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[参考译文] TMS320F28069：PID -是否有常见问题解答？ 输出仅为 Umax、Umin。

admin
Guru**** 2551160 points
Other Parts Discussed in Thread: C2000WARE, TMS320F28069

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/701771/tms320f28069-pid---is-there-an-faq-output-is-just-umax-umin

器件型号：TMS320F28069
主题中讨论的其他器件：C2000WARE、

大家好、

我在这里添加了 PID 示例： x：\ti\c2000\C2000Ware_1_00_04_00\libraries\control\DCL\c28\examples\F28069_PID

对于我的代码-只需尝试控制 PWM 输出-无论我看起来如何- PID 输出都在我为 Umax 和 Umin 设置的值之间"抖动"。

我已经阅读了 DCL 文档、这份文档有点少；我想知道是否在某个地方发布了有关 TI 提供的 PID 代码的常见问题解答；也许还会看到

Umax 和 Umin 之间的输出替代只是我使用 goo馈 送的配置选项。

提前感谢、
约翰·W

  • 0
    TI__Guru**** 2551160 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。
    Richard、

    对了-我测试了 NL PIDS C1&C2和 Lin PIDS C1和 C4 -并且一直在对所有这些进行定义-所以将其设置为0.7而不是1有点错误-但是我现在就这样做了 当然、它始终为1。

    谢谢、
    John
  • 0
    TI__Guru**** 2551160 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。
    Richard、

    这里有两个运行-开环- l (k)设置为1 - NL PID C2 - y (k)、变化范围为0.99至0.00：(UMAX 0.70、Umin -0.50)

    CH：34、CL：60、D705.600037、UK：-0.020000、lk：1.000000、PDC：51.00002、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK:0.920000
    CH：24、CL：70、D738.115173、UK：0.025160、lk：1.000000、PDC：48.742001、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK:0.910000
    CH：33、CL：63、D741.801575、UK：0.030280、lk：1.000000、PDC：48.486008、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK:0.900000
    CH：37、CL：57、D745.502380、UK：0.035420、lk：1.000000、PDC：48.229004、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK: 0.890000
    CH：45、CL：52、D749.217651、UK：0.040580、lk：1.000000、PDC：47.970997、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK:0.880000
    CH：44、CL：50、D752.947205、UK：0.045760、lk：1.000000、PDC：47.712006、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK:0.870000
    CH：39、CL：55、D756.691223、UK：0.050960、lk：1.000000、PDC：47.452003、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK：0.860000
    CH：32、CL：62、D760.449585、UK：0.056180、lk：1.000000、PDC：47.191006、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK:0.850000
    CH：28、CL：67、D764.22351、UK：0.061420、lk：1.000000、PDC：46.929008、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK: 0.840000
    CH：21、CL：73、D768.009583、UK：0.066680、lk：1.000000、PDC：46.666000、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK:0.830000
    CH：17、CL：77、D771.811157、UK：0.071960、lk：1.000000、PDC：46.402008、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK:0.820000
    CH：12、CL：82、D775.627197、UK：0.077260、lk：1.000000、PDC：46.137005、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK:0.810000
    CH：102、CL：94、D779.457581、UK：0.082580、lk：1.000000、PDC：45.871006、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK:0.800000
    CH：102、CL：95、D783.302368、UK：0.087920、lk：1.000000、PDC：45.604004、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK:0.790000
    CH：100、CL：95、D787.161560、UK：0.093280、lk：1.000000、PDC：45.336006、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK:0.780000
    CH：103、CL：87、D791.035217、UK：0.098660、lk：1.000000、PDC：45.067001、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK:0.770000
    CH：12、CL：85、D794.923157、UK：0.104060、lk：1.000000、PDC：44.797009、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK:0.760000
    CH：15、CL：79、D798.825623、UK：0.109480、lk：1.000000、PDC：44.525997、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK:0.750000
    CH：20、CL：74、D802.742432、UK：0.114920、lk：1.000000、PDC：44.253998、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK:0.740000
    CH：23、CL：71、D806.673645、UK：0.120380、lk：1.000000、PDC：43.980999、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK:0.730000
    CH：28、CL：66、D810.619202、UK：0.125860、lk：1.000000、PDC：43.707001、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK：0.720000
    CH：34、CL：63、D814.579224、UK：0.1360、lk：1.000000、PDC：43.432003、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK:0.710000
    CH：36、CL：59、D818.553650、UK：0.136880、lk：1.000000、PDC：43.155998、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK:0.700000
    CH：41、CL：54、D822.542419、UK：0.142420、lk：1.000000、PDC：42.879002、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK:0.690000
    CH：43、CL：52、D826.545593、UK：0.147980、lk：1.000000、PDC：42.601002、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK:0.680000
    CH：47、CL：48、D830.563232、UK：0.153560、lk：1.000000、PDC：42.322002、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK:0.670000
    CH：45、CL：52、D834.595215、UK：0.159160、lk：1.000000、PDC：42.042004、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK：0.660000
    CH：41、CL：54、D889.116150、UK：0.234884、lk：1.000000、PDC：38.255829、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK:0.650000
    CH：38、CL：57、D893.789307、UK：0.241374、lk：1.000000、PDC：37.931297、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK:0.640000
    CH：37、CL：59、D898.451416、UK：0.247849、lk：1.000000、PDC：37.607544、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK: 0.630000
    CH：34、CL：60、D903.103455、UK：0.254310、lk：1.000000、PDC：37.284489、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK：0.620000
    CH：34、CL：63、D907.746277、UK：0.260759、lk：1.000000、PDC：36.962067、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK: 0.610000
    CH：32、CL：62、D912.380798、UK：0.267196、lk：1.000000、PDC：36.640228、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK:0.600000
    CH：30、CL：65、D917.007629、UK：0.273622、lk：1.000000、PDC：36.318916、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK:0.590000
    CH：30、CL：67、D921.627441、UK：0.280038、lk：1.000000、PDC：35.998100、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK:0.580000
    CH：28、CL：66、D926.241028、UK：0.286446、lk：1.000000、PDC：35.677711、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK:0.570000
    CH：28、CL：69、D930.848938、UK：0.292846、lk：1.000000、PDC：35.357712、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK：0.560000
    CH：27、CL：68、D935.451782、UK：0.299239、lk：1.000000、PDC：35.038071、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK:0.550000
    CH：25、CL：69、D940.050171、UK：0.305625、lk：1.000000、PDC：34.718742、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK:0.540000
    CH：24、CL：71、D944.644653、UK：0.312006、lk：1.000000、PDC：34.399681、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK: 0.530000
    CH：25、CL：69、D949.235596、UK：0.318383、lk：1.000000、PDC：34.080864、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK:0.520000
    CH：24、CL：70、D953.823547、UK：0.324755、lk：1.000000、PDC：33.762260、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK:0.510000
    CH：24、CL：70、D958.408997、UK：0.331124、lk：1.000000、PDC：33.443825、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK: 0.500000
    CH：24、CL：70、D962.992432、UK：0.337489、lk：1.000000、PDC：33.125534、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK: 0.490000
    CH：24、CL：71、D967.574158、UK：0.343853、lk：1.000000、PDC：32.807358、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK:0.480000 <=目标设备输出
    CH：26、CL：72、D972.154602、UK：0.350215、lk：1.000000、PDC：32.489273、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK:0.470000
    CH：24、CL：70、D976.734009、UK：0.356575、lk：1.000000、PDC：32.171257、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK：0.460000
    CH：24、CL：70、D981.313049、UK：0.362935、lk：1.000000、PDC：31.853264、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK:0.450000
    CH：27、CL：70、D985.891785、UK：0.369294、lk：1.000000、PDC：31.535301、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK:0.440000
    CH：27、CL：67、D990.470703、UK：0.375654、lk：1.000000、PDC：31.217316、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK:0.430000
    CH：27、CL：67、D995.050049、UK：0.382014、lk：1.000000、PDC：30.899307、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK:0.420000
    CH：27、CL：67、D999.630005、UK：0.388375、lk：1.000000、PDC：30.581253、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK:0.410000
    CH：30、CL：67、D1004.211182、UK：0.394738、lk：1.000000、PDC：30.263115、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK:0.400000
    CH：31、CL：64、D1008.793579、UK：0.401102、lk：1.000000、PDC：29.944901、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK:0.390000
    CH：32、CL：63、D1013.377563、UK：0.407469、lk：1.000000、PDC：29.626556、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK:0.380000
    CH：32、CL：63、D1017.963379、UK：0.413838、lk：1.000000、PDC：29.308105、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK:0.370000
    CH：35、CL：61、D1022.551208、UK：0.420210、lk：1.000000、PDC：28.989502、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK:0.360000
    CH：37、CL：58、D1027.1479、UK：0.426585、lk：1.000000、PDC：28.670731、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK:0.350000
    CH：38、CL：56、D1031.734131、UK：0.432964、lk：1.000000、PDC：28.351799、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK:0.340000
    CH：39、CL：55、D1036.329468、UK：0.439347、lk：1.000000、PDC：28.032677、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK:0.330000
    CH：41、CL：54、D1040.927979、UK：0.445733、lk：1.000000、PDC：27.713341、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK:0.320000
    CH：45、CL：52、D1045.529663、UK：0.452124、lk：1.000000、PDC：27.393776、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK:0.310000
    CH：47、CL：50、D1050.134521、UK：0.458520、lk：1.000000、PDC：27.073997、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK:0.300000
    CH：47、CL：50、D1054.743164、UK：0.464921、lk：1.000000、PDC：26.753952、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK:0.290000
    CH：43、CL：51、D1059.355347、UK：0.471327、lk：1.000000、PDC：26.433655、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK:0.280000
    CH：40、CL：54、D1063.971680、UK：0.477738、lk：1.000000、PDC：26.113083、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK:0.270000
    CH：38、CL：57、D1068.591919、UK：0.484155、lk：1.000000、PDC：25.792236、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK:0.260000
    CH：36、CL：58、D1073.216431、UK：0.490578、lk：1.000000、PDC：25.471085、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK:0.250000
    CH：33、CL：61、D1077.845337、UK：0.497008、lk：1.000000、PDC：25.149628、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK:0.240000
    CH：30、CL：65、D1082.479004、UK：0.503443、lk：1.000000、PDC：24.827850、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK:0.230000
    CH：26、CL：68、D1087.117310、UK：0.509885、lk：1.000000、PDC：24.505745、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK:0.220000
    CH：23、CL：72、D1091.760376、UK：0.516334、lk：1.000000、PDC：24.183311、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK:0.210000
    CH：19、CL：75、D1096.408569、UK：0.522790、lk：1.000000、PDC：23.860519、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK:0.200000
    CH：16、CL：78、D1101.062012、UK：0.529253、lk：1.000000、PDC：23.537369、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK：0.190000
    CH：14、CL：81、D1105.720581、UK：0.535723、lk：1.000000、PDC：23.213852、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK:0.180000
    CH：10、CL：84、D1110.384521、UK：0.542201、lk：1.000000、PDC：22.889969、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK:0.170000
    CH：102、CL：88、D1115.054199、UK：0.548686、lk：1.000000、PDC：22.565689、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK：0.160000
    CH：98、CL：95、D1119.729492、UK：0.555180、lk：1.000000、PDC：22.241013、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK:0.150000
    CH：100、CL：94、D1124.410522、UK：0.561681、lk：1.000000、PDC：21.915939、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK:0.140000
    CH：102、CL：90、D1129.097412、UK：0.568191、lk：1.000000、PDC：21.590462、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK:0.130000
    CH：10、CL：87、D1133.790405、UK：0.574709、lk：1.000000、PDC：21.264557、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK:0.120000
    CH：14、CL：83、D1138.489502、UK：0.581235、lk：1.000000、PDC：20.938232、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK: 0.110000
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    CH：6、CL：89、D884.961426、UK：0.229113、lk：1.000000、PDC：38.544350、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK:0.710000
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    CH：101、CL：90、D892.924622、UK：0.240173、lk：1.000000、PDC：37.991352、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK:0.690000
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    CH：101、CL：94、D900.945435、UK：0.251313、lk：1.000000、PDC：37.434353、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK:0.670000
    CH：101、CL：95、D904.977417、UK：0.256913、lk：1.000000、PDC：37.154354、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK：0.660000
    CH：101、CL：95、D959.498352、UK：0.332637、lk：1.000000、PDC：33.368179、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK:0.650000
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    CH：102、CL：94、D973.485657、UK：0.352063、lk：1.000000、PDC：32.396835、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK：0.620000
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    CH：101、CL：90、D982.763000、UK：0.364949、lk：1.000000、PDC：31.752571、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK:0.600000
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    CH：17、CL：77、D1019.617798、UK：0.416136、lk：1.000000、PDC：29.193207、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK:0.520000
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    CH：25、CL：70、D1033.374634、UK：0.435243、lk：1.000000、PDC：28.237877、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK: 0.490000
    CH：27、CL：68、D1037.956299、UK：0.441606、lk：1.000000、PDC：27.919701、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK:0.480000 <=目标设备输出
    CH：30、CL：65、D1042.536743、UK：0.447968、lk：1.000000、PDC：27.601616、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK:0.470000
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    CH：22、CL：72、D1152.861206、UK：0.601196、lk：1.000000、PDC：19.940201、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK:0.230000
    CH：26、CL：69、D1157.499390、UK：0.607638、lk：1.000000、PDC：19.618103、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK:0.220000
    CH：31、CL：64、D1162.142578、UK：0.614087、lk：1.000000、PDC：19.295654、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK:0.210000
    CH：38、CL：59、D1166.790771、UK：0.620543、lk：1.000000、PDC：18.972870、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK:0.200000
    CH：42、CL：52、D1171.444214、UK：0.627006、lk：1.000000、PDC：18.649712、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK：0.190000
    CH：46、CL：48、D1176.102783、UK：0.633476、lk：1.000000、PDC：18.326202、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK:0.180000
    CH：41、CL：54、D1180.766724、UK：0.639954、lk：1.000000、PDC：18.002312、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK:0.170000
    CH：37、CL：58、D1185.436401、UK：0.6439、lk：1.000000、PDC：17.678032、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK：0.160000
    CH：30、CL：65、D1190.111694、UK：0.652933、lk：1.000000、PDC：17.353363、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK:0.150000
    CH：25、CL：70、D1194.792725、UK：0.659434、lk：1.000000、PDC：17.028290、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK:0.140000
    CH：20、CL：75、D1199.479614、UK：0.665944、lk：1.000000、PDC：16.702805、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK:0.130000
    CH：12、CL：82、D1204.172607、UK：0.672462、lk：1.000000、PDC：16.376907、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK:0.120000
    CH：8、CL：88、D1208.871704、UK：0.678989、lk：1.000000、PDC：16.050583、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK: 0.110000
    CH：100、CL：95、D1213.577148、UK：0.685524、lk：1.000000、PDC：15.723816、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK:0.100000
    CH：102、CL：94、D1218.288696、UK：0.692068、lk：1.000000、PDC：15.396622、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK:0.090000
    CH：12、CL：86、D1223.006836、UK：0.698621、lk：1.000000、PDC：15.068970、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK:0.080000
    CH：17、CL：78、D1224.000000、UK：0.700000、lk：1.000000、PDC：15.000000、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK:0.070000
    CH：23、CL：72、D1224.000000、UK：0.700000、lk：1.000000、PDC：15.000000、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK:0.060000
    CH：31、CL：66、D1224.000000、UK：0.700000、lk：1.000000、PDC：15.000000、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK:0.050000
    CH：37、CL：58、D1224.000000、UK：0.700000、lk：1.000000、PDC：15.000000、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK:0.040000
    CH：42、CL：52、D1224.000000、UK：0.700000、lk：1.000000、PDC：15.000000、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK:0.030000
    CH：44、CL：51、D1224.000000、UK：0.700000、lk：1.000000、PDC：15.000000、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK：0.020000
    CH：39、CL：57、D1224.000000、UK：0.700000、lk：1.000000、PDC：15.000000、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK:0.010000
    CH：31、CL：64、D1224.000000、UK：0.700000、lk：1.000000、PDC：15.000000、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK：0.000000
    CH：25、CL：70、D840.209900、UK：0.166958、lk：1.000000、PDC：41.652096、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK:0.990000
    CH：26、CL：69、D843.781067、UK：0.171918、lk：1.000000、PDC：41.404099、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK:0.980000
    CH：26、CL：69、D847.366638、UK：0.176898、lk：1.000000、PDC：41.155098、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK:0.970000

