637、 DC：2 EF：0
CH：33、CL：62、D1034.918823、UK：0.437387、lk：1.000000、PDC：28.130638、 DC：3 EF：0
CH：30、CL：64、D1110.104492、UK：0.541812、lk：1.000000、PDC：22.909416、 DC：4 EF：0
CH：29、CL：69、D1118.771484、UK：0.553849、lk：1.000000、PDC：22.307541、 DC：5 EF：0
CH：22、CL：71、D1173.961060、UK：0.630501、lk：1.000000、PDC：18.474930、 DC：1 EF：0
CH：19、CL：78、D1197.222778、UK：0.662809、lk：1.000000、PDC：16.859528、 DC：2 EF：0
CH：13、CL：81、D1224.000000、UK：0.700000、lk：1.000000、PDC：15.000000、 DC：3 EF：0
CH：103、CL：87、D1224.000000、UK：0.700000、lk：0.870000、PDC：15.000000、 DC：4 EF：1
CH：101、CL：192、D1224.000000、UK：0.700000、lk：0.960000、PDC：15.000000、 DC：5 EF：1
CH：101、CL：95、D1224.000000、UK：0.700000、lk：0.950000、PDC：15.000000、 DC：1 EF：1
CH：10、CL：84、D1224.000000、UK：0.700000、lk：1.000000、PDC：15.000000、 DC：2 EF：0
CH：18、CL：77、D1205.638062、UK：0.674497、lk：1.000000、PDC：16.275139、 DC：3 EF：0
CH：23、CL：70、D1169.113159、UK：0.623768、lk：1.000000、PDC：18.811592、 DC：4 EF：0
CH：29、CL：65、D1122.889526、UK：0.559569、lk：1.000000、PDC：22.021568、 DC：5 EF：0
CH：34、CL：60、D1033.399414、UK：0.435277、lk：1.000000、PDC：28.236160、 DC：1 EF：0
CH：38、CL：57、D1004.887512、UK：0.395677、lk：1.000000、PDC：30.216148、 DC：2 EF：0
CH：39、CL：57、D997.946716、UK：0.386037、lk：1.000000、PDC：30.698151、 DC：3 EF：0
CH：41、CL：56、D983.748291、UK：0.366317、lk：1.000000、PDC：31.684151、 DC：4 EF：0
CH：41、CL：53、D983.949890、UK：0.366597、lk：1.000000、PDC：31.670151、 DC：5 EF：0
CH：42、CL：52、D976.922668、UK：0.356837、lk：1.000000、PDC：32.158157、 DC：1 EF：0
CH：45、CL：52、D955.409058、UK：0.326957、lk：1.000000、PDC：33.652153、 DC：2 EF：0
CH：44、CL：51、D962.724304、UK：0.337117、lk：1.000000、PDC：33.144150、 DC：3 EF：0
CH：44、CL：51、D962.839478、UK：0.337277、lk：1.000000、PDC：33.136154、 DC：4 EF：0
CH：46、CL：51、D948.497070、UK：0.317357、lk：1.000000、PDC：34.132156、 DC：5 EF：0
CH：46、CL：48、D948.554688、UK：0.317437、lk：1.000000、PDC：34.128151、 DC：1 <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：47、CL：50、D941.383423、UK：0.307477、lk：1.000000、PDC：34.626160、直流：2. <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：47、CL：48、D941.412292、UK：0.307517、lk：1.000000、PDC：34.624146、直流：3. <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：47、CL：50、D941.441040、UK：0.307557、lk：1.000000、PDC：34.622154、直流：4. <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：47、CL：49、D941.469849、UK：0.307597、lk：1.000000、PDC：34.620155、 DC：5 <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：46、CL：47、D948.727478、UK：0.317677、lk：1.000000、PDC：34.116150、 DC：1 <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：47、CL：48、D941.556213、UK：0.307717、lk：1.000000、PDC：34.614159、直流：2. <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：46、CL：49、D948.813782、UK：0.317797、lk：1.000000、PDC：34.110161、直流：3. <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：46、CL：48、D948.871460、UK：0.317877、lk：1.000000、PDC：34.106155、直流：4. <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：45、CL：50、D956.157837、UK：0.327997、lk：1.000000、PDC：33.600151、 DC：5 <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>
CH：45、CL：50、D956.244263、UK：0.328117、lk：1.000000、PDC：33.594154、 DC：1 <:!:=>DPHASE 锁定<=：！：>

