[参考译文] LAUNCHXL-F28069M：lab3b 与 lab5c

您好、Han Zhang、

我拥有的驱动器是 DRV8035。 对于 lab5c、我具有以下用户配置：

#define my_motor113
#define USER_MOTOR_MOTOR#Elif

(USER_MOTOR== my_MOTOR)
#define USER_MOTOR_TYPEMOTOR_Type_Pm
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS(1)
#define USER_MOTOR_Rs
(0.486400336)
#define USER_MOTOR_LS_D(0.000118467273)
#define USER_MOTOR_LEVIN_CURRENT








(#define)#define 1.0_MOTOR_MOTOR_TRENDULL_TRIES (#define 1.0_MOTOR_CURRENT_IN_TRENDULL_TRIES)#define 1.0_TRENDULL_TRIES (#define 1.0_MOTOR_TRENS)#define 1.0_MOTOR_MOTOR_CURRENT

(#define)#define 1.02_MOTOR_MOTOR_MOTOR_MOTOR_TRENS (#define)#define 1.0_MOTOR_MOTOR_MOTOR_CURRENT_TRENS (#define)#define 1.0_MOTOR_CURRENT_TRENDULL_TRENS (#define)#define 1.0_IN_TREN

(1.0) 

正如您说过的、电机确实是一个低电感电机。

如您所见、我没有运行我选择的 PWM 频率。 正如您在上一篇文章中看到的。 在 lab3b 中使用100kHz 的 PWM 频率。

如果我要启用参数"USER_PWM_FREQ_kHz"   、则电机根本不会运行。 因此、我看不到如何提高 PWM 频率！

这是我的第一个问题，如果这一点不明显的话。 很抱歉，如果我不够清楚。

第二部分、如果 USER_PWM_FREQ_kHz 仍然不适用、要应用的 USER_NUM_params 是否仍然有效？

有点困惑。

谢谢、

制造商

您好、Han Zhang、

使用以下用户配置在 lab5d 后运行 lab5e：

//---微电机
/*实验5c */
#define my_motor113
#define USER_MOTOR_MOTOR#Elif

(USER_MOTOR== my_MOTOR)
#define USER_MOTOR_TYPEMOTOR_Type_Pm
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS(1)
#define USER_MOTOR_Rs
(0.473050356)
#define USER_MOTOR_LS_D(0.000118467258)
#define USER_MOTOR_LEVIND
(0.00011846780
)#define MOTOR_CURRENT_RES_TRIEL (#define 1.0_MOTOR_MOTOR_VERS)#define #define 1.0_MOTOR_MOTOR_CURRENT





(#define)#define #define 1.0_MOTOR_MOTOR_CURRENT_IN_INTRENDULL_MOTOR_IN_TRENS (#define)#define #define 1.02_MOTOR_MOTOR_MOTOR_TRENS #define 1.0_MOTOR_MOTOR_MOTOR_TRENS (#define)#define #define #define #define 1.0_MOTOR_MOTOR_MOTOR_MOTOR_MOTOR_MOTOR_TRENS #define




(65.0)
//-终端微电机


#define USER_NUM_PWM_TICKS_PER_ISR_TICK(3)
#define USER_NUM_ISR_TICKS_PER_CTRL_TICK(1)
#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_CURRENT_TICK(1)
#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_EST_TICK(1) 

电机以10、000RPM 的转速运行。 一切都很好、电机运行平稳、完全没有噪声。 电机频率介于163-170Hz 之间

电机的 最大运行速度为~ 19、500RPM、无需再运行。 电机频率现在介于318-331Hz 之间。 电机以抖动噪声运行。 此外、PWM 波形不像以10、000RPM 的转速运行时那样稳定。 我觉得电机轴承有问题、但以39、000 RPM 的转速运行 lab3b 时、抖动声音不存在。

Lab3b 看起来最有希望、但也有兴趣让 instaspin 运动继续下去。

在我看来，USER_NUM_*参数根本不会产生任何影响。

有什么想法/建议？

谢谢、

制造商

您好、Han Zhang、

根据 先前的实验，也可以在我的上一篇文章中看到用户配置，但在此处添加可以更轻松地实现：

//-- -微电机

#define USER_MOTOR_FREQ_LOW(10.0)/*额定电动机频率的10%*/
#define USER_MOTOR_FREQ_HIGH(150.0)/*额定电动机频率的100%*/
#define USER_MOTOR_FREQ_MAX(180.0)/*额定电动机频率的120%*
/#define USER_MOTOR_MOTOR_MIN(3.0%*
/额定电压)*/#VOLT (3.0*/#define GET_MOTOR_MAX (#VOLT)*/#VOLT)*#VOLT (#3.0*/#VOLT

/*实验2c*/
#define USER_PWM_FREQ_kHz(100.0)
#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz(120.0)


#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT(1.0)
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT(3.0)
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS(1)


/*实验3b，3b 实验3a 中的参数运行*/
#define USER_MOTOR_RR(NULL)
#define USER_MOTOR_Rs(0.486400336)
#define USER_MOTOR_LS_d(0.000118467273)
#define USER_MOTOR_LS_q(0.000118467273)
//#define USER_MOTOR_RAGE_FLY(0.056476462V


)


偏移



量(#define MOTOR_LS_LS_RISO 26873_)(#define 8064B)(#define 12840V)偏移量(#define 15074_MOTOR_MOTOR_MOTOR_RISO 26873_(#define)(#define)(#define)(#define 