    R (k)设为2*0.48。

    谢谢、
    John
  • 0
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    Richard、

    并运行开环后、上述电容器最终会在 Umax 处饱和：

    CH：35、CL：61、D1224.000000、UK：0.700000、lk：1.000000、PDC：15.000000、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK: 0.500000
    CH：29、CL：68、D1224.000000、UK：0.700000、lk：1.000000、PDC：15.000000、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK: 0.490000
    CH：23、CL：74、D1224.000000、UK：0.700000、lk：1.000000、PDC：15.000000、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK:0.480000
    CH：15、CL：80、D1224.000000、UK：0.700000、lk：1.000000、PDC：15.000000、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK:0.470000
    CH：9、CL：86、D1224.000000、UK：0.700000、lk：1.000000、PDC：15.000000、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK：0.460000

    谢谢、
    John
  • 0
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    John、

    我的错误。 它将在 Ki 非零时执行该操作。 是否可以将 l (k)设置为0并重试？

    这样、我们就会使积分器脱离这条路。 此时、我只想确定我们有一些可控的东西。

    此致、

    Richard
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    Richard、

    当然-将在几分钟后发布

    谢谢、
    John
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    Richard、

    确定- l (k)设置为零的 NLPID C2：

    CH：24、CL：71、D705.600037、UK：-0.020000、lk：0.000000、PDC：51.00008、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK: 0.930000
    CH：31、CL：66、D734.399963、UK：0.020000、lk：0.000000、PDC：49.000008、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK:0.920000
    CH：26、CL：68、D738.000000、UK：0.025000、lk：0.000000、PDC：48.750000、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK:0.910000
    CH：22、CL：75、D741.599976、UK：0.030000、lk：0.000000、PDC：48.500008、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK:0.900000
    CH：16、CL：79、D745.199951、UK：0.035000、lk：0.000000、PDC：48.250008、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK: 0.890000
    CH：12、CL：83、D748.799988、UK：0.040000、lk：0.000000、PDC：48.000000、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK:0.880000
    CH：8、CL：87、D752.399963、UK：0.045000、lk：0.000000、PDC：47.750008、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK:0.870000
    CH：101、CL：94、D755.999939、UK：0.050000、lk：0.000000、PDC：47.500008、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK：0.860000
    CH：102、CL：142、D755.999939、UK：0.050000、lk：0.960000、PDC：47.500008、 DC：1 EF：1、rk：0.960000、YK:0.850000
    CH：101、CL：95、D763.199951、UK：0.060000、lk：0.000000、PDC：47.000008、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK: 0.840000
    CH：8、CL：88、D766.800049、UK：0.065000、lk：0.000000、PDC：46.749996、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK:0.830000
    CH：12、CL：85、D770.399963、UK：0.070000、lk：0.000000、PDC：46.500004、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK:0.820000
    CH：15、CL：81、D774.000061、UK：0.075000、lk：0.000000、PDC：46.249996、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK:0.810000
    CH：19、CL：76、D777.600037、UK：0.080000、lk：0.000000、PDC：45.999996、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK:0.800000
    CH：22、CL：73、D781.200012、UK：0.085000、lk：0.000000、PDC：45.750004、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK:0.790000
    CH：25、CL：69、D784.800049、UK：0.090000、lk：0.000000、PDC：45.50000、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK:0.780000
    CH：29、CL：66、D788.400024、UK：0.095000、lk：0.000000、PDC：45.250004、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK:0.770000
    CH：32、CL：63、D792.000000、UK：0.100000、lk：0.000000、PDC：45.000004、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK:0.760000
    CH：35、CL：60、D795.600037、UK：0.105000、lk：0.000000、PDC：44.750000、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK:0.750000
    CH：39、CL：56、D799.200012、UK：0.110000、lk：0.000000、PDC：44.500004、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK:0.740000
    CH：42、CL：52、D802.799988、UK：0.115000、lk：0.000000、PDC：44.250004、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK:0.730000
    CH：45、CL：50、D806.400024、UK：0.120000、lk：0.000000、PDC：44.000000、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK：0.720000
    CH：47、CL：48、D810.000000、UK：0.125000、lk：0.000000、PDC：43.750008、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK:0.710000
    CH：44、CL：50、D813.599976、UK：0.130000、lk：0.000000、PDC：43.500008、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK:0.700000
    CH：42、CL：55、D817.200012、UK：0.135000、lk：0.000000、PDC：43.250000、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK:0.690000
    CH：37、CL：58、D820.799988、UK：0.140000、lk：0.000000、PDC：43.000008、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK:0.680000
    CH：35、CL：59、D824.399963、UK：0.145000、lk：0.000000、PDC：42.750008、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK:0.670000
    CH：33、CL：61、D828.000000、UK：0.150000、lk：0.000000、PDC：42.500000、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK：0.660000
    CH：31、CL：66、D882.030945、UK：0.225043、lk：0.000000、PDC：38.747852、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK:0.650000
    CH：30、CL：67、D886.199036、UK：0.230832、lk：0.000000、PDC：38.458408、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK:0.640000
    CH：26、CL：68、D890.341125、UK：0.236585、lk：0.000000、PDC：38.170761、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK: 0.630000
    CH：26、CL：68、D894.458252、UK：0.242303、lk：0.000000、PDC：37.884850、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK：0.620000
    CH：26、CL：69、D898.551270、UK：0.247988、lk：0.000000、PDC：37.600613、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK: 0.610000
    CH：25、CL：69、D902.620911、UK：0.253640、lk：0.000000、PDC：37.317997、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK:0.600000
    CH：25、CL：70、D906.668030、UK：0.259261、lk：0.000000、PDC：37.036942、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK:0.590000
    CH：25、CL：72、D910.693298、UK：0.264852、lk：0.000000、PDC：36.757416、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK:0.580000
    CH：23、CL：72、D914.697388、UK：0.270413、lk：0.000000、PDC：36.479355、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK:0.570000
    CH：22、CL：72、D918.681030、UK：0.275946、lk：0.000000、PDC：36.202709、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK：0.560000
    CH：22、CL：74、D922.644897、UK：0.281451、lk：0.000000、PDC：35.927437、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK:0.550000
    CH：23、CL：74、D926.589294、UK：0.286930、lk：0.000000、PDC：35.653526、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK:0.540000
    CH：23、CL：74、D930.515137、UK：0.292382、lk：0.000000、PDC：35.380898、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK: 0.530000
    CH：21、CL：73、D934.422668、UK：0.297809、lk：0.000000、PDC：35.109535、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK:0.520000
    CH：21、CL：73、D938.312439、UK：0.303212、lk：0.000000、PDC：34.839417、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK:0.510000
    CH：21、CL：73、D942.184998、UK：0.308590、lk：0.000000、PDC：34.570488、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK: 0.500000
    CH：23、CL：72、D946.040771、UK：0.313946、lk：0.000000、PDC：34.302727、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK: 0.490000
    CH：23、CL：74、D949.880188、UK：0.319278、lk：0.000000、PDC：34.036102、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK:0.480000 <=目标设备输出
    CH：23、CL：74、D953.703552、UK：0.324588、lk：0.000000、PDC：33.770592、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK:0.470000
    CH：22、CL：71、D957.511653、UK：0.329877、lk：0.000000、PDC：33.506165、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK：0.460000
    CH：23、CL：72、D961.304077、UK：0.335145、lk：0.000000、PDC：33.242775、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK:0.450000
    CH：23、CL：70、D965.081787、UK：0.340391、lk：0.000000、PDC：32.980438、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK:0.440000
    CH：25、CL：69、D968.845154、UK：0.345618、lk：0.000000、PDC：32.719086、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK:0.430000
    CH：26、CL：69、D972.594238、UK：0.350825、lk：0.000000、PDC：32.458733、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK:0.420000
    CH：27、CL：70、D976.329468、UK：0.356013、lk：0.000000、PDC：32.199348、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK:0.410000
    CH：28、CL：69、D980.051208、UK：0.361182、lk：0.000000、PDC：31.940895、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK:0.400000
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    CH：8、CL：89、D882.030945、UK：0.225043、lk：0.000000、PDC：38.747852、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK:0.650000
    CH：102、CL：90、D886.199036、UK：0.230832、lk：0.000000、PDC：38.458408、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK:0.640000
    CH：102、CL：94、D890.341125、UK：0.236585、lk：0.000000、PDC：38.170761、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK: 0.630000
    CH：102、CL：94、D894.458252、UK：0.242303、lk：0.000000、PDC：37.884850、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK：0.620000
    CH：101、CL：95、D898.551270、UK：0.247988、lk：0.000000、PDC：37.600613、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK: 0.610000
    CH：101、CL：95、D902.620911、UK：0.253640、lk：0.000000、PDC：37.317997、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK:0.600000
    CH：101、CL：97、D906.668030、UK：0.259261、lk：0.000000、PDC：37.036942、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK:0.590000
    CH：102、CL：95、D910.693298、UK：0.264852、lk：0.000000、PDC：36.757416、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK:0.580000
    CH：102、CL：192、D910.693298、UK：0.264852、lk：0.960000、PDC：36.757416、 DC：4 EF：1、rk：0.960000、YK:0.570000
    CH：102、CL：193、D910.693298、UK：0.264852、lk：0.960000、PDC：36.757416、 DC：5 EF：1、rk：0.960000、YK：0.560000
    CH：102、CL：49、D922.644897、UK：0.281451、lk：0.000000、PDC：35.927437、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK:0.550000
    CH：102、CL：288、D922.644897、UK：0.281451、lk：0.960000、PDC：35.927437、 DC：2 EF：1、rk：0.960000、YK:0.540000
    CH：102、CL：192、D922.644897、UK：0.281451、lk：0.960000、PDC：35.927437、 DC：3 EF：1、rk：0.960000、YK: 0.530000
    CH：102、CL：192、D922.644897、UK：0.281451、lk：0.960000、PDC：35.927437、 直流：4 EF：1、rk：0.960000、YK：0.520000
    CH：101、CL：96、D938.312439、UK：0.303212、lk：0.000000、PDC：34.839417、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK:0.510000
    CH：100、CL：95、D942.184998、UK：0.308590、lk：0.000000、PDC：34.570488、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK: 0.500000
    CH：101、CL：191、D942.184998、UK：0.308590、lk：0.960000、PDC：34.570488、 DC：2 EF：1、rk：0.960000、YK: 0.490000
    CH：101、CL：95、D949.880188、UK：0.319278、lk：0.000000、PDC：34.036102、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK:0.480000    <=目标设备输出
    CH：101、CL：191、D949.880188、UK：0.319278、lk：0.960000、PDC：34.036102、 DC：4 EF：1、rk：0.960000、YK:0.470000
    CH：101、CL：479、D949.880188、UK：0.319278、lk：0.960000、PDC：34.036102、 DC：5 EF：1、rk：0.960000、YK：0.460000
    CH：101、CL：287、D949.880188、UK：0.319278、lk：0.960000、PDC：34.036102、 DC：1 EF：1、rk：0.960000、YK:0.450000
    CH：101、CL：479、D949.880188、UK：0.319278、lk：0.960000、PDC：34.036102、 DC：2 EF：1、rk：0.960000、YK:0.440000
    CH：101、CL：192、D949.880188、UK：0.319278、lk：0.960000、PDC：34.036102、 DC：3 EF：1、rk：0.960000、YK:0.430000
    CH：101、CL：94、D972.594238、UK：0.350825、lk：0.000000、PDC：32.458733、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK:0.420000
    CH：101、CL：98、D976.329468、UK：0.356013、lk：0.000000、PDC：32.199348、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK:0.410000
    CH：101、CL：97、D980.051208、UK：0.361182、lk：0.000000、PDC：31.940895、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK:0.400000
    CH：101、CL：96、D983.759705、UK：0.366333、lk：0.000000、PDC：31.683357、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK:0.390000
    CH：102、CL：94、D987.455139、UK：0.371465、lk：0.000000、PDC：31.426727、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK:0.380000
    CH：102、CL：98、D991.137756、UK：0.376580、lk：0.000000、PDC：31.170998、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK:0.370000
    CH：101、CL：95、D994.8044、UK：0.381678、lk：0.000000、PDC：30.916115、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK:0.360000
    CH：102、CL：90、D998.466187、UK：0.386759、lk：0.000000、PDC：30.662071、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK:0.350000
    CH：102、CL：89、D1002.112183、UK：0.391822、lk：0.000000、PDC：30.408882、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK:0.340000
    CH：9、CL：85、D1005.746521、UK：0.396870、lk：0.000000、PDC：30.156494、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK:0.330000
    CH：11、CL：84、D1009.369324、UK：0.401902、lk：0.000000、PDC：29.904915、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK:0.320000
    CH：13、CL：85、D1012.980835、UK：0.406918、lk：0.000000、PDC：29.654114、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK:0.310000
    CH：15、CL：82、D1016.581238、UK：0.411918、lk：0.000000、PDC：29.404083、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK:0.300000
    CH：17、CL：80、D1020.170715、UK：0.416904、lk：0.000000、PDC：29.154816、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK:0.290000
    CH：16、CL：78、D1023.749512、UK：0.421874、lk：0.000000、PDC：28.906288、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK:0.280000
    CH：18、CL：76、D1027.317871、UK：0.426830、lk：0.000000、PDC：28.658485、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK:0.270000
    CH：21、CL：73、D1030.875854、UK：0.431772、lk：0.000000、PDC：28.411400、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK:0.260000
    CH：24、CL：71、D1034.423706、UK：0.436699、lk：0.000000、PDC：28.165024、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK:0.250000
    CH：26、CL：69、D1037.961548、UK：0.441613、lk：0.000000、PDC：27.919342、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK:0.240000
    CH：28、CL：68、D1041.489502、UK：0.446513、lk：0.000000、PDC：27.674347、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK:0.230000
    CH：32、CL：66、D1045.007813、UK：0.451400、lk：0.000000、PDC：27.430016、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK:0.220000
    CH：34、CL：63、D1048.516846、UK：0.456273、lk：0.000000、PDC：27.186333、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK:0.210000
    CH：37、CL：60、D1052.016235、UK：0.461134、lk：0.000000、PDC：26.943321、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK:0.200000
    CH：38、CL：57、D1055.506592、UK：0.465981、lk：0.000000、PDC：26.700935、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK：0.190000
    CH：41、CL：54、D1058.987915、UK：0.470816、lk：0.000000、PDC：26.459175、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK:0.180000
    CH：44、CL：52、D1062.460205、UK：0.475639、lk：0.000000、PDC：26.218048、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK:0.170000
    CH：47、CL：49、D1065.923828、UK：0.480450、lk：0.000000、PDC：25.977516、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK：0.160000
    CH：46、CL：51、D1069.378784、UK：0.485248、lk：0.000000、PDC：25.737587、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK:0.150000
    CH：43、CL：52、D1072.825195、UK：0.490035、lk：0.000000、PDC：25.498253、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK:0.140000
    CH：40、CL：55、D1076.263184、UK：0.494810、lk：0.000000、PDC：25.259506、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK:0.130000
    CH：35、CL：61、D1079.692871、UK：0.499574、lk：0.000000、PDC：25.021332、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK:0.120000
    CH：33、CL：62、D1083.114502、UK：0.504326、lk：0.000000、PDC：24.783722、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK: 0.110000
    CH：29、CL：65、D1086.528076、UK：0.509067、lk：0.000000、PDC：24.546661、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK:0.100000
    CH：27、CL：70、D1089.933716、UK：0.513797、lk：0.000000、PDC：24.310165、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK:0.090000
    CH：23、CL：72、D1093.331421、UK：0.518516、lk：0.000000、PDC：24.074211、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK:0.080000
    CH：18、CL：76、D1096.721558、UK：0.523224、lk：0.000000、PDC：23.838783、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK:0.070000
    CH：15、CL：80、D1100.104004、UK：0.527922、lk：0.000000、PDC：23.603889、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK:0.060000
    CH：12、CL：83、D1103.479004、UK：0.532610、lk：0.000000、PDC：23.369522、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK:0.050000
    CH：8、CL：87、D1106.846558、UK：0.537287、lk：0.000000、PDC：23.135666、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK:0.040000
    CH：101、CL：95、D1110.206787、UK：0.541954、lk：0.000000、PDC：22.902313、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK:0.030000
    CH：101、CL：479、D1110.206787、UK：0.541954、lk：0.960000、PDC：22.902313、 DC：4 EF：1、rk：0.960000、YK：0.020000
    CH：101、CL：94、D1116.905762、UK：0.551258、lk：0.000000、PDC：22.437103、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK:0.010000
    CH：102、CL：89、D1120.244629、UK：0.555895、lk：0.000000、PDC：22.205238、 DC：1 EF：0、rk：0.960000、YK：0.000000
    CH：12、CL：85、D709.200012、UK：-0.015000、lk：0.000000、PDC：50.750004、 DC：2 EF：0、rk：0.960000、YK:0.990000
    CH：7、CL：88、D712.799988、UK：-0.010000、lk：0.000000、PDC：50.500004、 DC：3 EF：0、rk：0.960000、YK:0.980000
    CH：101、CL：98、D716.400024、UK：-0.005000、lk：0.000000、PDC：50.250004、 DC：4 EF：0、rk：0.960000、YK:0.970000
    CH：102、CL：95、D720.000000、UK：0.000000、lk：0.000000、PDC：50.0004、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK：0.960000