EF 只是我拥有的一个"边沿标志"-我将丢弃计数器"滚动"的值、这些值对于输入到 PID 无效。
CH 的大计数无效。

并最终在 Umax 处饱和：
CH：44、CL：50、D1079.148193、UK：0.498817、lk：1.000000、PDC：25.059158、 DC：3 EF：0
CH：41、CL：53、D1100.949829、UK：0.529097、lk：1.000000、PDC：23.545158、 DC：4 EF：0
CH：39、CL：57、D1115.609009、UK：0.549457、lk：1.000000、PDC：22.527161、 DC：5 EF：0
CH：35、CL：62、D1144.783325、UK：0.589977、lk：1.000000、PDC：20.501160、 DC：1 EF：0
CH：28、CL：66、D1224.000000、UK：0.700000、lk：1.000000、PDC：15.000000、 DC：2 EF：0
CH：22、CL：72、D1224.000000、UK：0.700000、lk：1.000000、PDC：15.000000、 DC：3 EF：0
CH：18、CL：79、D1224.000000、UK：0.700000、lk：1.000000、PDC：15.000000、 DC：4 EF：0
CH：12、CL：86、D1224.000000、UK：0.700000、lk：1.000000、PDC：15.000000、 DC：5 EF：0

开环测试。

谢谢、
John

0 admin 7 年多前

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Richard、

一些开环测试-我将 r (k)固定在0.48、将 y (k)从0.99更改为0.00 -使用 NLPID C1：

CH：31、CL：63、D1141.346313、UK：0.585203、lk：0.700000、PDC：20.739838、 DC：1 EF：0、rk：0.480000、YK：0.000000
CH：27、CL：70、D360.000000、UK：-0.500000、lk：0.700000、PDC：75.000000、 DC：2 EF：0、rk：0.480000、YK:0.990000
CH：36、CL：61、D360.000000、UK：-0.500000、lk：0.700000、PDC：75.000000、 DC：3 EF：0、rk：0.480000、YK:0.980000
CH：45、CL：49、D360.000000、UK：-0.500000、lk：0.700000、PDC：75.000000、 DC：4 EF：0、rk：0.480000、YK:0.970000
CH：32、CL：63、D360.000000、UK：-0.500000、lk：0.700000、PDC：75.000000、 DC：5 EF：0、rk：0.480000、YK：0.960000
CH：18、CL：77、D360.000000、UK：-0.500000、lk：0.700000、PDC：75.000000、 DC：1 EF：0、rk：0.480000、YK:0.950000
CH：102、CL：90、D360.000000、UK：-0.500000、lk：0.700000、PDC：75.000000、 DC：2 EF：0、rk：0.480000、YK:0.940000
CH：7、CL：87、D360.000000、UK：-0.500000、lk：0.700000、PDC：75.000000、 DC：3 EF：0、rk：0.480000、YK:0.930000
CH：21、CL：74、D366.706940、UK：-0.490685、lk：0.700000、PDC：74.534241、 DC：4 EF：0、rk：0.480000、YK:0.920000
CH：34、CL：60、D372.606140、UK：-0.482492、lk：0.700000、PDC：74.124573、 DC：5 EF：0、rk：0.480000、YK:0.910000
CH：46、CL：48、D378.556946、UK：-0.474226、lk：0.700000、PDC：73.711319、 DC：1 EF：0、rk：0.480000、YK:0.900000
CH：34、CL：61、D384.560486、UK：-0.465888、lk：0.700000、PDC：73.294411、 DC：2 EF：0、rk：0.480000、YK:0.890000
CH：20、CL：74、D390.617615、UK：-0.457476、lk：0.700000、PDC：72.873779、 DC：3 EF：0、rk：0.480000、YK:0.880000
CH：8、CL：89、D396.729431、UK：-0.448987、lk：0.700000、PDC：72.449348、 DC：4 EF：0、rk：0.480000、YK:0.870000
CH：101、CL：95、D402.897034、UK：-0.440421、lk：0.700000、PDC：72.021042、 DC：5 EF：0、rk：0.480000、YK：0.860000
CH：16、CL：79、D409.121460、UK：-0.431776、lk：0.700000、PDC：71.588791、 DC：1 EF：0、rk：0.480000、YK:0.850000
CH：29、CL：64、D415.4053、UK：-0.423050、lk：0.700000、PDC：71.152496、 DC：2 EF：0、rk：0.480000、YK:0.840000
CH：42、CL：55、D421.746094、UK：-0.414242、lk：0.700000、PDC：70.712082、 DC：3 EF：0、rk：0.480000、YK:0.830000
CH：42、CL：55、D428.148956、UK：-0.405349、lk：0.700000、PDC：70.267433、 DC：4 EF：0、rk：0.480000、YK：0.820000
