[参考译文] CCS/TMS320F28335：使用电机编码器控制电机方向和位置

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请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/728055/ccs-tms320f28335-controlling-motor-direction-and-position-using-motor-encoder

器件型号：TMS320F28335
Thread 中讨论的其他器件：controlSUITE

工具/软件：Code Composer Studio

我正在尝试通过 eQEP 控制编码器安装电机的方向和位置。位置控制工作正常、方向读数在0到1之间波动、反之亦然、但它会一直移动到相同的方向。代码如下所示：

#include "DSP28x_Project.h" //器件头文件和示例 include 文件

/*为本示例定义*/
#define ENCODER_REV 200 //脉冲/旋转*/

/*此文件中找到的函数的原型语句*/
空 InitEQep1 (uint32 PositionMax)；

中断空 eqep1_ISR (空)；

/*此系统中使用的全局变量*/
uint16 BackTicker；

uint32 PositionMax；
uint32 PositionCounter；
uint32 旋转方向；
浮动32 旋转角度单元；
浮点32 RotateAngleDegree；

void main (void)
｛

/*------------------
步骤1.
禁用全局中断和中断标志清除
-------------------------------------------------- *
Dint；
InitPieCtrl()；
IER = 0x0000；
IFR = 0x0000；

InitSysCtrl()；

InitPieVectTable()；

   EALLOW； //这是写入 EALLOW 受保护寄存器所必需的
   PieVectTable.EQEP1_INT=&eqep1_ISR；
   EDIS；   //这是禁止写入 EALLOW 受保护寄存器所必需的

对于 QEP *//
EALLOW；
GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO20 = 0；  //启用 GPIO50 (EQEP1A)上的上拉电阻器*/
GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO21 = 0；  //启用 GPIO51 (EQEP1B)上的上拉电阻器*/
GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO22 = 0；  //启用 GPIO52 (EQEP1S)上的上拉电阻器*/
GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO23 = 0；  //启用 GPIO53 (EQEP1I)上的上拉电阻器*/

GpioCtrlRegs.GPACTRL.bit.QUALPRD2 = 0xFF； /*指定 GPIO48到 GPIO55的鉴定采样周期*
GpioCtrlRegs.GPAQSEL2.bit.GPIO20 = 2；  //使用6个样本进行限定
GpioCtrlRegs.GPAQSEL2.bit.GPIO21 = 2；  //使用6个样本进行限定
GpioCtrlRegs.GPAQSEL2.bit.GPIO22 = 2；  //使用6个样本进行限定
GpioCtrlRegs.GPAQSEL2.bit.GPIO23 = 2；  //使用6个样本进行限定*

GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO20 = 1； //将 GPIO50配置为 EQEP1A *
GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO21=1； //将 GPIO51配置为 EQEP1B */
GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO22 = 1； //将 GPIO52配置为 EQEP1S *
GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO23 = 1； //将 GPIO53配置为 EQEP1I *
EDIS；

BackTicker = 0；

PositionMax = ENCODER_REV * 20；
PositionCounter = 0；
RotateDirection = 0；
RotateAngleUnit = 0；
RotateAngleDegree = 0；

IER |= M_INT5；

//在 PIE 中启用 TINT0：组5中断1
PieCtrlRegs.PIEIER5.bit.INTx1 = 1；

InitEQep1 (PositionMax)；

EINT； //启用全局中断 INTM */
ERTM； //启用全局实时中断 DBGM */

for (；；)
｛

｝
｝

中断空 eqep1_ISR (空)
｛

BackTicker++；

   /*检查位置和方向*/
   PositionCounter = EQep1Regs.QPOSCNT；
   RotateDirection = EQep1Regs.QEPSTS.bit.QDF；
   RotateAngleUnit =(float32) PositionCounter / PositionMax；
   RotateAngleDegree = RotateAngleUnit * 360；

EQep1Regs.QCLR.bit.INT=1；

PieCtrlRegs.PIEACX.ALL = PIEACK_group5；

｝

/*------------------
步骤10.
10.1本地中断服务例程和函数
-------------------------------------------------- *
空 InitEQep1 (uint32 PositionMax)
｛

EQep1Regs.QDECCTL.bit.QSRC=00； // QEP 正交计数模式

EQep1Regs.QEPCTL.bit.free_soft = 2；
EQep1Regs.QEPCTL.bit.PCRM=1； // PCRM=00模式-索引事件发生时 QPOSCNT 复位