    谢谢、
    John

    PS -同样、在两个 POI 中- PDC：34.036102 -这是一个好迹象。

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    John、

    奇怪的是，虽然 YK 是线性的，但英国却包含不连续性和一些明显的随机行为。  您能描述一下您是如何运行的吗？  我想你是在拉升你(k)并监控 y (k)-这是正确的吗？

    e2e.ti.com/.../ukyk2.pdf

    此致、

    Richard

  • 0
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    Richard、

    我用另一种方法来实现它- ramping y (k)并监控 u (k)-但我可以更改它。

    谢谢、
    John
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    John、

    是的、请您这么做吗？ 我想建立 u (k)和 y (k)之间的关系。 谢谢。

    此致、

    Richard
  • 0
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    Richard、

    我就此给您发送了一个 PM。

    谢谢、
    John
  • 0
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    Richard、

    以下是 r (k)随 y (k)固定为0.48而变化的情况：
    CH：32、CL：61、D961.304077、UK：0.335145、lk：0.000000、PDC：33.242775、 DC：2 EF：0、rk：0.990000、YK:0.480000
    CH：30、CL：64、D957.511653、UK：0.329877、lk：0.000000、PDC：33.506165、 DC：3 EF：0、rk：0.980000、YK：0.480000
    CH：32、CL：63、D953.703552、UK：0.324588、lk：0.000000、PDC：33.770592、 DC：4 EF：0、rk：0.970000、YK：0.480000
    CH：33、CL：64、D949.880188、UK：0.319278、lk：0.000000、PDC：34.036102、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK: 0.480000 <=目标设备输出
    CH：32、CL：62、D946.040771、UK：0.313946、lk：0.000000、PDC：34.302727、 DC：1 EF：0、rk：0.950000、YK:0.480000
    CH：33、CL：62、D942.184998、UK：0.308590、lk：0.000000、PDC：34.570488、 DC：2 EF：0、rk：0.940000、YK:0.480000
    CH：32、CL：63、D938.312439、UK：0.303212、lk：0.000000、PDC：34.839417、 DC：3 EF：0、rk：0.930000、YK:0.480000
    CH：32、CL：62、D934.422668、UK：0.297809、lk：0.000000、PDC：35.109535、 DC：4 EF：0、rk：0.920000、YK:0.480000
    CH：34、CL：63、D930.515015、UK：0.292382、lk：0.000000、PDC：35.380905、 DC：5 EF：0、rk：0.910000、YK:0.480000
    CH：34、CL：63、D926.589294、UK：0.286930、lk：0.000000、PDC：35.653526、 DC：1 EF：0、rk：0.900000、YK:0.480000
    CH：33、CL：61、D922.644897、UK：0.281451、lk：0.000000、PDC：35.927437、 DC：2 EF：0、rk：0.890000、YK:0.480000
    CH：33、CL：61、D918.681030、UK：0.275946、lk：0.000000、PDC：36.202709、 DC：3 EF：0、rk：0.880000、YK:0.480000
    CH：33、CL：64、D914.697388、UK：0.270413、lk：0.000000、PDC：36.479355、 DC：4 EF：0、rk：0.870000、YK：0.480000
    CH：32、CL：62、D910.693298、UK：0.264852、lk：0.000000、PDC：36.757416、 DC：5 EF：0、rk：0.860000、YK：0.480000
    CH：32、CL：65、D906.668030、UK：0.259261、lk：0.000000、PDC：37.036942、 DC：1 EF：0、rk：0.850000、YK:0.480000
    CH：31、CL：64、D902.620911、UK：0.253640、lk：0.000000、PDC：37.317997、 DC：2 EF：0、rk：0.840000、YK:0.480000
    CH：30、CL：66、D898.551270、UK：0.247988、lk：0.000000、PDC：37.600613、 DC：3 EF：0、rk：0.830000、YK:0.480000
    CH：29、CL：67、D894.458252、UK：0.242303、lk：0.000000、PDC：37.884850、 DC：4 EF：0、rk：0.820000、YK:0.480000
    CH：29、CL：66、D890.341187、UK：0.236585、lk：0.000000、PDC：38.170753、 DC：5 EF：0、rk：0.810000、YK:0.480000
    CH：27、CL：69、D886.199036、UK：0.230832、lk：0.000000、PDC：38.458408、 DC：1 EF：0、rk：0.800000、YK:0.480000
    CH：25、CL：72、D882.030945、UK：0.225043、lk：0.000000、PDC：38.747852、 DC：2 EF：0、rk：0.790000、YK:0.480000
    CH：21、CL：74、D828.000000、UK：0.150000、lk：0.000000、PDC：42.500000、 DC：3 EF：0、rk：0.780000、YK:0.480000
    CH：21、CL：76、D824.399963、UK：0.145000、lk：0.000000、PDC：42.750008、 DC：4 EF：0、rk：0.770000、YK:0.480000
    CH：18、CL：77、D820.799988、UK：0.140000、lk：0.000000、PDC：43.000008、 DC：5 EF：0、rk：0.760000、YK:0.480000
    CH：15、CL：82、D817.200012、UK：0.135000、lk：0.000000、PDC：43.250000、 DC：1 EF：0、rk：0.750000、YK:0.480000
    CH：11、CL：83、D813.599976、UK：0.130000、lk：0.000000、PDC：43.500008、 DC：2 EF：0、rk：0.740000、YK:0.480000
    CH：9、CL：85、D810.000000、UK：0.125000、lk：0.000000、PDC：43.750008、 DC：3 EF：0、rk：0.730000、YK:0.480000
    CH：7、CL：89、D806.400024、UK：0.120000、lk：0.000000、PDC：44.000000、 DC：4 EF：0、rk：0.720000、YK:0.480000
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    CH：102、CL：192、D802.799988、UK：0.115000、lk：0.960000、PDC：44.250004、 DC：1 EF：1、Rk：0.700000、YK:0.480000
    CH：102、CL：95、D795.600037、UK：0.105000、lk：0.000000、PDC：44.750000、 DC：2 EF：0、rk：0.690000、YK:0.480000
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    CH：12、CL：83、D784.800049、UK：0.090000、lk：0.000000、PDC：45.50000、 DC：5 EF：0、rk：0.660000、YK：0.480000
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    CH：14、CL：83、D723.599976、UK：0.005000、lk：0.000000、PDC：49.750008、 DC：2 EF：0、rk：0.490000、YK：0.480000
    CH：9、CL：88、D720.000000、UK：0.000000、lk：0.000000、PDC：50.0004、 DC：3 EF：0、rk：0.480000、YK:0.480000      <=希望这是正确的
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    CH：24、CL：70、D961.304077、UK：0.335145、lk：0.000000、PDC：33.242775、 DC：2 EF：0、rk：0.990000、YK:0.480000
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    CH：24、CL：71、D953.703552、UK：0.324588、lk：0.000000、PDC：33.770592、 DC：4 EF：0、rk：0.970000、YK：0.480000
    CH：25、CL：70、D949.880188、UK：0.319278、lk：0.000000、PDC：34.036102、 DC：5 EF：0、rk：0.960000、YK: 0.480000 <=目标设备输出
    CH：26、CL：71、D946.040771、UK：0.313946、lk：0.000000、PDC：34.302727、 DC：1 EF：0、rk：0.950000、YK:0.480000
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    CH：24、CL：71、D906.668030、UK：0.259261、lk：0.000000、PDC：37.036942、 DC：1 EF：0、rk：0.850000、YK:0.480000
    CH：24、CL：71、D902.620911、UK：0.253640、lk：0.000000、PDC：37.317997、 DC：2 EF：0、rk：0.840000、YK:0.480000
    CH：23、CL：74、D898.551270、UK：0.247988、lk：0.000000、PDC：37.600613、 DC：3 EF：0、rk：0.830000、YK:0.480000
    CH：22、CL：72、D894.458252、UK：0.242303、lk：0.000000、PDC：37.884850、 DC：4 EF：0、rk：0.820000、YK:0.480000
    CH：21、CL：76、D890.341187、UK：0.236585、lk：0.000000、PDC：38.170753、 DC：5 EF：0、rk：0.810000、YK:0.480000
    CH：20、CL：74、D886.199036、UK：0.230832、lk：0.000000、PDC：38.458408、 DC：1 EF：0、rk：0.800000、YK:0.480000
    CH：20、CL：78、D882.030945、UK：0.225043、lk：0.000000、PDC：38.747852、 DC：2 EF：0、rk：0.790000、YK:0.480000
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    CH：15、CL：79、D824.399963、UK：0.145000、lk：0.000000、PDC：42.750008、 DC：4 EF：0、rk：0.770000、YK:0.480000
    CH：14、CL：81、D820.799988、UK：0.140000、lk：0.000000、PDC：43.000008、 DC：5 EF：0、rk：0.760000、YK:0.480000
    CH：10、CL：84、D817.200012、UK：0.135000、lk：0.000000、PDC：43.250000、 DC：1 EF：0、rk：0.750000、YK:0.480000
    CH：8、CL：86、D813.599976、UK：0.130000、lk：0.000000、PDC：43.500008、 DC：2 EF：0、rk：0.740000、YK:0.480000
    CH：102、CL：95、D810.000000、UK：0.125000、lk：0.000000、PDC：43.750008、 DC：3 EF：0、rk：0.730000、YK:0.480000
    CH：102、CL：94、D806.400024、UK：0.120000、lk：0.000000、PDC：44.000000、 DC：4 EF：0、rk：0.720000、YK:0.480000
    CH：102、CL：48、D802.799988、UK：0.115000、lk：0.000000、PDC：44.250004、 DC：5 EF：0、rk：0.710000、YK:0.480000
    CH：101、CL：96、D799.200012、UK：0.110000、lk：0.000000、PDC：44.500004、 DC：1 EF：0、rk：0.700000、YK:0.480000
    CH：100、CL：95、D795.600037、UK：0.105000、lk：0.000000、PDC：44.750000、 DC：2 EF：0、rk：0.690000、YK:0.480000
    CH：9、CL：88、D792.000000、UK：0.100000、lk：0.000000、PDC：45.000004、 DC：3 EF：0、rk：0.680000、YK:0.480000
    CH：11、CL：84、D788.400024、UK：0.095000、lk：0.000000、PDC：45.250004、 DC：4 EF：0、rk：0.670000、YK:0.480000
    CH：16、CL：81、D784.800049、UK：0.090000、lk：0.000000、PDC：45.50000、 DC：5 EF：0、rk：0.660000、YK：0.480000