CH：28、CL：66、D434.614075、UK：-0.396369、lk：0.700000、PDC：69.818466、 DC：5 EF：0、rk：0.480000、YK:0.810000
CH：16、CL：78、D441.143036、UK：-0.387301、lk：0.700000、PDC：69.365067、 DC：1 EF：0、rk：0.480000、YK:0.800000
CH：7、CL：94、D447.737488、UK：-0.378142、lk：0.700000、PDC：68.907120、 DC：2 EF：0、rk：0.480000、YK:0.790000
CH：100、CL：91、D454.399292、UK：-0.368990、lk：0.700000、PDC：68.44496、 DC：3 EF：0、rk：0.480000、YK:0.780000
CH：16、CL：79、D461.130280、UK：-0.359541、lk：0.700000、PDC：67.977066、 DC：4 EF：0、rk：0.480000、YK:0.770000
CH：29、CL：68、D467.932617、UK：-0.350094、lk：0.700000、PDC：67.504684、 DC：5 EF：0、rk：0.480000、YK:0.760000
CH：40、CL：57、D474.808380、UK：-0.340544、lk：0.700000、PDC：67.027199、 DC：1 EF：0、rk：0.480000、YK:0.750000
CH：46、CL：50、D481.760101、UK：-0.330889、lk：0.700000、PDC：66.544441、 DC：2 EF：0、rk：0.480000、YK:0.740000
CH：33、CL：61、D488.790405、UK：-0.321124、lk：0.700000、PDC：66.056229、 DC：3 EF：0、rk：0.480000、YK:0.730000
CH：23、CL：71、D495.902039、UK：-0.311247、lk：0.700000、PDC：65.566363、 DC：4 EF：0、rk：0.480000、YK：0.720000
CH：13、CL：81、D503.098114、UK：-0.301253、lk：0.700000、PDC：65.062637、 DC：5 EF：0、rk：0.480000、YK:0.710000
CH：101、CL：95、D510.382141、UK：-0.291136、lk：0.700000、PDC：64.556793、 DC：1 EF：0、rk：0.480000、YK:0.700000
CH：101、CL：95、D517.757690、UK：-0.280892、lk：0.700000、PDC：64.044601、 DC：2 EF：0、rk：0.480000、YK:0.690000
CH：14、CL：78、D525.228943、UK：-0.270515、lk：0.700000、PDC：63.525768、 DC：3 EF：0、rk：0.480000、YK:0.680000
CH：29、CL：67、D532.800598、UK：-0.259999、lk：0.700000、PDC：62.999962、 DC：4 EF：0、rk：0.480000、YK:0.670000
CH：38、CL：57、D540.477600、UK：-0.249337、lk：0.700000、PDC：62.466835、 DC：5 EF：0、rk：0.480000、YK：0.660000
CH：47、CL：48、D548.265686、UK：-0.238520、lk：0.700000、PDC：61.925995、 DC：1 EF：0、rk：0.480000、YK:0.650000
CH：39、CL：56、D556.171448、UK：-0.227540、lk：0.700000、PDC：61.376987、 DC：2 EF：0、rk：0.480000、YK:0.640000
CH：30、CL：66、D614.068115、UK：-0.147128、lk：0.700000、PDC：57.356384、 DC：3 EF：0、rk：0.480000、YK:0.630000
CH：23、CL：72、D620.985840、UK：-0.137520、lk：0.700000、PDC：56.875984、 DC：4 EF：0、rk：0.480000、YK：0.620000
CH：13、CL：79、D627.923767、UK：-0.127884、lk：0.700000、PDC：56.394188、 DC：5 EF：0、rk：0.480000、YK:0.610000
CH：7、CL：88、D634.881897、UK：-0.118220、lk：0.700000、PDC：55.910980、 DC：1 EF：0、rk：0.480000、YK:0.600000
CH：102、CL：94、D641.860107、UK：-0.108528、lk：0.700000、PDC：55.426384、 DC：2 EF：0、rk：0.480000、YK:0.590000
CH：100、CL：88、D648.858521、UK：-0.098808、lk：0.700000、PDC：54.940384、 DC：3 EF：0、rk：0.480000、YK:0.580000
CH：12、CL：84、D655.877075、UK：-0.089060、lk：0.700000、PDC：54.452984、 DC：4 EF：0、rk：0.480000、YK:0.570000
CH：18、CL：77、D662.915771、UK：-0.079284、lk：0.700000、PDC：53.964188、 DC：5 EF：0、rk：0.480000、YK：0.560000
CH：24、CL：71、D669.974609、UK：-0.069480、lk：0.700000、PDC：53.473988、 DC：1 EF：0、rk：0.480000、YK：0.550000
CH：32、CL：64、D677.053711、UK：-0.059648、lk：0.700000、PDC：52.982384、 DC：2 EF：0、rk：0.480000、YK：0.540000