仅凭此、我就更改了 FREQ_HIGH、_MAX 参数、以便在您的帮助下使电机以更高的 RPM 运行。 随着这种变化、电机的最大运行速度为39、500RPM、这是一个很好的迹象、但由于总线电压较低、因此低于50、000RPM。 电机需要30V 电压、但我有大约24V 电压。

尽管如此、我们一直在尝试通过 instaspin 运动 lab5c、lab5e、lab6a 使其正常工作。 根据您的建议、尝试使用 lab5e、您说最好让电机以最大可能 RPM 的转速运行。

这是我在 lab5e 中使用的用户配置：

//---微电机
/*实验5c */
#define my_motor113
#define USER_MOTOR_MOTOR#Elif

(USER_MOTOR== my_MOTOR)
#define USER_MOTOR_TYPEMOTOR_Type_PM
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS(1)
#define USER_MOTOR_RR(NULL)
#define USER_MOTOR_Rs(0.208050356)
#define USER_MOTOR_RATION_LS_D(0.000118467258)
#define USER_MOTOR_CURRENT_IND












(#define)#define 1.0_MOTOR_MOTOR_VERS (#define 1.0_MOTOR_CURRENT)#define #define 1.0_MOTOR_MOTOR_IN_INTRENDULL_MOTOR_IN_TRENSE #define (#define)#define 1.0_MOTOR_MOTOR_VERS (#define)#define 1.0_MOTOR_MOTOR_VERS (#define)#define 1.0_MOTOR_MOTOR_MOTOR_VERS #define)#define #define #define #define 1.0_MOTOR_MOTOR_MOTOR_MOTOR_MOTOR_VERS (#define #def(20.0)
//-终端微电机

#define USER_NUM_PWM_TICKS_PER_ISR_TICK(3)
#define USER_NUM_ISR_TICKS_PER_CTRL_TICK(1)
#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_CURRENT_TICK(1)
#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_EST_TICK (1)

对于 lab5c、我没有任何负载。 电机自由运行。 唯一的负载是将钻头卡盘连接到电机。 但我想钻头夹头本身是一个小负载。 不是吗？

2.最初，我尝试使用 USER_SYSTEM_BANTANTANG带宽(在 lab5c 中描述) 1.0，后来尝试根据 lab5e 中规定的值增大该值，这就是为什么您认为该值为65的原因。 因此、当我将此参数设置为1.0时、噪声仍然存在。 噪声以大约18、000RPM 的速度开始生效。 直到那时一切都很好。

我将 LAUNCHXL-F28069M 与 DRV8305搭配使用(我自己的电路板、但与 BOOSTXL 非常相似、FET 除外)。 电机额定转速为30V、50000RPM、极对数= 1、相位数= 3、标称转矩= 27mNm。 这些是我唯一掌握的有关电机的信息。 到目前为止、我的总线电压限制为24V。 这款无槽高速电机肯定是一款低电感电机。

此致、

制造商

您好、Han、

重新运行了 lab2c。 它使电机的电感和电阻略低。

之前、他们根据 Lab3、

#define USER_MOTOR_Rs (0.473050356)

#define USER_MOTOR_LS_d (0.000118467258)

#define USER_MOTOR_LS_q (0.000118467258)

lab2c 的结果：

#define USER_MOTOR_Rs (0.470550358)

#define USER_MOTOR_LS_d (0.0000912074902)

#define USER_MOTOR_LS_q (0.0000912074902)

在 lab5e 中进行此更改后：

/*实验5c */
#define my_motor113
#define USER_MOTOR_MOTOR#Elif

(USER_MOTOR== my_MOTOR)









#358 USER_MOTOR_TYPE MOTOR_Type_PM #define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (1)#define USER_MOTOR_RR (NULL)//#define USER_MOTOR_Rs (0.0550356)//#define USER_MOTOR_CURRENT (0.0001184262





)#define USER_MOTOR_MOTOR_VERS (#define

)#define MOTOR_MOTOR_CURRENT (0.7460_INT_VERS)#define MOTOR_INTRIEL (#define)#define 1507460_MOTOR_MOTOR_MOTOR_MOTOR_CURRENT (#define)#define)#define MOTOR_MOTOR_MOTOR_MOTOR_INT_VERS (#define)#define 1502C_VERS (#define)#define MOTOR_MOTOR_MOTOR_MOTOR_MOTOR_MOTOR_MOTOR_CURRENT (#define)#1502C_VERS (#define)#define 1.026 #def

USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz(150.0)

#define USER_MOTOR_ENCODER_LINE_LINE_KRPM(1.0)
#define USER_MOTOR_MAX_SPEED_KRPM(50.0)
#define USER_SYSTEM_INERTIM_BANGACITY(0.01319819689)
#define USER_SYSTEM_FRICITY(-0.01226323843)

#define USER_SYSTEM_BANGANGANGE_

电机现在的最大运行速度为20、000RPM、而不是18、000RPM、抖动声音也是如此。

已尝试从100更改为200、最终为400

//！ \brief 定义速度控制滤波器的软件极点位置、rad/s
#define USER_SPEED_POLE_Rps          (400.0)  //默认值为100.0，请勿更改

但这似乎没有任何影响。

谢谢、

制造商