    CH：19、CL：75、D781.200012、UK：0.085000、lk：0.000000、PDC：45.750004、 DC：1 EF：0、rk：0.650000、YK:0.480000
    CH：22、CL：72、D777.600037、UK：0.080000、lk：0.000000、PDC：45.999996、 DC：2 EF：0、rk：0.640000、YK:0.480000
    CH：25、CL：69、D774.000061、UK：0.075000、lk：0.000000、PDC：46.249996、 DC：3 EF：0、rk：0.630000、YK:0.480000
    CH：29、CL：65、D770.400024、UK：0.070000、lk：0.000000、PDC：46.500004、 DC：4 EF：0、rk：0.620000、YK:0.480000
    CH：33、CL：62、D766.800049、UK：0.065000、lk：0.000000、PDC：46.749996、 DC：5 EF：0、rk：0.610000、YK:0.480000
    CH：37、CL：58、D763.199951、UK：0.060000、lk：0.000000、PDC：47.000008、 DC：1 EF：0、rk：0.600000、YK:0.480000
    CH：40、CL：54、D759.599976、UK：0.055000、lk：0.000000、PDC：47.250004、 DC：2 EF：0、rk：0.590000、YK：0.480000
    CH：45、CL：50、D755.999939、UK：0.050000、lk：0.000000、PDC：47.500008、 DC：3 EF：0、rk：0.580000、YK:0.480000
    CH：44、CL：49、D752.399963、UK：0.045000、lk：0.000000、PDC：47.750008、 DC：4 EF：0、rk：0.570000、YK:0.480000
    CH：41、CL：54、D748.799988、UK：0.040000、lk：0.000000、PDC：48.000000、 DC：5 EF：0、rk：0.560000、YK：0.480000
    CH：38、CL：59、D745.199951、UK：0.035000、lk：0.000000、PDC：48.250008、 DC：1 EF：0、rk：0.550000、YK:0.480000
    CH：32、CL：62、D741.599976、UK：0.030000、lk：0.000000、PDC：48.500008、 DC：2 EF：0、rk：0.540000、YK:0.480000
    CH：29、CL：66、D738.000000、UK：0.025000、lk：0.000000、PDC：48.750000、 DC：3 EF：0、rk：0.530000、YK:0.480000
    CH：23、CL：72、D734.399963、UK：0.020000、lk：0.000000、PDC：49.000008、 DC：4 EF：0、rk：0.520000、YK:0.480000
    CH：20、CL：75、D730.799988、UK：0.015000、lk：0.000000、PDC：49.250008、 DC：5 EF：0、rk：0.510000、YK:0.480000
    CH：16、CL：81、D727.200012、UK：0.010000、lk：0.000000、PDC：49.500000、 DC：1 EF：0、rk：0.500000、YK:0.480000
    CH：11、CL：86、D723.599976、UK：0.005000、lk：0.000000、PDC：49.750008、 DC：2 EF：0、rk：0.490000、YK：0.480000
    CH：101、CL：95、D720.000000、UK：0.000000、lk：0.000000、PDC：50.0004、 DC：3 EF：0、rk：0.480000、YK:0.480000
    CH：102、CL：287、D720.000000、UK：0.000000、lk：0.960000、PDC：50.0004、 DC：4 EF：1、rk：0.470000、YK：0.480000
    CH：100、CL：96、D712.799988、UK：-0.010000、lk：0.000000、PDC：50.500004、 DC：5 EF：0、rk：0.460000、YK:0.480000
    CH：9、CL：85、D709.200012、UK：-0.015000、lk：0.000000、PDC：50.750004、 DC：1 EF：0、rk：0.450000、YK:0.480000
    CH：14、CL：80、D705.600037、UK：-0.020000、lk：0.000000、PDC：51.000000、 DC：2 EF：0、rk：0.440000、YK:0.480000
    CH：18、CL：77、D702.000000、UK：-0.025000、lk：0.000000、PDC：51.250000、 DC：3 EF：0、rk：0.430000、YK:0.480000
    CH：23、CL：71、D698.400024、UK：-0.030000、lk：0.000000、PDC：51.500000、 DC：4 EF：0、rk：0.420000、YK:0.480000
    CH：28、CL：66、D694.800049、UK：-0.035000、lk：0.000000、PDC：51.750000、 DC：5 EF：0、rk：0.410000、YK:0.480000
    CH：35、CL：61、D691.200012、UK：-0.040000、lk：0.000000、PDC：52.000000、 DC：1 EF：0、rk：0.400000、YK:0.480000
    CH：40、CL：54、D687.599976、UK：-0.045000、lk：0.000000、PDC：52.250004、 DC：2 EF：0、rk：0.390000、YK:0.480000
    CH：47、CL：49、D684.000000、UK：-0.050000、lk：0.000000、PDC：52.500004、 DC：3 EF：0、rk：0.380000、YK:0.480000
    CH：41、CL：53、D680.400024、UK：-0.055000、lk：0.000000、PDC：52.750000、 DC：4 EF：0、rk：0.370000、YK:0.480000
    CH：36、CL：59、D676.799988、UK：-0.060000、lk：0.000000、PDC：53.000004、 DC：5 EF：0、rk：0.360000、YK:0.480000
    CH：31、CL：66、D673.200012、UK：-0.065000、lk：0.000000、PDC：53.250004、 DC：1 EF：0、rk：0.350000、YK:0.480000
    CH：25、CL：70、D669.599976、UK：-0.070000、lk：0.000000、PDC：53.500004、 DC：2 EF：0、rk：0.340000、YK:0.480000
    CH：19、CL：76、D666.000000、UK：-0.075000、lk：0.000000、PDC：53.750004、 DC：3 EF：0、rk：0.330000、YK：0.480000
    CH：12、CL：82、D662.400024、UK：-0.080000、lk：0.000000、PDC：54.000004、 DC：4 EF：0、rk：0.320000、YK:0.480000
    CH：101、CL：90、D658.799988、UK：-0.085000、lk：0.000000、PDC：54.250004、 DC：5 EF：0、rk：0.310000、YK:0.480000
    CH：102、CL：191、D658.799988、UK：-0.085000、lk：0.960000、PDC：54.250004、 DC：1 EF：1、Rk：0.300000、YK:0.480000
    CH：100、CL：90、D651.599976、UK：-0.095000、lk：0.000000、PDC：54.750004、 DC：2 EF：0、rk：0.290000、YK:0.480000
    CH：11、CL：84、D648.000000、UK：-0.100000、lk：0.000000、PDC：55.000000、 DC：3 EF：0、rk：0.280000、YK:0.480000
    CH：19、CL：76、D644.399963、UK：-0.105000、lk：0.000000、PDC：55.250004、 DC：4 EF：0、rk：0.270000、YK:0.480000
    CH：25、CL：70、D640.799988、UK：-0.110000、lk：0.000000、PDC：55.500004、 DC：5 EF：0、rk：0.260000、YK:0.480000
    CH：33、CL：64、D637.200012、UK：-0.115000、lk：0.000000、PDC：55.750000、 DC：1 EF：0、rk：0.250000、YK:0.480000
    CH：40、CL：57、D633.599976、UK：-0.120000、lk：0.000000、PDC：56.000004、 DC：2 EF：0、rk：0.240000、YK:0.480000
    CH：46、CL：50、D630.000000、UK：-0.125000、lk：0.000000、PDC：56.250004、 DC：3 EF：0、rk：0.230000、YK:0.480000
    CH：41、CL：55、D626.400024、UK：-0.130000、lk：0.000000、PDC：56.500000、 DC：4 EF：0、rk：0.220000、YK:0.480000
    CH：33、CL：62、D622.799988、UK：-0.135000、lk：0.000000、PDC：56.750004、 DC：5 EF：0、rk：0.210000、YK:0.480000
    CH：26、CL：69、D619.200012、UK：-0.140000、lk：0.000000、PDC：57.000004、 DC：1 EF：0、rk：0.200000、YK:0.480000
    CH：20、CL：75、D615.600037、UK：-0.145000、lk：0.000000、PDC：57.250000、 DC：2 EF：0、rk：0.190000、YK：0.480000
    CH：12、CL：82、D612.000000、UK：-0.150000、lk：0.000000、PDC：57.500000、 DC：3 EF：0、rk：0.180000、YK:0.480000
    CH：101、CL：94、D557.969055、UK：-0.225043、lk：0.000000、PDC：61.252151、 DC：4 EF：0、rk：0.170000、YK:0.480000
    CH：101、CL：96、D553.800964、UK：-0.230832、lk：0.000000、PDC：61.541603、 DC：5 EF：0、rk：0.160000、YK：0.480000
    CH：11、CL：84、D549.658813、UK：-0.236585、lk：0.000000、PDC：61.829250、 DC：1 EF：0、rk：0.150000、YK:0.480000
    CH：21、CL：75、D545.541687、UK：-0.242303、lk：0.000000、PDC：62.115162、 DC：2 EF：0、rk：0.140000、YK:0.480000
    CH：30、CL：65、D541.448730、UK：-0.247988、lk：0.000000、PDC：62.399395、 DC：3 EF：0、rk：0.130000、YK：0.480000
    CH：40、CL：55、D537.379089、UK：-0.253640、lk：0.000000、PDC：62.682007、 DC：4 EF：0、rk：0.120000、YK:0.480000
    CH：47、CL：49、D533.331970、UK：-0.259261、lk：0.000000、PDC：62.963058、 DC：5 EF：0、rk：0.110000、YK:0.480000
    CH：37、CL：58、D529.306763、UK：-0.264852、lk：0.000000、PDC：63.242588、 DC：1 EF：0、rk：0.100000、YK:0.480000
    CH：27、CL：67、D525.302612、UK：-0.270413、lk：0.000000、PDC：63.520657、 DC：2 EF：0、rk：0.090000、YK:0.480000
    CH：18、CL：77、D521.318970、UK：-0.275946、lk：0.000000、PDC：63.797295、 DC：3 EF：0、rk：0.080000、YK：0.480000
    CH：9、CL：88、D517.355103、UK：-0.281451、lk：0.000000、PDC：64.072563、 DC：4 EF：0、rk：0.070000、YK:0.480000
    CH：102、CL：96、D513.410706、UK：-0.286930、lk：0.000000、PDC：64.346481、 DC：5 EF：0、rk：0.060000、YK:0.480000
    CH：9、CL：85、D509.484863、UK：-0.292382、lk：0.000000、PDC：64.619110、 DC：1 EF：0、rk：0.050000、YK:0.480000
    CH：19、CL：75、D505.577332、UK：-0.297809、lk：0.000000、PDC：64.890465、 DC：2 EF：0、Rk：0.040000、YK:0.480000
    CH：30、CL：64、D501.687592、UK：-0.303212、lk：0.000000、PDC：65.160583、 DC：3 EF：0、rk：0.030000、YK:0.480000
    CH：40、CL：54、D497.815002、UK：-0.308590、lk：0.000000、PDC：65.429520、 DC：4 EF：0、rk：0.020000、YK:0.480000
    CH：45、CL：51、D493.959229、UK：-0.313946、lk：0.000000、PDC：65.697281、 DC：5 EF：0、rk：0.010000、YK:0.480000
    CH：34、CL：60、D490.119843、UK：-0.319278、lk：0.000000、PDC：65.963898、 DC：1 EF：0、rk：0.000000、YK：0.480000
    CH：25、CL：71、D961.304077、UK：0.335145、lk：0.000000、PDC：33.242775、 DC：2 EF：0、rk：0.990000、YK:0.480000
    CH：21、CL：74、D957.511653、UK：0.329877、lk：0.000000、PDC：33.506165、 DC：3 EF：0、rk：0.980000、YK：0.480000