CH：38、CL：57、D684.152893、UK：-0.049788、lk：0.700000、PDC：52.489384、 DC：3 EF：0、rk：0.480000、YK:0.530000
CH：42、CL：52、D691.272278、UK：-0.039900、lk：0.700000、PDC：51.994984、 DC：4 EF：0、rk：0.480000、YK:0.520000
CH：47、CL：49、D698.411804、UK：-0.029984、lk：0.700000、PDC：51.499184、 DC：5 EF：0、rk：0.480000、YK:0.510000
CH：40、CL：56、D705.571411、UK：-0.020040、lk：0.700000、PDC：51.001987、 DC：1 EF：0、rk：0.480000、YK:0.500000
CH：36、CL：61、D712.751282、UK：-0.010068、lk：0.700000、PDC：50.503384、 DC：2 EF：0、rk：0.480000、YK:0.490000
CH：29、CL：65、D719.951294、UK：-0.000068、lk：0.700000、PDC：50.003387、 DC：3 EF：0、rk：0.480000、YK:0.480000 <=
CH：24、CL：70、D727.171387、UK：0.009960、lk：0.700000、PDC：49.501991、 DC：4 EF：0、rk：0.480000、YK:0.470000
CH：20、CL：74、D734.411743、UK：0.020016、lk：0.700000、PDC：48.999191、 DC：5 EF：0、rk：0.480000、YK：0.460000
CH：15、CL：79、D741.672241、UK：0.030100、lk：0.700000、PDC：48.494987、 DC：1 EF：0、rk：0.480000、YK:0.450000
CH：10、CL：85、D748.952942、UK：0.040212、lk：0.700000、PDC：47.989380、 DC：2 EF：0、rk：0.480000、YK：0.440000
CH：102、CL：89、D756.253662、UK：0.050352、lk：0.700000、PDC：47.482388、 DC：3 EF：0、rk：0.480000、YK:0.430000
CH：102、CL：95、D763.574707、UK：0.060520、lk：0.700000、PDC：46.973980、 DC：4 EF：0、rk：0.480000、YK：0.420000
CH：102、CL：192、D763.574707、UK：0.060520、lk：0.960000、PDC：46.973980、 DC：5 EF：1、rk：0.480000、YK:0.410000
CH：100、CL：96、D778.135986、UK：0.080744、lk：0.700000、PDC：45.962780、 DC：1 EF：0、rk：0.480000、YK:0.400000
CH：9、CL：88、D785.517395、UK：0.090996、lk：0.700000、PDC：45.450188、 DC：2 EF：0、rk：0.480000、YK:0.390000
CH：12、CL：83、D792.919006、UK：0.101276、lk：0.700000、PDC：44.936188、 DC：3 EF：0、rk：0.480000、YK:0.380000
CH：15、CL：80、D800.340698、UK：0.111584、lk：0.700000、PDC：44.420792、 DC：4 EF：0、rk：0.480000、YK:0.370000
CH：17、CL：77、D807.782654、UK：0.121920、lk：0.700000、PDC：43.903988、 DC：5 EF：0、rk：0.480000、YK:0.360000
CH：20、CL：74、D815.244751、UK：0.132284、lk：0.700000、PDC：43.385784、 DC：1 EF：0、rk：0.480000、YK：0.350000
CH：24、CL：70、D822.726990、UK：0.142676、lk：0.700000、PDC：42.866180、 DC：2 EF：0、rk：0.480000、YK:0.340000
CH：27、CL：67、D830.229370、UK：0.153096、lk：0.700000、PDC：42.345184、 DC：3 EF：0、rk：0.480000、YK:0.330000
CH：28、CL：66、D888.781921、UK：0.234419、lk：0.700000、PDC：38.279037、 DC：4 EF：0、rk：0.480000、YK:0.320000
CH：30、CL：65、D897.415649、UK：0.246411、lk：0.700000、PDC：37.679470、 DC：5 EF：0、rk：0.480000、YK:0.310000
CH：32、CL：65、D905.973633、UK：0.258297、lk：0.700000、PDC：37.085171、 DC：1 EF：0、rk：0.480000、YK:0.300000
CH：33、CL：62、D914.462219、UK：0.270086、lk：0.700000、PDC：36.495686、 DC：2 EF：0、rk：0.480000、YK:0.290000
CH：32、CL：62、D922.886902、UK：0.281787、lk：0.700000、PDC：35.910637、 DC：3 EF：0、rk：0.480000、YK:0.280000
CH：33、CL：61、D931.252991、UK：0.293407、lk：0.700000、PDC：35.329659、 DC：4 EF：0、rk：0.480000、YK:0.270000
