[参考译文] TIDM-Delfino-EtherCAT：在 EtherCAT 网络中使用分布式时钟。

Santosh、

我做了你写的事情。 我使用 controlSUITE 中为TMDSECATCNCD379D 套件提供的补丁生成了 SSC。 我对定义进行了一些更改、以应用于 launchxl-f28379d 引脚。 它正在运行，我们在另一个线程中与之作斗争，我们成功地完成了：)

但是、当我在 TwinCAT 中设置直流模式、然后尝试发送开关 LED 等命令时、我无法在 CCS 调试器中看到任何更改。 我是否必须做更多的事情才能打开直流模式？

BR、
Dawid。

Santosh、

我成功运行了 DC 模式-谢谢您:)您写道我应该重新加载设备。 我以前没做过...

现在、我能够将周期时间设置为500us。 自由运行周期设置为1ms、但在高级设置中、我将同步0周期时间定义为500us。

我的目标是大约100us、但当我将时间设置为低于500us 时、例如400us、我可以在错误列表中看到"同步错误"。 我应该对班次时间或 Sync1做些什么？

感谢 Santosh 的帮助。

BR、
Dawid。

Dawid、

您不必这样做、SYNC0和 SYNC1都可以根据需要进行独立配置、唯一需要确保的是如何在软件中处理 ISR、 当 CPU 处理一个 ISR 时、第二个触发的 ISR 必须等待、直到默认情况下为第一个 ISR 提供服务。 尝试禁用 SYNC1并查看它是否有助于您的实验。

我不确定您所讨论的同步错误。 您使用的是 ASYNC16或 SPI 的哪种 PDI？ 同步时间越短、可能会有一定的限制、使用 ASHNC16时、时间应远优于 SPI。

希望这对您有所帮助。

此致

Santosh Athuru

Santosh、

很抱歉、我们迟到了回复、但今天我可以在实验室中查看。
我使用的是 ASYNC16。 正如您所说的、我禁用了 SYNC1、并且仅使用了 SYNC0。 并且仍然是相同的。 当 SYNC0设置为500us 周期时、它仍在工作、但当我将其降低到400us 时、我可以看到该错误：

出现该错误后、TIDM-Delfino-EtherCAT 上的运行指示灯闪烁。

我也认为 ASYNC16应该具有比 SPI 更好的时序限制。

你怎么看？  我应该使用移位时间做些什么、还是有其他设置？

BR、
Dawid。

Santosh、

我做的正是你写的。 我测量了 ISR 内及其之间的周期。 以下是我的屏幕截图：

下面是我的 SysPll 配置：

InitSysPll (XTAL_OSC、IMULT_40、FULT_0、PLLCLK_By_2)； 

我将其从

InitSysPll (/*INT_OSC2*/XTAL_OSC、IMULT_20、FULT_0、PLLCLK_By_1)； 

ISR 似乎相当快。 你怎么看？

BR、
Dawid。

Santosh、

我想向您提供更多信息。 在编写如何检查调试中的周期之前、我使用计时器检查了一些时间范围。 然后我检查了 void APPL_Application (void)；函数被启用的频率。
所以：

1) 1)在 TwinCAT 中、我设置直流模式、周期时间为600us。
2) 2)在 main 函数中、我像这样设置定时器1：CpuTimer1Regs.TPR.bit.TDDR = 199；因此、200MHz 时钟1节拍持续1us。
3) 3)在 APPL_Application 函数中、我在开头添加了该代码：

时间= 0xFFFFFFFF - CpuTimer1Regs.TIM.all；
CpuTimer1Regs.TCR.bit.TSS = 1； // 1 =停止计时器，0 =启动/重新启动计时器
CpuTimer1Regs.tcr.bit.TRB = 1； // 1 =重新加载定时器
CpuTimer1Regs.tcr.bit.tss = 0； // 1 =停止计时器，0 =启动/重新启动计时器 

4) 4)在观察表达式中、我添加了变量"time"
5) 5)在 TwinCAT 中加载应用程序并重新加载器件。

正如我说过的、周期时间设置为600us、而运行"time"变量的应用程序大约为600。 一切看起来都正确。 下面是观察表达式的屏幕：

接下来、我检查了周期、就像我在 ISR Sync0中检查了周期一样。 我在 APPL_Application 函数的开头和与处放置断点。 因此、从开始到结束 APPL_Application 函数持续大约77个周期：

我检查了从 APPL_Application 返回到下次执行此函数的时间、这大约是2720个周期：

但同时、用于节省计时器测量时间的"time"变量的值从600降至17！ 我不知道为什么。

我觉得应该还有600多个。 您对此行为有何看法？

BR、
Dawid。

Santosh、

让我们暂时忘记我之前的问题。 我想向您提出另一个非常重要的问题。

我将 Launchpad 连接到另一个基于 AM335 Sitara 的 EtherCAT 主站、这是 TI 的 TMDSICE3359电路板。 在这个主器件中、我在每个周期中递增处理值、它是 DataFromMaster 寄存器。 在 void APPL_Application (void)中 Launchpad 上的从应用中、我想将数据保存在寄存器中、我的意思是这样：

void APPL_Application (void)
｛
寄存器[i]= DatafromMaster0x7010.DatafromMaster；
i++；
//... 另一程序
} 

在监视表达式中、我可以看到 DatafromMaster 寄存器正在递增精细、但在寄存器数组中、我可以看到所有寄存器[i]值都等于当前 Datafrommaster！ 我的意思是、APPL_Application 函数的触发速度比 EtherCAT 帧周期快得多。 我认为 APPL_Application 在每个周期时间触发、例如1ms 或500us、通常取决于主器件。

我描述的情况如下所示：

DatafromMaster = 0x01；

寄存器[0]= 0x01、寄存器[1]= 0x01、寄存器[2]= 0x01、... ，寄存器[n-1]= 0x01；

--发送帧，周期时间过去----

DatafromMaster = 0x02；

寄存器[0]= 0x02、寄存器[1]= 0x02、寄存器[2]= 0x02、... 、寄存器[n-1]= 0x02；

我认为它应该是：

DatafromMaster = 0xFF；

寄存器[0]= 0、寄存器[1]= 0x01、... 、寄存器[0xFE]= 0xFF。

你怎么看？

BR、
Dawid。