    谢谢、
    John

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    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。
    Richard、

    我正在目标上运行 NL PID C2、将 l (k)设置为0、PID 将找到'Dphase_lock'-丢失它、然后再搜索并找到它。 我还没有看到它卡在 Umax 或 Umin 饱和状态。 因此、这似乎是在进步。

    谢谢，第四次来了，很开心！
    John
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    Richard、

    任何具有 EF：1的数据线路-这意味着在数据采集期间存在一个边沿条件并且该数据线路应该被忽略-它不在 PID 数据中使用。

    目的是告诉您。

    谢谢、
    John
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    尊敬的 John：

    希望你在7月4日度过了一个美好的时光！

    我认为我们需要后退一步、再次查看数据。 首先、术语"输出"是指循环的输出-它是我们尝试控制的数量、而不是我们使用控制的数量。 通过这种方法、y (k)是测得的输出。 U (k)是控制力度-好的、它是控制器的"输出"、但不是环路的输出。 我认为、如果我们只将这些 y (k)和 u (k)命名、这是最安全的。

    根据我绘制的数据、似乎要使 y (k)沿一个方向移动、u (k)必须沿相反方向移动。 工厂中似乎发生了反转。 这就是我要澄清的内容、因为如果有、控制器将不工作。 如果您只能注入 u (k)(可能是手动、根本不涉及控制器)并记录 y (k)、这可能会告诉我们很多信息。

    此致、

    Richard
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    John、

    感谢 FastRTS 反馈。 我将在今天晚些时候对此进行探讨。 会回来的。

    此致、

    Richard
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    Richard、

    好的-我将生成一个合成 u (k)、我们将看到 y (k)的作用。

    我希望你在数据中知道我所说的 EF：1意味着不应该使用这个点。

    我会尽快完成这项工作。

    谢谢、
    John
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    Richard、

    好的-谢谢、
    John
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    Richard、

    结果如下：

    UK_MAX = 1.0f
    UK_MIN =-1.0f
    PDC -使用合成 u(k)的输出
    y (k)-使用计算 PWM 的 PDC 从受控体输出