CH：34、CL：63、D939.564697、UK：0.304951、lk：0.700000、PDC：34.752457、 DC：5 EF：0、rk：0.480000、YK：0.260000
CH：34、CL：63、D947.826050、UK：0.316425、lk：0.700000、PDC：34.178749、 DC：1 EF：0、rk：0.480000、YK:0.250000
CH：33、CL：62、D956.040833、UK：0.327835、lk：0.700000、PDC：33.608284、 DC：2 EF：0、rk：0.480000、YK:0.240000
CH：32、CL：62、D964.212280、UK：0.339184、lk：0.700000、PDC：33.040817、 DC：3 EF：0、rk：0.480000、YK:0.230000
CH：31、CL：64、D972.3445、UK：0.350477、lk：0.700000、PDC：32.476151、 DC：4 EF：0、rk：0.480000、YK:0.220000
CH：30、CL：65、D980.436890、UK：0.361718、lk：0.700000、PDC：31.914108、 DC：5 EF：0、rk：0.480000、YK:0.210000 <=
CH：31、CL：65、D988.495544、UK：0.372910、lk：0.700000、PDC：31.354485、 DC：1 EF：0、rk：0.480000、YK:0.200000
CH：29、CL：65、D996.521301、UK：0.384057、lk：0.700000、PDC：30.797134、 DC：2 EF：0、rk：0.480000、YK：0.190000
CH：27、CL：68、D1004.516602、UK：0.395162、lk：0.700000、PDC：30.241905、 DC：3 EF：0、rk：0.480000、YK:0.180000
CH：26、CL：68、D1012.483459、UK：0.406227、lk：0.700000、PDC：29.688652、 DC：4 EF：0、rk：0.480000、YK:0.170000
CH：26、CL：72、D1020.423642、UK：0.417255、lk：0.700000、PDC：29.137268、 DC：5 EF：0、rk：0.480000、YK：0.160000
CH：22、CL：72、D1028.338623、UK：0.428248、lk：0.700000、PDC：28.587601、 DC：1 EF：0、rk：0.480000、YK:0.150000
CH：21、CL：73、D1036.230347、UK：0.439209、lk：0.700000、PDC：28.039566、 DC：2 EF：0、rk：0.480000、YK:0.140000
CH：18、CL：77、D1044.100220、UK：0.450139、lk：0.700000、PDC：27.493042、 DC：3 EF：0、rk：0.480000、YK:0.130000
CH：15、CL：79、D1051.949707、UK：0.461041、lk：0.700000、PDC：26.947937、 DC：4 EF：0、rk：0.480000、YK:0.120000
CH：15、CL：82、D1059.780029、UK：0.471917、lk：0.700000、PDC：26.404167、 DC：5 EF：0、rk：0.480000、YK:0.110000
CH：11、CL：86、D1067.592529、UK：0.482767、lk：0.700000、PDC：25.861633、 DC：1 EF：0、rk：0.480000、YK:0.100000
CH：7、CL：88、D1075.388184、UK：0.493595、lk：0.700000、PDC：25.320267、 DC：2 EF：0、rk：0.480000、YK:0.090000
CH：100、CL：97、D1083.168335、UK：0.504400、lk：0.700000、PDC：24.779984、 DC：3 EF：0、rk：0.480000、YK:0.080000
CH：101、CL：95、D1090.933960、UK：0.515186、lk：0.700000、PDC：24.240700、 DC：4 EF：0、rk：0.480000、YK:0.070000
CH：101、CL：94、D1098.686035、UK：0.525953、lk：0.700000、PDC：23.702362、 DC：5 EF：0、rk：0.480000、YK：0.060000
CH：102、CL：96、D1106.425415、UK：0.536702、lk：0.700000、PDC：23.164902、 DC：1 EF：0、rk：0.480000、YK:0.050000
CH：8、CL：87、D1114.152954、UK：0.547435、lk：0.700000、PDC：22.628273、 DC：2 EF：0、rk：0.480000、YK:0.040000
CH：12、CL：83、D1121.869629、UK：0.558152、lk：0.700000、PDC：22.092392、 DC：3 EF：0、rk：0.480000、YK:0.030000
CH：17、CL：78、D1129.576294、UK：0.568856、lk：0.700000、PDC：21.557205、 DC：4 EF：0、rk：0.480000、YK：0.020000
CH：21、CL：74、D1137.273560、UK：0.579547、lk：0.700000、PDC：21.022675、 DC：5 EF：0、rk：0.480000、YK：0.010000
CH：26、CL：70、D1144.962158、UK：0.590225、lk：0.700000、PDC：20.488747、 DC：1 EF：0、rk：0.480000、YK：0.000000
CH：29、CL：66、D360.000000、UK：-0.500000、lk：0.700000、PDC：75.000000、 DC：2 EF：0、rk：0.480000、YK:0.990000