EQep1Regs.QEPCTL.bit.UTE=1； //单元超时启用
EQep1Regs.QEPCTL.bit.QCLM=1； //锁存单元超时

  // EQep1Regs.QPOSMAX = 0xFFF；        //对于具有12位的编码器
    EQep1Regs.QPOSMAX = PositionMax - 1； // 24 x 4 QCLK @ 1转*
    EQep1Regs.QEPCTL.bit.QPEN=1；       // QEP 使能

    EQep1Regs.QCAPCTL.bit.UPPs=5；      // 1/32表示单元位置
    EQep1Regs.QCAPCTL.bit.CCPs=6；      //针对 CAP 时钟、1/64
    EQep1Regs.QCAPCTL.bit.CEN = 1；       // QEP 捕捉启用

EQep1Regs.QPOSCTL.bit.PCE = 1；//启用位置比较单元

EQep1Regs.QEINT.BIT.PCM = 1； //启用位置比较中断

｝

中断处理程序函数中的变量'RotateDirection'会一直在改变、无论电机是顺时针还是逆时针移动。

您能帮我解决这个问题吗？

(F.Y.I：带编码器的电机为 pkp264d28a-r2el)

谢谢你

7 年多前

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2777545 points

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您好！

我检查了您使用的编码器、它们具有3通道输出。您能否确保它们是否为2通道正交编码器。因为您已将 eQEP 配置为正交模式、只需两个输出信号即可确定方向。但该编码器提供3个信号、检查后即可。

此外、对于 eQEP 中使用的 GPIO、实际上不需要太多的鉴定。无需使用限定条件即可尝试一次。

谢谢

Himanshu

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2777545 points

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如上所述、确保物理连接正确完成并将 eQEP 配置为正确计数模式、正交计数模式非常重要。

您的意思是 PositionMax = Encoder_REV * 20和 EQep1Regs.QPOSMAX = PositionMax - 1，QPOSMAX 应等于4 *编码器线路。

如果您安装 controlSUITE、您可以参考以下示例项目。
www.ti.com/.../controlsuite

C：\ti\controlSUITE\development_kits\HVMotorCtrl+PfcKit_v2.1\HVPM_Sensored_Servo

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2777545 points

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Himanshu、非常感谢。
至于我的理解、第三个信号只是计算转数。它每转触发一次、这在我的应用中无关紧要。我还尝试避免 GPIO 鉴定、但没有更改。我有一个来自 SyncWorks 的 Delifino EVM。同样的情况也是如此、但它并不像我自己的电路板那样频繁(方向读数的改变不如我自己做的控制器那样频繁)。再次感谢您。

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2777545 points

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Yanming、
非常感谢。

物理上、我在连接中没有看到任何问题。正如我在对 Himanshu 的答复中提到的、我还尝试了一个具有板载编码器的 Delfino EVM、它是相同的。 Encoder_REV * 20只是为了表示旋转次数为20。还有其他建议吗？

谢谢你

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2777545 points

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您刚才提到 pkp264d28a-R2E 好像是一种步进电机、我在手册中找不到有关编码器的更多详细信息。您能否确保编码器信号为正交脉冲和 eQEP 模块的索引脉冲、并且由于编码器的电源为5V、因此编码器和 C2000控制器之间存在电压电平转换器。

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2777545 points

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Yanming、

感谢您的帮助、

是的，它是正交脉冲。您可以在以下链接中找到编码器的规格和操作手册。

catalog.orientalmotor.com/.../pkp264d28a-r2el

在编码器和控制器之间还添加了电压电平稳压器。

再次感谢您。

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2777545 points

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您可以参考以下示例项目中的 eQEP 配置。如果您安装了 controlSUITE、我已经对这两个进行了测试、这对于我手上带有编码器的电机来说是可以的。主要区别在于它启用索引输入。
C：\ti\controlSUITE\development_kits\HVMotorCtrl+PfcKit_v2.1\HVPM_Sensored
C：\ti\controlSUITE\development_kits\HVMotorCtrl+PfcKit_v2.1\HVPM_Sensored_Servo

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2777545 points

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我已经听不到您两周了，因此我假设您能够解决您的问题。如果情况并非如此，请拒绝此解决方案并回复此主题。如果此主题被锁定、请制作一个描述问题当前状态的新主题。

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2777545 points

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尊敬的 Yanming：

非常感谢您的建议。我已经尝试过您提到的所有示例。没有区别。甚至我也尝试过 Syncworks 的 Delfino TMS32028335评估板。板载编码器。尽管方向相同、但方向仍然波动。

再次感谢您。

、

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2777545 points

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您可以更改 GPIO 的输入限定设置、似乎您设置的采样周期太高、您应该确保采样周期远小于编码器输出信号的最小周期。

C2000™︎ 微控制器（参考译文帖）

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