    CH：31、CL：64、D1440.000000、UK：1.000000、lk：0.000000、PDC：0.000008、 RK：0.960000、YK：0.470000、HR：0、HF：0、DC：3、 EF：0
    CH：36、CL：58、D1418.400024、UK：0.970000、lk：0.000000、PDC：1.500008、 RK：0.960000、YK：0.360000、HR：0、HF：0、DC：4、 EF：0
    CH：26、CL：69、D1411.200073、UK：0.960000、lk：0.000000、PDC：2.000000、 RK：0.960000、YK：0.260000、HR：83、HF：1、DC：5、 EF：0
    CH：14、CL：80、D1404.000000、UK：0.950000、lk：0.000000、PDC：2.500000、 RK：0.960000、YK：0.140000、HR：77、HF：61、DC：1、 EF：0
    CH：101、CL：91、D1396.800049、UK：0.940000、lk：0.000000、PDC：3.000000、 RK：0.960000、YK：1.010000、HR：72、HF：79、DC：2、 EF：0
    CH：102、CL：98、D1389.600098、UK：0.930000、lk：0.000000、PDC：3.500000、 RK：0.960000、YK：1.020000、HR：83、HF：83、DC：3、 EF：0
    CH：13、CL：81、D1382.400024、UK：0.920000、lk：0.000000、PDC：4.000000、 RK：0.960000、YK：0.130000、HR：86、HF：64、DC：4、 EF：0
    CH：24、CL：71、D1375.199951、UK：0.910000、lk：0.000000、PDC：4.500008、 RK：0.960000、YK：0.240000、HR：80、HF：1、DC：5、 EF：0
    CH：34、CL：62、D1368.000000、UK：0.900000、lk：0.000000、PDC：5.000008、 RK：0.960000、YK：0.340000、HR：75、HF：73、DC：1、 EF：0
    CH：43、CL：52、D1360.800049、UK：0.890000、lk：0.000000、PDC：5.500000、 RK：0.960000、YK：0.430000、HR：86、HF：73、DC：2、 EF：0
    CH：42、CL：54、D1353.599976、UK：0.880000、lk：0.000000、PDC：6.000008、 RK：0.960000、YK：0.420000、HR：76、HF：83、DC：3、 EF：0
    CH：32、CL：62、D1346.400024、UK：0.870000、lk：0.000000、PDC：6.500008、 RK：0.960000、YK：0.320000、HR：86、HF：87、DC：4、 EF：0
    CH：23、CL：72、D1339.199951、UK：0.860000、lk：0.000000、PDC：7.000008、 RK：0.960000、YK：0.230000、HR：91、HF：1、DC：5、 EF：0
    CH：15、CL：80、D1331.999878、UK：0.850000、lk：0.000000、PDC：7.500015、 RK：0.960000、YK：0.150000、HR：80、HF：72、DC：1、 EF：0
    CH：102、CL：88、D1324.799927、UK：0.840000、lk：0.000000、PDC：8.000008、 RK：0.960000、YK：1.020000、HR：83、HF：76、DC：2、 EF：0
    CH：100、CL：94、D1317.599976、UK：0.830000、lk：0.000000、PDC：8.500008、 RK：0.960000、YK：1.000000、HR：64、HF：81、DC：3、 EF：0
    CH：10、CL：87、D1310.399902、UK：0.820000、lk：0.000000、PDC：9.000008、 RK：0.960000、YK：0.100000、HR：74、HF：66、DC：4、 EF：0
    CH：18、CL：76、D1303.199951、UK：0.810000、lk：0.000000、PDC：9.500008、 RK：0.960000、YK：0.180000、HR：84、HF：1、DC：5、 EF：0
    CH：27、CL：68、D1296.000000、UK：0.800000、lk：0.000000、PDC：10.000000、 RK：0.960000、YK：0.270000、HR：84、HF：96、DC：1、 EF：0
    CH：33、CL：61、D1288.799927、UK：0.790000、lk：0.000000、PDC：10.500008、 RK：0.960000、YK：0.330000、HR：0、HF：90、DC：2、 EF：0
    CH：42、CL：52、D1281.599976、UK：0.780000、lk：0.000000、PDC：11.000008、 RK：0.960000、YK：0.420000、HR：77、HF：89、DC：3、 EF：0
    CH：45、CL：49、D1274.400024、UK：0.770000、lk：0.000000、PDC：11.500000、 RK：0.960000、YK：0.450000、HR：90、HF：65、DC：4、 EF：0
    CH：37、CL：58、D1267.199951、UK：0.760000、lk：0.000000、PDC：12.000008、 RK：0.960000、YK：0.370000、HR：71、HF：1、DC：5、 EF：0
    CH：31、CL：66、D1260.000000、UK：0.750000、lk：0.000000、PDC：12.500008、 RK：0.960000、YK：0.310000、HR：65、HF：91、DC：1、 EF：0
    CH：22、CL：72、D1252.800049、UK：0.740000、lk：0.000000、PDC：13.000000、 RK：0.960000、YK：0.220000、HR：85、HF：62、DC：2、 EF：0
    CH：16、CL：81、D1245.599976、UK：0.730000、lk：0.000000、PDC：13.5008、 RK：0.960000、YK：0.160000、HR：80、HF：63、DC：3、 EF：0
    CH：8、CL：86、D1238.400024、UK：0.720000、lk：0.000000、PDC：14.000008、 RK：0.960000、YK：0.080000、HR：64、HF：87、DC：4、 EF：0
    CH：98、CL：95、D1231.200073、UK：0.710000、lk：0.000000、PDC：14.500000、 RK：0.960000、YK：0.980000、HR：85、HF：1、DC：5、 EF：0
    CH：102、CL：95、D1224.000000、UK：0.700000、lk：0.000000、PDC：15.000000、 RK：0.960000、YK：1.020000、HR：87、HF：91、DC：1、 EF：0
    CH：9、CL：85、D1216.800049、UK：0.690000、lk：0.000000、PDC：15.500000、 RK：0.960000、YK：0.090000、HR：74、HF：69、DC：2、 EF：0
    CH：17、CL：78、D1209.600098、UK：0.680000、lk：0.000000、PDC：16.000000、 RK：0.960000、YK：0.170000、HR：72、HF：78、DC：3、 EF：0
    CH：22、CL：72、D1202.400024、UK：0.670000、lk：0.000000、PDC：16.500000、 RK：0.960000、YK：0.220000、HR：0、HF：75、DC：4、 EF：0
    CH：29、CL：65、D1195.199951、UK：0.660000、lk：0.000000、PDC：17.000008、 RK：0.960000、YK：0.290000、HR：81、HF：1、DC：5、 EF：0
    CH：34、CL：61、D1188.000000、UK：0.650000、lk：0.000000、PDC：17.500008、 RK：0.960000、YK：0.340000、HR：71、HF：85、DC：1、 EF：0
    CH：41、CL：54、D1180.800049、UK：0.640000、lk：0.000000、PDC：18.000000、 RK：0.960000、YK：0.410000、HR：89、HF：69、DC：2、 EF：0
    CH：45、CL：49、D1173.599976、UK：0.630000、lk：0.000000、PDC：18.500008、 RK：0.960000、YK：0.450000、HR：83、HF：92、DC：3、 EF：0
    CH：42、CL：50、D1166.400024、UK：0.620000、lk：0.000000、PDC：19.000008、 RK：0.960000、YK：0.420000、HR：64、HF：81、DC：4、 EF：0
    CH：38、CL：57、D1159.199951、UK：0.610000、lk：0.000000、PDC：19.500008、 RK：0.960000、YK：0.380000、HR：72、HF：1、DC：5、 EF：0
    CH：33、CL：63、D1151.999878、UK：0.600000、lk：0.000000、PDC：20.000008、 RK：0.960000、YK：0.330000、HR：82、HF：80、DC：1、 EF：0
    CH：28、CL：67、D1144.799927、UK：0.590000、lk：0.000000、PDC：20.500008、 RK：0.960000、YK：0.280000、HR：78、HF：84、DC：2、 EF：0
    CH：24、CL：73、D1137.599976、UK：0.580000、lk：0.000000、PDC：21.000000、 RK：0.960000、YK：0.240000、HR：68、HF：75、DC：3、 EF：0
    CH：18、CL：76、D1130.399902、UK：0.570000、lk：0.000000、PDC：21.500008、 RK：0.960000、YK：0.180000、HR：77、HF：90、DC：4、 EF：0
    CH：15、CL：82、D1123.199951、UK：0.560000、lk：0.000000、PDC：22.000008、 RK：0.960000、YK：0.150000、HR：85、HF：1、DC：5、 EF：0
    CH：10、CL：85、D1116.000000、UK：0.550000、lk：0.000000、PDC：22.50000、 RK：0.960000、YK：0.100000、HR：65、HF：82、DC：1、 EF：0
    CH：100、CL：90、D1108.799927、UK：0.540000、lk：0.000000、PDC：23.000008、 RK：0.960000、YK：1.000000、HR：72、HF：62、DC：2、 EF：0
    CH：101、CL：95、D1101.599976、UK：0.530000、lk：0.000000、PDC：23.500008、 RK：0.960000、YK：1.010000、HR：62、HF：74、DC：3、 EF：0
    CH：101、CL：96、D1094.400024、UK：0.520000、lk：0.000000、PDC：24.000000、 RK：0.960000、YK：1.010000、HR：71、HF：61、DC：4、 EF：0
    CH：102、CL：90、D1087.199951、UK：0.510000、lk：0.000000、PDC：24.500008、 RK：0.960000、YK：1.020000、HR：70、HF：1、DC：5、 EF：0
    CH：8、CL：88、D1080.000000、UK：0.50000、lk：0.000000、PDC：25.000008、 RK：0.960000、YK：0.080000、HR：66、HF：81、DC：1、 EF：0
    CH：12、CL：84、D1072.800049、UK：0.490000、lk：0.000000、PDC：25.500000、 RK：0.960000、YK：0.120000、HR：73、HF：64、DC：2、 EF：0
    CH：14、CL：81、D1065.599976、UK：0.480000、lk：0.000000、PDC：26.000008、 RK：0.960000、YK：0.140000、HR：0、HF：64、DC：3、 EF：0
    CH：18、CL：76、D1058.400024、UK：0.470000、lk：0.000000、PDC：26.500008、 RK：0.960000、YK：0.180000、HR：74、HF：80、DC：4、 EF：0
    CH：21、CL：74、D1051.200073、UK：0.460000、lk：0.000000、PDC：27.000000、 RK：0.960000、YK：0.210000、HR：89、HF：1、DC：5、 EF：0
    CH：22、CL：72、D1044.000000、UK：0.450000、lk：0.000000、PDC：27.50000、 RK：0.960000、YK：0.220000、HR：61、HF：64、DC：1、 EF：0
    CH：26、CL：69、D1036.800049、UK：0.440000、lk：0.000000、PDC：28.000000、 RK：0.960000、YK：0.260000、HR：77、HF：74、DC：2、 EF：0
    CH：29、CL：68、D1029.599976、UK：0.430000、lk：0.000000、PDC：28.500008、 RK：0.960000、YK：0.290000、HR：70、HF：75、DC：3、 EF：0
    CH：31、CL：63、D1022.399963、UK：0.420000、lk：0.000000、PDC：29.000008、 RK：0.960000、YK：0.310000、HR：81、HF：71、DC：4、 EF：0
    CH：32、CL：63、D1015.199951、UK：0.410000、lk：0.000000、PDC：29.500008、 RK：0.960000、YK：0.320000、HR：80、HF：1、DC：5、 EF：0
    CH：35、CL：60、D1008.000000、UK：0.400000、lk：0.000000、PDC：30.0008、 RK：0.960000、YK：0.350000、HR：84、HF：73、DC：1、 EF：0
    CH：35、CL：59、D1000.799988、UK：0.390000、lk：0.000000、PDC：30.500008、 RK：0.960000、YK：0.350000、HR：89、HF：65、DC：2、 EF：0
    CH：39、CL：58、D993.599976、UK：0.380000、lk：0.000000、PDC：31.000008、 RK：0.960000、YK：0.390000、HR：82、HF：86、DC：3、 EF：0
    CH：40、CL：57、D986.400024、UK：0.370000、lk：0.000000、PDC：31.500000、 RK：0.960000、YK：0.400000、HR：72、HF：65、DC：4、 EF：0