谢谢、
John

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2551110 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

John、

感谢您提供数据。因此、y 的符号相对于 U 的符号反转。这是正确的吗？

此外、l (k)看起来是0.7 -我是否正确读取了它？

此致、

Richard

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2551110 points

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John、

该数据看起来有问题。下面的图表是您上一篇帖子中的-UK 和 YK 数据。请注意-UK 中的步骤。另外，当-UK 为静态时，为什么要更改 YK？

e2e.ti.com/.../ukyk.pdf

此致、

Richard

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2551110 points

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Richard、

Y (k)不是有意反转-我做的是 fabs（)、但目前不是-这取决于(我认为) Umax、Umin 和 r (k)。

是的、l (k)固定在0.7、这是我在该运行中为 Umax 设置的值。并不意味着这一定是正确的。

谢谢、
John

0 admin 7 年多前

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请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

John、

L (k)应该只为1 (积分器运行)或0 (环路饱和)。将其设置为任何其他值将只会缩放积分增益、您可以通过更改 Ki 来实现这一点。现在、我建议将 l (k)固定为1、这样就不会了。

此致、

Richard

0 admin 7 年多前

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Richard、

我正在进行开环测试、将 y (k)从100.f 步进到0.f -我认为这就是原因。 UMAX 和 UMIN 被置位。
我也想知道、在开环运行期间、钳位是否正常工作、也许还有一些积分饱和？

我也尝试了不同的 r (k)-只是没有发布过-您希望我这样做吗？

如果有一个特定的开环运行、请告诉我、我将发布它。如果您希望我运行钳位和 pid 更新
功能。

谢谢、
John

C2000™︎ 微控制器（参考译文帖）

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[参考译文] TMS320F28069：PID -是否有常见问题解答？输出仅为 Umax、Umin。

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[参考译文] TMS320F28069：PID -是否有常见问题解答？ 输出仅为 Umax、Umin。

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