    CH：40、CL：55、D979.200012、UK：0.360000、lk：0.000000、PDC：32.000008、 RK：0.960000、YK：0.400000、HR：78、HF：1、DC：5、 EF：0
    CH：42、CL：53、D972.000000、UK：0.350000、lk：0.000000、PDC：32.500008、 RK：0.960000、YK：0.420000、HR：84、HF：73、DC：1、 EF：0
    CH：42、CL：54、D964.800049、UK：0.340000、lk：0.000000、PDC：33.000000、 RK：0.960000、YK：0.420000、HR：65、HF：65、DC：2、 EF：0
    CH：43、CL：52、D957.599976、UK：0.330000、lk：0.000000、PDC：33.500000、 RK：0.960000、YK：0.430000、HR：87、HF：90、DC：3、 EF：0
    CH：45、CL：52、D950.399963、UK：0.320000、lk：0.000000、PDC：34.000008、 RK：0.960000、YK：0.450000、HR：71、HF：87、DC：4、 EF：0
    CH：44、CL：51、D943.199951、UK：0.310000、lk：0.000000、PDC：34.500008、 RK：0.960000、YK：0.440000、HR：83、HF：1、DC：5、 EF：0
    CH：45、CL：49、D935.999939、UK：0.300000、lk：0.000000、PDC：35.000008、 RK：0.960000、YK：0.450000、HR：63、HF：74、DC：1、 EF：0
    CH：44、CL：51、D928.799988、UK：0.290000、lk：0.000000、PDC：35.50000、 RK：0.960000、YK：0.440000、HR：72、HF：66、DC：2、 EF：0
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    CH：46、CL：51、D914.399963、UK：0.270000、lk：0.000000、PDC：36.500008、 RK：0.960000、YK：0.460000、HR：88、HF：77、DC：4、 EF：0
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    CH：38、CL：56、D338.400024、UK：-0.530000、lk：0.000000、PDC：76.500000、 RK：0.960000、YK：0.380000、HR：63、HF：70、DC：4、 EF：0
    CH：43、CL：54、D331.200012、UK：-0.540000、lk：0.000000、PDC：77.000000、 RK：0.960000、YK：0.430000、HR：61、HF：1、DC：5、 EF：0
    CH：28、CL：66、D324.000000、UK：-0.550000、lk：0.000000、PDC：77.500000、 RK：0.960000、YK：0.280000、HR：76、HF：85、DC：1、 EF：0
    CH：13、CL：82、D316.799988、UK：-0.560000、lk：0.000000、PDC：78.000000、 RK：0.960000、YK：0.130000、HR：82、HF：76、DC：2、 EF：0
    CH：102、CL：48、D309.600006、UK：-0.570000、lk：0.000000、PDC：78.500000、 RK：0.960000、YK：1.020000、HR：79、HF：82、DC：3、 EF：0
    CH：14、CL：81、D302.400024、UK：-0.580000、lk：0.000000、PDC：79.000000、 RK：0.960000、YK：0.140000、HR：79、HF：78、DC：4、 EF：0
    CH：28、CL：66、D295.200012、UK：-0.590000、lk：0.000000、PDC：79.500000、 RK：0.960000、YK：0.280000、HR：74、HF：1、DC：5、 EF：0
    CH：45、CL：50、D288.000031、UK：-0.600000、lk：0.000000、PDC：80.000000、 RK：0.960000、YK：0.450000、HR：66、HF：70、DC：1、 EF：0
    CH：34、CL：60、D280.799988、UK：-0.610000、lk：0.000000、PDC：80.500000、 RK：0.960000、YK：0.340000、HR：0、HF：62、DC：2、 EF：0
    CH：19、CL：75、D273.600006、UK：-0.620000、lk：0.000000、PDC：81.000000、 RK：0.960000、YK：0.190000、HR：62、HF：82、DC：3、 EF：0
    CH：101、CL：98、D266.399994、UK：-0.630000、lk：0.000000、PDC：81.500000、 RK：0.960000、YK：1.010000、HR：68、HF：84、DC：4、 EF：0
    CH：12、CL：85、D259.200012、UK：-0.640000、lk：0.000000、PDC：82.000000、 RK：0.960000、YK：0.120000、HR：68、HF：1、DC：5、 EF：0
    CH：28、CL：67、D252.000015、UK：-0.650000、lk：0.000000、PDC：82.500000、 RK：0.960000、YK：0.280000、HR：63、HF：65、DC：1、 EF：0
    CH：43、CL：53、D244.800018、UK：-0.660000、lk：0.000000、PDC：83.000000、 RK：0.960000、YK：0.430000、HR：67、HF：73、DC：2、 EF：0
    CH：34、CL：60、D237.600037、UK：-0.670000、lk：0.000000、PDC：83.500000、 RK：0.960000、YK：0.340000、HR：84、HF：63、DC：3、 EF：0
    CH：17、CL：78、D230.399994、UK：-0.680000、lk：0.000000、PDC：84.000000、 RK：0.960000、YK：0.170000、HR：68、HF：85、DC：4、 EF：0
    CH：102、CL：94、D223.199997、UK：-0.690000、lk：0.000000、PDC：84.500000、 RK：0.960000、YK：1.020000、HR：78、HF：1、DC：5、 EF：0
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    CH：33、CL：62、D208.800018、UK：-0.710000、lk：0.000000、PDC：85.500000、 RK：0.960000、YK：0.330000、HR：66、HF：80、DC：2、 EF：0
    CH：45、CL：49、D201.600021、UK：-0.720000、lk：0.000000、PDC：86.000000、 RK：0.960000、YK：0.450000、HR：71、HF：75、DC：3、 EF：0
    CH：27、CL：67、D194.400024、UK：-0.730000、lk：0.000000、PDC：86.50000、 RK：0.960000、YK：0.270000、HR：0、HF：62、DC：4、 EF：0
    CH：8、CL：86、D187.199997、UK：-0.740000、lk：0.000000、PDC：87.000000、 RK：0.960000、YK：0.080000、HR：78、HF：1、DC：5、 EF：0
    CH：7、CL：88、D180.000000、UK：-0.750000、lk：0.000000、PDC：87.500000、 RK：0.960000、YK：0.070000、HR：63、HF：84、DC：1、 EF：0
    CH：26、CL：68、D172.800003、UK：-0.760000、lk：0.000000、PDC：88.000000、 RK：0.960000、YK：0.260000、HR：85、HF：64、DC：2、 EF：0
    CH：44、CL：50、D165.600006、UK：-0.770000、lk：0.000000、PDC：88.500000、 RK：0.960000、YK：0.440000、HR：90、HF：69、DC：3、 EF：0
    CH：31、CL：64、D158.400024、UK：-0.780000、lk：0.000000、PDC：89.000000、 RK：0.960000、YK：0.310000、HR：73、HF：64、DC：4、 EF：0
    CH：10、CL：85、D151.200027、UK：-0.790000、lk：0.000000、PDC：89.500000、 RK：0.960000、YK：0.100000、HR：69、HF：1、DC：5、 EF：0
    CH：7、CL：88、D144.000031、UK：-0.800000、lk：0.000000、PDC：90.000000、 RK：0.960000、YK：0.070000、HR：84、HF：88、DC：1、 EF：0
    CH：29、CL：65、D136.800003、UK：-0.810000、lk：0.000000、PDC：90.500000、 RK：0.960000、YK：0.290000、HR：82、HF：74、DC：2、 EF：0
    CH：43、CL：54、D129.600006、UK：-0.820000、lk：0.000000、PDC：91.000000、 RK：0.960000、YK：0.430000、HR：76、HF：74、DC：3、 EF：0
    CH：19、CL：76、D122.400009、UK：-0.830000、lk：0.000000、PDC：91.500000、 RK：0.960000、YK：0.190000、HR：91、HF：76、DC：4、 EF：0
    CH：101、CL：96、D115.200020、UK：-0.840000、lk：0.000000、PDC：92.000000、 RK：0.960000、YK：1.010000、HR：83、HF：1、DC：5、 EF：0
    CH：30、CL：67、D108.000023、英国：-0.850000、lk：0.000000、PDC：92.50000、 RK：0.960000、YK：0.300000、HR：83、HF：83、DC：1、 EF：0
    CH：41、CL：53、D100.800034、UK：-0.860000、lk：0.000000、PDC：93.000000、 RK：0.960000、YK：0.410000、HR：82、HF：91、DC：2、 EF：0
    CH：17、CL：78、D93.599998、UK：-0.870000、lk：0.000000、PDC：93.500000、 RK：0.960000、YK：0.170000、HR：68、HF：65、DC：3、 EF：0
    CH：103、CL：91、D86.400002、UK：-0.880000、lk：0.000000、PDC：94.000000、 RK：0.960000、YK：1.030000、HR：72、HF：72、DC：4、 EF：0
    CH：30、CL：65、D79.200012、UK：-0.890000、lk：0.000000、PDC：94.500000、 RK：0.960000、YK：0.300000、HR：78、HF：1、DC：5、 EF：0
    CH：39、CL：55、D72.000015、UK：-0.900000、lk：0.000000、PDC：95.000000、 RK：0.960000、YK：0.390000、HR：74、HF：86、DC：1、 EF：0
    CH：17、CL：79、D64.800026、UK：-0.910000、lk：0.000000、PDC：95.50000、 RK：0.960000、YK：0.170000、HR：68、HF：61、DC：2、 EF：0
    CH：103、CL：87、D57.600029、UK：-0.920000、lk：0.000000、PDC：96.000000、 RK：0.960000、YK：1.030000、HR：82、HF：83、DC：3、 EF：0
    CH：30、CL：64、D50.399994、UK：-0.930000、lk：0.000000、PDC：96.500000、 RK：0.960000、YK：0.300000、HR：73、HF：88、DC：4、 EF：0
    CH：38、CL：55、D43.200001、UK：-0.940000、lk：0.000000、PDC：97.000000、 RK：0.960000、YK：0.380000、HR：77、HF：1、DC：5、 EF：0
    CH：14、CL：81、D36.000008、UK：-0.950000、lk：0.000000、PDC：97.500000、 RK：0.960000、YK：0.140000、HR：70、HF：74、DC：1、 EF：0
    CH：7、CL：88、D28.800014、UK：-0.960000、lk：0.000000、PDC：98.000000、 RK：0.960000、YK：0.070000、HR：78、HF：87、DC：2、 EF：0
    CH：32、CL：62、D21.600021、UK：-0.970000、lk：0.000000、PDC：98.500000、 RK：0.960000、YK：0.320000、HR：64、HF：73、DC：3、 EF：0
    CH：39、CL：56、D14.400029、UK：-0.980000、lk：0.000000、PDC：99.000000、 RK：0.960000、YK：0.390000、HR：65、HF：78、DC：4、 EF：0
    CH：14、CL：81、D7.200036、UK：-0.990000、lk：0.000000、PDC：99.500000、 RK：0.960000、YK：0.140000、HR：82、HF：1、DC：5、 EF：0
    CH：10、CL：87、D0.000000、UK：-1.000000、lk：0.000000、PDC：100.000000、 RK：0.960000、YK：0.100000、HR：83、HF：84、DC：1、 EF：0
    CH：32、CL：61、D1432.800049、UK：0.990000、lk：0.000000、PDC：0.500008、 RK：0.960000、YK：0.320000、HR：73、HF：89、DC：2、 EF：0
    CH：31、CL：63、D1425.599976、UK：0.980000、lk：0.000000、PDC：1.000008、 RK：0.960000、YK：0.310000、HR：87、HF：78、DC：3、 EF：0
    CH：21、CL：73、D1418.400024、UK：0.970000、lk：0.000000、PDC：1.500008、 RK：0.960000、YK：0.210000、HR：73、HF：81、DC：4、 EF：0
    CH：10、CL：84、D1411.200073、UK：0.960000、lk：0.000000、PDC：2.000000、 RK：0.960000、YK：0.100000、HR：91、HF：1、DC：5、 EF：0

    谢谢、
    John
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    Richard、

    我相信这个系统可以由 PID 控制；我认为这不是问题-至少我希望是这样。 我可能没有准确地对问题建模；我现在正在处理这个问题。 只要我获得一个具有正确边界条件的准确模型、那么 PID 就很好了。

    我一开始就不确定 PID、因为它只是在 Umin 和 Umax 之间抖动。

    同时，我希望以上内容就是您所期望的内容。 当然、工厂模型只会影响 y (k)；但我想看看我是否可以为此提供更好的价值。

    谢谢、
    John
  • 0
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    Richard、

    当我在 y (k)处抛出类似这样的东西时- PID 保持相当稳定的状态：

    YK=(fmaxf ((float) control_valH、(float) control_vall)- fminf ((float) control_valH、(float) control_vall))/ 100.0f；

    这对于 l (k)来说似乎是可以的、只要没有任何东西饱和：

    LK = fmaxf ((float) control_valH、(float) control_Vall)/ 100.0f；

    此致、
    John
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    尊敬的 John：

    (英国、黄)数据没有太大意义。 我所寻找的是一种迹象、表明我们在环路中没有反转、但由于环路调节看起来不太可能。

    我不理解您的方法设置 l (k)、但我不知道 CONTRAL_VALH 和 CONTRAL_Vall 是什么、这可能是合理的。 关键是 l (k)在没有饱和时保持为1、在有饱和时保持为0。

    很抱歉、我没有回答 FastRTS 问题。 在我的机器上运行它时、我遇到了一些问题。 我会尽快回来。 请随时向我发布您的进度。 谢谢。

    此致、

    Richard
  • 0
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    Richard、

    我需要了解环路中反转的含义- CONTRAL_VALH 和 CONTRAL_Vall 具有运行限制；当它们超出边界条件时、不会使用-这是计算 y (k)的方法。

    如果 y (k)> r (k)-则我看到 u (k)变为负数-在某些情况下/测试中、我正在使用 fabsf (UK)、因为这对该系统来说是可以的。 如果 CONTROL_VALH 被 x 关闭、则 CONTROL_Vall 被|x|关闭。 这是根据该系统中的定义进行设置的。 其中|x|为 fabsf (rk - CONTROL_VALH/L / 100.0f)。

    那么、当您说您正在寻找反转时、您是说您的 u (k)变为负值了吗？

    它们现在进行编程；当 CONTRAL_VALH 从低值变为 r (k)时、PWM 会降低。
    当 CONTRAL_Vall 从高值变为低值再变为 r (k)时、PWM 会降低以控制系统。

    在系统中、CONTRAL_VALH 根据定义始终低于 r (k)、当系统被"锁定"时、系统被"锁定"
    CONTRAL_VALH = r (k)或在几个计数内。
    CONTRAL_Vall 始终大于 r (k)、并在 CONTRAL_Vall = r (k)时锁定。

    这是系统的设计。

    一个简单的公式是：

    fminf (control_valH、CONTRAL_Vall)|| fmaxf (CONTRAL_valH、CONTRAL_Vall)== r (k)
    根据定义、如果该情况属实、则系统将受到控制、并且只要在边界条件下运行、系统就会保持稳定。

    了解 FastRTS -我将在您准备好后对其进行测试。

    我曾经认为这是关于 l (k)的另一种方法-当饱和时为1、当不饱和时为0 -所以我改变了它。
    我认为它是线性饱和上限。

    谢谢、
    John
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    尊敬的 John：

    很抱歉、我没有完全按照结构进行操作、但我会接受您的说法、即它正常工作。

    我所说的"循环中的反转"是这样的：早些时候、y (k)似乎对 u (k)的响应方向相反。 我绘制了您发送的数据、y (k)的斜率是 u (k)的-2倍、因此当您使 u (k)变得更正向时、y (k)变得更负、反之亦然。 在这种情况下、PID 和 NLPID 控制器都不会按预期运行。 听起来好像您现在正在取得进展、但如果库出现问题、我很高兴接到电话。

    我将在星期一的 FastRTS 库中花点时间。 周末愉快

    此致、

    Richard
  • 0
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    您好 Richard、

    我可以更改数学或缩放一些变量以线性跟踪事物；但您描述的行为是系统的运行方式、也是我早期主要关注的问题之一。

    我能够使环路处于稳定状态、因此这当然是一个好迹象。

    由于3.0 DCL 版本是新版本；我只是想知道这种行为是否正常、但由于我看到的是稳定状态、我认为这是正常的。 我可以返回 C2KW 1.04中的 DCL 来验证一些内容。

    使系统保持稳定状态当然是一项挑战。

    对 FastRTS 来说还可以-周末也很愉快。

    谢谢、
    John